Elfin Robot Colaborativo

El robot colaborativo Elfin se puede utilizar en líneas de producción integradas automatizadas, ensamblaje, selección, soldadura, pulido, pintura en aerosol y otras aplicaciones, y ha sido exportado a más de 100 países y regiones. Adopta un diseño único de módulo de doble articulación, en el que un módulo de movimiento contiene dos articulaciones para formar una estructura cinemática única, lo que no solo lo diferencia de la mayoría de los robots colaborativos en el mercado, sino que también proporciona mayor flexibilidad en el trabajo.

Detalles de Configuración

Instrucciones de Configuración	Robot	Caja de Control	Pendiente de Enseñanza	Cable	Aplicaciones
Estándar		Caja de control estándar	Pendiente de enseñanza estándar (Resolución 1024*600, tamaño de pantalla: 10.4 pulgadas)	5m	/
Caja de control mini		Caja de control mini (Módulo de potencia: Opcional)	Pendiente de enseñanza en tablet (Opcional)	5m	Aplicado para equipos de automatización, AGV, robots móviles, etc.

Especificaciones de la Caja de Control Estándar

Atributo	Detalles
Dimensiones	445.2 mm x 318.8 mm x (360+176) mm
Altura del Soporte	176 mm
Peso	18.5 kg
Salida de Energía	48 V DC
Temperatura de Trabajo	0~50 ℃
Humedad de Trabajo	90% de humedad relativa (sin condensación)
Clasificación IP	IP20

Mini Caja de Control (Opcional)

Atributo	Detalles
Dimensiones	323x221x80(mm)
Entrada de Energía	DC30~60V
Fuente de I/O	DC24V
Puerto I/O	Entradas 8, Salidas 8
Clasificación IP	IP20
Comunicación	TCP/IP Modbus

Tabla de especificaciones del dispositivo de programación

Atributo	Detalles
Dimensiones	327 mm x 230 mm x (45+22) mm
Peso	2,7 kg (incluido el cable)
Pantalla	10,4”
Resolución	1024 x 800
Botón de parada de emergencia	1
IP Clasificación	IP54

Especificaciones técnicas

Modelo E03, E05, E05-L, E10, E10-L, E15

Modelo	Peso	Carga útil	Alcance	Rango de articulación	Repetibilidad	Consumo de energía	Velocidad de articulación	Velocidad de herramienta	Grado de libertad	Controlador I/O	Comunicación	Clasificación IP
E03	18kg	3kg	590mm	J1, J4, J6: ±360°; J2: ±135°; J3: ±150°; J5: ±147°	±0.02mm	100W (típico)	J1-J4: 180°/s; J5-J6: 200°/s	2m/s	6	16 I/O Digital, 2 I/O Analógico	TCP/IP, ModbusTCP	IP54 (opcional IP66)
E05	25kg	5kg	800mm	J1, J4, J6: ±360°; J2: ±135°; J3: ±150°; J5: ±147°	±0.02mm	180W	J1-J4: 180°/s; J5-J6: 200°/s	3m/s	6	16 I/O Digital, 2 I/O Analógico	TCP/IP, ModbusTCP	IP54 (opcional IP66)
E05-L	26kg	3.5kg	950mm	J1, J4, J6: ±360°; J2: ±135°; J3: ±150°; J5: ±147°	±0.02mm	180W	J1-J4: 180°/s; J5-J6: 200°/s	3m/s	6	16 I/O Digital, 2 I/O Analógico	TCP/IP, ModbusTCP	IP54 (opcional IP66)
E10	43kg	10kg	1000mm	J1-J2: 100°/s; J3-J4: 150°/s; J5-J6: 180°/s	±0.03mm	350W	J1-J2: 100°/s; J3-J4: 150°/s; J5-J6: 180°/s	2m/s	6	16 I/O Digital, 2 I/O Analógico	TCP/IP, ModbusTCP	IP54 (opcional IP66)
E10-L	45kg	8kg	1300mm	J1-J2: 100°/s; J3-J4: 150°/s; J5-J6: 180°/s	±0.03mm	350W	J1-J2: 100°/s; J3-J4: 150°/s; J5-J6: 180°/s	2.5m/s	6	16 I/O Digital, 2 I/O Analógico	TCP/IP, ModbusTCP	IP54 (opcional IP66)
E15	60kg	15kg	1300mm	J1-J2: 80°/s; J3-J4: 120°/s; J5-J6: 150°/s	±0.05mm	600W	J1-J2: 80°/s; J3-J4: 120°/s; J5-J6: 150°/s	2m/s	6	16 I/O Digital, 2 I/O Analógico	TCP/IP, ModbusTCP	IP54 (opcional IP66)

Normas de Seguridad y Cumplimiento

Los cobots Elfin incluyen varias características de seguridad integradas, diseñadas en cumplimiento con normas internacionales como ISO 10218 y EN ISO13849-1:2008. Las funciones de seguridad están preconfiguradas, pero se pueden ajustar según las necesidades operativas.

