FAQ Stasiun Kerja Pengelasan Robotik

1. Periksa pengkabelan bus antara driver servo dan kontroler.
2. Konfigurasi ulang jumlah sumbu tambahan untuk interpolasi: pertama atur ke 0, matikan daya lalu nyalakan ulang, kemudian atur lagi.

1. Periksa apakah kabel teach pendant rusak.
2. Atur alamat IP yang sesuai.
3. Periksa apakah file network.cfg di folder fa rusak.
4. Ubah segmen IP pada file kartu robot agar sesuai dengan file kartu teach pendant.

1. Gunakan kabel debug untuk menghubungkan komputer ke driver servo sumbu tambahan yang sesuai, buka DriveMaster.exe, lalu klik Edit → Debug → Control Authority → Switch Control Authority.
2. Masuk ke software dan periksa apakah otoritas kontrol bodi utama robot telah beralih.
3. Setelah menyingkirkan dua langkah pertama, periksa apakah ada servo bodi utama di dalam kabinet kontrol yang menampilkan alarm. Jika terjadi alarm servo, teach pendant tidak akan menampilkan alarm tersebut, tetapi hanya menunjukkan kegagalan untuk dinyalakan. Tukar konektor driver servo untuk melihat apakah error ikut berpindah.

1. Periksa apakah fungsi las busur diaktifkan.
2. Impor ulang file kartu.

Periksa jumlah sumbu interpolasi tambahan. (Saat jumlah interpolasi 0, data sumbu tambahan tidak terakumulasi dan tidak dapat disinkronkan.)

1. Periksa kabel pembumian mesin las.

2. Buka Arc Welding → Welding Settings → matikan Scratch Start.

3. Sisipkan perintah reset fungsi pengelasan pada baris pertama.

Buka Arc Welding → Welding Settings → matikan Arc Restart Detection.

Ganti file arc_welding.obb di bawah ob_sys dalam file kartu, lalu buka ob.cfg untuk memeriksa apakah nilainya sesuai dengan gambar.

1. Atur arah sumbu tambahan teach pendant ke -1.

2. Atur arah sumbu X desain stasiun kerja ke 1.

1. Sesuaikan sudut B paket proses pengelasan serta sudut masuk titik awal dan titik akhir

• Ubah parameter umum - parameter laser - metode kalkulasi perpotongan sudut siku-siku internal dan eksternal - perpotongan dua garis lurus terpanjang di kiri dan kanan

• Ubah parameter umum - pemindaian node laser - jenis pemilihan titik sudut siku-siku internal - perpotongan internal kampuh sudut P1

• Ubah sementara sudut Rx saat pemindaian (dalam ±20)

Saat memformat file kartu, pastikan formatnya FAT32.

IP laser garis tidak boleh lebih tinggi daripada IP komputer; jika tidak, hal itu akan menyebabkan konflik antara laser garis dan kamera, sehingga kamera gagal dibuka atau gagal terhubung ke laser garis.

1. Salin file CICLR.dll dari software SW yang berfungsi ke dalam folder.

2. Konfigurasikan file lingkungan runtime sistem Windows (masalah ini biasanya terjadi pada komputer yang baru diinstal atau baru diinstal ulang).

• Ubah parameter umum — Parameter laser — Metode kalkulasi perpotongan sudut siku-siku dalam dan luar — Perpotongan dua garis kiri dan kanan terpanjang.

• Ubah parameter umum — Pemindaian node laser — Jenis pemilihan titik sudut siku-siku dalam — Perpotongan dalam kampuh sudut P1.

Kamera mengambil foto di luar rentang yang telah dikalibrasi, sehingga tidak ada gambar.

• Ubah batas atas dan bawah sumbu tambahan dalam desain stasiun kerja.

• Sesuaikan rentang area kerja PCS. Berdasarkan pengukuran aktual ukuran robot dan tinggi meja kerja di lokasi, pengaturan area yang terlalu besar dapat menyebabkan pemindaian melampaui batas, sedangkan pengaturan yang terlalu kecil dapat menyebabkan pengelasan melampaui batas.

1. Sesuaikan error pemasangan antara laser titik dan kamera dalam desain stasiun kerja.

2. Atur nilai koreksi pada parameter pendukung produk.

1. Dalam parameter umum, aktifkan titik transisi bawah torch las pada titik awal dan atur tinggi transisi dengan benar untuk menghindari tabrakan torch.

2. Sesuai kondisi kerja, atur jarak offset ke kanan dan ke depan yang sesuai.

Dalam parameter umum, parameter laser menyesuaikan sudut B pemindaian laser. (Catatan: perubahan dan penerapan sudut B memerlukan verifikasi laser. Perubahan sudut B dapat menyebabkan laser tidak akurat. Hal yang sama berlaku untuk pengelasan. Sudutnya tidak tetap.)