Dispositivos de Seguridad Integrados: Incluye dispositivos de seguridad I/O digitales y analógicos, junto con funciones de parada de emergencia y corte de energía.
Parada de Emergencia y Detección de Colisiones: Las paradas de emergencia en la caja de control y en el teach pendant permiten detenerse inmediatamente en caso de peligro, mientras que la detección de colisiones previene accidentes al detener el movimiento cuando la fuerza externa excede los límites preestablecidos.
Clasificación IP y Adecuación Ambiental: Los robots Elfin tienen una clasificación IP54, con opciones para IP66, lo que los hace resistentes al polvo y la humedad. No están destinados para entornos explosivos o inflamables.
Cortinas de Luz de Seguridad y Controles de Límite: Las cortinas de luz y los límites de las articulaciones ayudan a establecer zonas operativas seguras, reduciendo el riesgo potencial para los operadores.

Tabla de precauciones de seguridad

Nivel de Seguridad	Descripción	Resultado
Peligro	El incumplimiento puede llevar a la muerte o lesiones graves	Siempre asegúrese de que la configuración de seguridad coincida con las necesidades de la aplicación
Advertencia	Riesgo de lesión o daño al equipo	Asegúrese de que todos los dispositivos y configuraciones de seguridad estén correctamente activados
Precaución	Pueden resultar en un mal funcionamiento del equipo	Evite el manejo inadecuado y las modificaciones no autorizadas

Protección de Emergencia y Colisiones

Los cobots Elfin incluyen botones de parada de emergencia tanto en la caja de control como en el teach pendant, así como sensores de detección de colisiones que detienen el movimiento cuando se detecta una fuerza excesiva. Las medidas de seguridad adicionales incluyen:

Zonas Seguras y Controles de Límite: Zonas seguras configurables, límites de articulación y cortinas de luz de seguridad.
Limitación de Fuerza: Detiene automáticamente el cobot si se detecta una fuerza excesiva, garantizando la seguridad de los operadores en entornos colaborativos.

nterfaz de Software: Demostrador de Robot de Han

Los cobots Elfin se operan a través del intuitivo software Demostrador de Robot de Han, que permite la programación, monitoreo, configuración y gestión desde una sola interfaz:

Roles de Usuario y Permisos: Soporta roles de Administrador, Operador y Visitante, con permisos personalizables según los requisitos de seguridad.
Elementos de Interfaz Visual:
- Visualización de Modelo 3D: Proporciona una vista en tiempo real de la posición y el movimiento del robot.
- Indicadores de Estado LED: Los colores indican varios estados del robot (por ejemplo, verde para habilitado, rojo para error) para un reconocimiento rápido del estado.
- Descripciones de Estado y Mensajes de Error: Los mensajes de error notifican a los usuarios sobre problemas como errores en las articulaciones o problemas de conexión para una rápida solución de problemas.
Soporte Multilingüe y Accesibilidad: Permite la selección de idioma, haciendo que la interfaz sea accesible a nivel global.

Tabla de Permisos de Usuario
Rol de Usuario	Derechos de Acceso
Administrador	Acceso completo a todas las funciones del robot, incluida la programación y configuración
Operador	Acceso a funciones de operación, avance lento (excluyendo la salvaguarda de puntos) y monitoreo
Visitante	Limitado solo a operaciones de avance lento, sin acceso a programación ni configuración
Elementos Principales de la Interfaz
Ejecutar	Para el inicio del robot y la ejecución de programas.
Programación	Crear, modificar y gestionar scripts del robot.
Monitoreo	Observar el estado de I/O, el estado del cuerpo y los registros en tiempo real.
Configuración	Configurar los parámetros del robot (TCP, ángulo de instalación, coordenadas del usuario).
Gestión	Gestionar cuentas de usuario y actualizar el sistema.
Avance Lento	Ajustar manualmente la postura y posición del robot.

Control Manual y Configuración

Los cobots Elfin ofrecen un posicionamiento manual preciso, con configuraciones para herramientas, movimientos y carga útil:

Opciones de Sistema de Coordenadas: Operar en coordenadas de base, usuario o herramienta para un control adaptado sobre el movimiento del robot.
Barra de Velocidad y Ajuste Fino: El control de velocidad ajustable y las opciones de ajuste fino permiten movimientos precisos en incrementos tan pequeños como 0.1 mm, ideales para tareas sensibles.
Modo de Demostración de Fuerza Cero: Permite que el robot sea guiado manualmente sin resistencia, ayudando a los operadores a posicionarlo con precisión.
Configuración del Punto Central de Herramienta (TCP):
- Definir las coordenadas de la herramienta con posiciones X, Y, Z y orientaciones RX, RY, RZ para caminos de movimiento de herramienta personalizados.
- Ajustes de Carga Útil y Centro de Gravedad: Equilibrar la distribución de carga útil ingresando información precisa sobre el peso y el centro de gravedad, mejorando la estabilidad.