• Desain stasiun kerja - Laser garis - Arah pemasangan maju laser - Sesuaikan arah

• Desain stasiun kerja - Laser garis - Pembalikan arah Z laser - Pilih yang sesuai

• Jika ruang pemindaian benda kerja terlalu kecil, Anda dapat menambah atau mengurangi nilai offset arah Z pada titik referensi laser

1. Buka file konfigurasi Shuoshu milik Xiaobudian dan periksa apakah IP, nomor port, dan alamat MAC sesuai.

2. Pastikan firewall komputer dimatikan, dan komputer serta Xiaobudian diatur dalam jaringan lokal yang sama.

3. Di backend software bawaan Xiaobudian, pilih sinkronisasi eksternal dan tulis parameter sesuai ketentuan.

• Pilih paket proses yang sesuai dan tambahkan item proses pengelasan yang sesuai.

• Periksa apakah folder robot dalam file pengaturan berisi file paket proses, atau ganti kembali file paket proses.

• Periksa opsi paket proses yang sesuai.

• Ubah parameter sudut B dan B2 pada bagian kontrol las sudut dalam paket proses pengelasan.

1. Ketika d1 kurang dari atau sama dengan 10, selesaikan empat las sudut datar dalam satu lintasan; perhatikan arah garis.

2. Ketika d1 lebih besar dari 10, bagi empat las sudut datar menjadi empat lintasan untuk menyelesaikan pengelasan.

Buka desain stasiun, hapus PCS, lalu tambahkan kembali PCS dengan titik koordinat baru yang dimasukkan.

1. Buka file pengaturan dan hapus file kalibrasi kamera.

2. Buka software, klik kalibrasi kamera, lalu buat kembali file kalibrasi kamera baru.

Tekan tombol putih pada kontroler di dalam kabinet kontrol untuk menemukan dan menghapus alarm yang sesuai.

Penyebab: Ini adalah kesalahan heartbeat CAN, alarm pada mesin las di bawah versi 2.1. Bahkan setelah mesin las tersambung, alarm tidak dapat dihapus dan perlu memulai ulang kabinet kontrol.
Solusi: Perbarui file kartu.

Buka sistem koordinat tool, pilih tool=1, dan ubah sumbu C dari 180 menjadi 0.
(Setelah membalik kalibrasi tool robot, kurangi 180 dari nilai sumbu B; atur sumbu C ke 0. Sumbu C sistem koordinat pengguna perlu diatur ke 180.)

1. Periksa apakah kabel bodi robot kendur (gunakan kabel high-flex saat dilewatkan melalui drag chain).

2. Tekan berulang kali tombol manual hold dan rasakan motor sumbu pertama untuk memeriksa apakah rem terbuka.

Buka Arc Welding → Welding Settings → Enable Scratching Start
(Sakelar scratching start sesuai dengan sakelar deteksi pemutusan busur.)

Ubah Fine dalam instruksi pengelasan menjadi Z10 (untuk transisi busur).
Jangan ubah titik akhir dalam instruksi pengelasan; jika tidak, dengan Z sama dengan 10, 10 mm terakhir tidak akan terlas.

Pada antarmuka utama teach pendant, buka Settings → Application Selection, pilih kembali fungsi Arc Welding, lalu klik OK.

Pastikan tool dikalibrasi dengan benar sebelum memperbarui software.

Sesuaikan parameter bersama untuk offset ke dalam pelat pengaku dan offset ke dalam ujung sayap.
(Untuk offset ke dalam pelat pengaku dan sayap, pastikan tidak ada tabrakan torch dan pengoperasian berjalan benar:

1. Jarak 1 dan 2 harus sekecil mungkin.

2. Selisih antara jarak 3 dan 2 harus sebesar mungkin.)

• Periksa apakah posisi nol sumbu bantu hilang (Teach pendant → Monitoring → Driver → Posisi nol sumbu bantu ditandai merah).

• Impor ulang parameter motor sumbu bantu.

Tekan tombol hitam di bagian belakang mesin las.

Muat program teach atau buat program teach baru.

• Periksa apakah sekring 16 A di dalam kabinet kontrol normal (gunakan multimeter untuk memeriksa kontinuitas; jika tidak ada kontinuitas, ganti sekring).

• Ganti driver servo enam sumbu.

Ganti kartu SD di dalam kontroler.

Periksa apakah pin 5 (24 V VP) dan 7 (24 V VG) pada terminal blok kontroler memiliki selisih tegangan 24 V. Jika tidak, periksa pengkabelan; jika ya, ganti kontroler.

Periksa apakah modul keselamatan 750105 memiliki akhiran HT di bagian belakang; jika tidak, modul keselamatan perlu diganti.
(Catatan: Sejak 2022, semua modul keselamatan robot memiliki HT. Setelah penggantian, putar dial switch pada tiga tombol merah agar sesuai dengan pengaturan sebelumnya.)

Firmware kontroler tidak sesuai; firmware kontroler perlu ditingkatkan. Kontroler yang berbeda memerlukan versi firmware yang berbeda dan sesuai.

Kontroler tidak mendeteksi modul IO; periksa apakah kontroler dan modul IO terpasang dengan benar.

Periksa apakah nilai PCS dalam kontrol posisi dan orientasi sesuai dengan sistem koordinat pengguna di teach pendant (PCS1~5 dalam desain stasiun perangkat lunak harus sama dengan nilai wobj di teach pendant).

Anda perlu memilih robot dan memasukkan nomor versi 3.1.1 dalam desain stasiun.

Setelah perangkat lunak versi 7.16, Anda perlu menambahkan opsi positioner dalam aplikasi teach pendant, lalu mulai ulang kabinet kontrol.

1. Periksa apakah tinggi transisi aman minimum pada parameter node dan parameter umum sudah diisi dengan benar.

2. Periksa apakah orientasi robot di stasiun kerja sesuai dengan arah pemasangan aktual.

3. Nilai Z minimum untuk titik transisi adalah -899; usahakan nilai Z dalam sistem koordinat pengguna tetap positif (umumnya, pada robot terbalik tipe gantry, jika nilai Z sistem koordinat pengguna tidak diatur, titik transisi dapat menjadi tidak normal).

Tidak ada data kalibrasi kamera di perangkat lunak

1. Gunakan perangkat lunak kamera bawaan untuk mengambil gambar kalibrasi, simpan, lalu lanjutkan kalibrasi.

2. Impor file data kamera yang sudah dikalibrasi dari file pengaturan lain, ganti nama kamera sesuai kebutuhan, lalu lanjutkan kalibrasi.

Klik ikon ❌ dalam kotak merah atau tekan tombol F1 pada panel teach pendant untuk menyembunyikan alarm. Lalu buka pengaturan IO untuk memperbarui modul IO. Setelah pembaruan, tunggu kontroler memulai ulang, dan sistem akan kembali normal.

Masalah terjadi karena alamat IP dalam file dns-1.cfg di folder FA pada kartu SD tidak sesuai dengan alamat IP kontroler. Sesuaikan agar keduanya konsisten.

Gunakan USB drive untuk memperbarui kembali versi teach pendant (versi harus sesuai; Anda dapat memeriksa versi file kartu dengan melihat file Rde_Version.cfg di bawah folder fm pada kartu SD).

Temukan baris perintah elec_man.enable_confirmbutton = 1; dalam file controller_config.cfg di folder FA pada kartu SD, ubah angka 1 menjadi 0, lalu simpan.

Periksa apakah driver servo di dalam kabinet kontrol memberikan alarm. Hal ini biasanya disebabkan oleh pemutusan daya kabinet kontrol saat robot masih menyala. (Memulai ulang kabinet kontrol biasanya dapat menghapus kesalahan.)

Anomali perhitungan akibat perbedaan sistem koordinat yang dicatat oleh kontrol utama dan kontrol bantu menyebabkan batas terlampaui.

• Jika kesalahan terjadi sesekali dan dapat dihapus, periksa apakah kabel terminal motor dan kabel driver servo sumbu tambahan terpasang kencang, lalu pertimbangkan pemasangan ferrite core atau langkah serupa.

• Jika kesalahan tidak dapat dihapus, ganti motor atau driver servo sumbu tambahan.

Penyebabnya adalah aplikasi pengelasan belum ditambahkan.
Anda perlu memilih dan menambahkan aplikasi pengelasan dalam pengaturan, lalu mulai ulang kontroler.

• Saat digunakan, file SDK bawaan kamera 3D rusak; instal ulang perangkat lunak bawaan kamera.

• Perbarui file lingkungan runtime Windows.

• Perbarui perangkat lunak.

• Periksa apakah perangkat lunak bawaan kamera merupakan versi terbaru.

• Periksa apakah suhu kamera terlalu tinggi (jika terlalu panas, dinginkan; umumnya di bawah 55 °C).

• Periksa apakah adaptor daya kamera 12 V.

Baris instruksi dalam program kami tidak sesuai dengan yang ada pada teach pendant (misalnya, perintah kecepatan gerak joint hanya memiliki opsi 25%, 50%, 75%, dan 100%).