Configuración del Punto Central de Herramienta (TCP) y Carga Útil

Configurar el TCP con precisión es esencial para las tareas de manipulación de herramientas. Los usuarios pueden crear nuevos TCPs, especificar posiciones de herramientas y ajustar la configuración de carga útil para optimizar el rendimiento del cobot.

Tabla de Configuración del TCP
Ajuste	Detalles
Nuevo TCP	Configura un nuevo TCP definiendo las posiciones X, Y, Z, RX, RY, RZ
Establecer Posición	Utiliza el método de cuatro puntos para establecer el origen del TCP
Centro de Gravedad	Define el centro de gravedad de la carga para una operación equilibrada

Ejecutando y Monitoreando Operaciones

Operar los cobots Elfin implica un proceso estructurado para garantizar estabilidad y seguridad:

Inicialización y Puesta en Marcha: Al iniciar sesión, los usuarios deben encender y habilitar el robot. Los frenos de las articulaciones se liberan gradualmente para permitir una inicialización segura.
Selección de Programa y Monitoreo en Tiempo Real: Selecciona y ejecuta programas con un monitoreo continuo de los estados de E/S, el estado de movimiento y la salud general del robot.
Visualización 3D de los Movimientos del Robot: La pantalla 3D en tiempo real ayuda a monitorear el movimiento del robot y ajustar las tareas dinámicamente.
Indicadores de Estado y Alertas: Las notificaciones y luces indicadoras (roja, verde, amarilla) proporcionan retroalimentación inmediata sobre el estado operativo y cualquier problema que surja.

Gestión y Actualizaciones del Sistema

Los cobots Elfin ofrecen amplias funciones de gestión tanto para cuentas de usuario como para configuraciones del sistema:

Gestión de Usuarios y Permisos: Establece roles y permisos para múltiples cuentas de usuario, protegiendo el acceso a controles críticos.
Actualizaciones del Sistema y Configuración de Red: Las actualizaciones regulares y las opciones de configuración de red (configuración de IP) aseguran que el robot se mantenga actualizado e integrado de manera segura.
Respaldo y Restauración: Las opciones de respaldo permiten a los usuarios guardar configuraciones, haciendo que la restauración del sistema sea fluida en caso de cambios o actualizaciones.

Solución de problemas y mantenimiento

Protocolos de solución de problemas y mantenimiento integrales están incluidos, cubriendo una amplia gama de escenarios para minimizar el tiempo de inactividad y mantener el rendimiento.

Función	Descripción	Notas
Parada de emergencia	Presione el botón para detener todos los movimientos de inmediato	Usar solo en emergencias
Detección de colisiones	El robot se detiene si se detecta fuerza excesiva	Ajustar límites de seguridad o restablecer manualmente
Problemas de singularidad	Alertas sobre posibles anomalías de movimiento	Ajustar la trayectoria o verificar los límites de las articulaciones

Directrices de mantenimiento:

Asegúrese de que todas las articulaciones y el gabinete de control estén correctamente conectados a tierra y libres de polvo.
Inspeccione regularmente el cableado y las conexiones, asegurándose de que los cables estén sin daños y seguros.
Reemplace las piezas desgastadas solo con repuestos certificados de Han’s Robot para mantener los estándares de seguridad.

Diagrama

Según la Guía de Selección de Productos de Han’s Robot, los robots colaborativos de Han se utilizan principalmente en los siguientes campos y aplicaciones:

1. Automatización Industrial:

Ensamblaje: Utilizados en líneas de producción para tareas de ensamblaje, mejorando la precisión y la eficiencia.
Soldadura: Adecuados para diversas tareas de soldadura, incluyendo soldadura por puntos y soldadura por arco.
Rectificado y Pulido: Aplicados en tareas de tratamiento de superficies para metales, plásticos, etc., logrando un pulido y rectificado de alta precisión.
Pintura por Pulverización: Utilizados en operaciones de recubrimiento de superficies para asegurar una calidad de recubrimiento uniforme.

2. Logística:

Manejo de Materiales: Útiles para el manejo, paletización y otras operaciones logísticas en almacenes y centros de distribución, especialmente para cargas pesadas.
Carga y Descarga: Asisten en la carga y descarga de máquinas y equipos de producción, reduciendo el trabajo manual y mejorando la seguridad y eficiencia.

3. Sector Médico:

Asistencia Médica: Los robots colaborativos pueden ayudar en entornos médicos con tareas como asistencia en cirugía y dispensación de medicamentos.
Entrenamiento de Rehabilitación: Ayuda a los pacientes a realizar ejercicios de rehabilitación con precisión y seguridad.

4. Educación:

Educación e Investigación en Robótica: Adecuados para universidades e instituciones de investigación para la investigación en robótica y la formación educativa.

5. Operaciones en Entornos Peligrosos:

Entornos Explosivos: Los robots colaborativos Elfin-Ex, a prueba de explosiones, están certificados para protección contra explosiones, permitiendo su operación en entornos con gases explosivos y polvo combustible, lo que los hace ideales para industrias de alto riesgo como la petroquímica y la minería, reduciendo los riesgos para los operadores humanos.

Estas aplicaciones demuestran la versatilidad y adaptabilidad de los robots colaborativos de Han en entornos industriales, logísticos, médicos, educativos y peligrosos, satisfaciendo diversas necesidades de automatización y operaciones inteligentes en varios sectores.

Consulta frecuente del cliente

Preguntas y respuestas más frecuentes sobre el Robot Colaborativo

¿Qué aplicaciones son más adecuadas para los robots colaborativos de la serie Elfin?¿Qué aplicaciones son más adecuadas para los robots colaborativos de la serie Elfin?

Los robots colaborativos de la serie Elfin están diseñados para una variedad de aplicaciones, incluyendo ensamblaje, soldadura, pulido y esmerilado, recubrimiento por pulverización, manejo de materiales y carga/descarga en entornos de producción automatizados.

¿Qué normas de seguridad cumple el robot Elfin?

El robot Elfin sigue las normas EN ISO 13849-1:2008 y adopta una clasificación de rendimiento D (Pld) para la seguridad, asegurando altos niveles de protección a través de dispositivos de seguridad integrados y características de seguridad I/O para conexiones a otras máquinas y dispositivos de protección.

¿Cómo maneja el robot colaborativo Elfin la memoria de trayectoria para movimientos complejos como el pulido?

El robot Elfin admite la funcionalidad de memoria de trayectoria, permitiendo a los usuarios guiarlo manualmente a lo largo de una ruta. Después del primer recorrido, el robot puede repetir automáticamente la trayectoria para un movimiento consistente y preciso en tareas como el pulido y esmerilado.

¿Es compatible el robot Elfin con diferentes herramientas finales para aplicaciones como el pulido?

Sí, el brazo del robot Elfin puede equiparse con varios efectores finales, como amoladoras angulares, esmeriladoras de cinta y herramientas de pulido especializadas, proporcionando versatilidad para tareas que requieren diferentes accesorios de herramientas.

¿Cuáles son las principales características del robot Elfin que respaldan su naturaleza colaborativa?

El robot Elfin cuenta con un exclusivo módulo de doble articulación, que mejora la flexibilidad y minimiza las limitaciones operativas. Además, tiene 10 configuraciones de seguridad avanzadas, lo que permite una colaboración segura con operadores humanos sin necesidad de barreras de seguridad extensas.

¿Cuál es la capacidad de carga de los robots colaborativos Elfin?

La capacidad de carga varía según el modelo. Por ejemplo, el Elfin E05 puede manejar hasta 5 kg, mientras que modelos más pesados como el Elfin E15 pueden cargar hasta 15 kg, adaptándose a diversas necesidades industriales.

¿Se pueden utilizar los robots Elfin para aplicaciones de rehabilitación y asistencia médica?

Sí, los robots Elfin son adecuados para asistencia médica, incluyendo ejercicios de rehabilitación, debido a su control preciso, características de seguridad y capacidades de movimiento suave y repetitivo.

¿Hay provisiones para usar el robot Elfin en entornos educativos y de investigación?

Sí, el robot colaborativo Elfin es adecuado para entornos educativos y de investigación. Debido a sus opciones de programación flexibles, diseño modular y facilidad de uso, es una excelente herramienta para capacitar a estudiantes e investigadores en robótica, automatización y aplicaciones industriales. La interfaz gráfica de programación del robot es particularmente beneficiosa en estos entornos, ya que permite a los usuarios configurar tareas complejas sin necesidad de codificación extensa, haciéndolo accesible para estudiantes y profesionales que pueden ser nuevos en robótica.

Además, la compatibilidad del robot Elfin con múltiples protocolos de comunicación (como TCP/IP y ModbusTCP) y el soporte opcional para Profinet y Ethernet/IP lo hacen adaptable para varios proyectos de investigación que requieren integración con otros sistemas. Con características como detección de colisiones y operación colaborativa, el robot Elfin puede operar de manera segura en un entorno de aula o laboratorio, permitiendo a los usuarios experimentar y aprender sobre robótica industrial de manera segura y efectiva.

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