Sakelar deteksi tabrakan perlu dimatikan dalam program aplikasi.

1. Periksa apakah ada alarm pada driver sumbu bantu eksternal di teach pendant (jika ada, reset encoder dan lihat apakah servo dapat menyala normal).

2. Gunakan kabel debug untuk menghubungkan komputer ke driver sumbu bantu terkait, buka DriveMaster.exe, lalu klik secara berurutan: Edit → Debug → Control Authority → Switch Control Authority.

Setelah menyingkirkan dua penyebab pertama, periksa apakah ada alarm pada servo unit utama kabinet kontrol dan pada perangkat lunak enam sumbu robot (selesaikan sesuai jenis alarm).

Pertama, jika enam sumbu mengalami alarm tetapi teach pendant tidak menampilkan alarm, singkirkan masalah teach pendant dan komunikasi.
Gunakan perangkat lunak DriveStarter untuk membaca informasi alarm sumbu bantu (alarm STO enam sumbu).
Periksa semua kabel berlabel STO untuk memastikan tidak ada ujung kabel yang terputus atau kabel yang rusak.

Pertama, jika enam sumbu mengalami alarm tetapi teach pendant tidak menampilkan alarm, singkirkan masalah teach pendant dan komunikasi.
Gunakan perangkat lunak DriveStarter untuk membaca informasi alarm sumbu bantu (alarm satu sumbu).
Kemungkinan besar terjadi ketidaknormalan input daya driver servo. Uji input daya.
Urutan Pengujian:
Uji terminal input R, S, dan T pada driver enam sumbu dengan mengukur tegangan di antara tiap pasangan terminal. Jika ketiga kabel tidak memiliki tegangan, periksa apakah suplai daya eksternal dari power box ke kabinet kontrol memiliki 380 V.
Jika satu kabel tidak memiliki 220 V, uji kontinuitas kabel berlabel pada jalur tersebut.

Gerakkan robot secara manual kembali ke posisi nol, lalu buka Monitoring → Driver dan rekam ulang titik nol untuk sumbu 1–6 satu per satu.
(Jika ada sumbu bantu eksternal, gerakkan juga ke posisi nol dan rekam ulang.)

• Ganti file pengaturan

• Instal ulang atau perbarui perangkat lunak kamera 3D

Klik kanan ikon perangkat lunak di desktop → Buka lokasi file → Cari dan hapus file XML dengan akhiran Layout (menghapusnya akan mengembalikan tata letak halaman ke default).

Sejak September 2022, driver RD baru ditambahkan. Driver ini menggunakan file kartu yang sebagian berbeda dari driver R6 yang kami gunakan sebelumnya, sehingga keduanya harus dibedakan saat upgrade.
(Error yang dilaporkan adalah error koneksi encoder abnormal.)

Temukan file tugas pengelasan di folder rpl dalam file kartu, lalu hapus.
Alasan: File pengelasan gagal dimuat

(1) Periksa apakah lampu indikator port jaringan 3A (teach pendant) normal. Jika lampu indikator mati:
① Periksa apakah pin konektor teach pendant bengkok.
② Tukar teach pendant untuk menyingkirkan masalah pendant (jika penggantian dengan teach pendant lain membuat operasi kembali normal, maka dipastikan masalah ada pada teach pendant; jika alarm 3909 tetap muncul, pertimbangkan penyebab berikut)

Lampu indikator menyala: File kartu bermasalah; perbarui dengan file kartu standar.
Catatan: Saat memperbarui file kartu, jangan mengganti file. Ubah parameter IP dan DH secara manual. Pertama, pastikan robot dapat beroperasi normal.

• Perbarui modul IO.

• Jika error tetap ada:
  • Tekan secara vertikal pada kontroler dan blok terminal untuk memastikan koneksi yang baik.
  • Periksa apakah blok terminal mendapat daya (versi lama berkedip merah; lampu kuning versi baru mungkin tidak menyala).
  • Periksa koneksi dan pin modul bus belakang.
  • Pastikan harness kabel catu daya IO tersambung dengan baik.
  • Pastikan batang short plug di ujung kanan kabinet terpasang kuat.

Tekan dan tahan tombol reset alarm pada kontroler hingga alarm terhapus, lalu lepaskan.

Penyebab: File format elf dan bin di folder F@ memiliki nama versi yang berbeda, sehingga terjadi duplikasi.
Solusi: Hapus seluruh folder F@ sebelum meng-upgrade file kartu, lalu impor kembali.

Penyebab: Terdapat file Nodelist bertingkat di folder Nodelist.
Solusi: Hapus Nodelist bertingkat tersebut.

Penyebab: Gangguan komunikasi mesin las.
Solusi:

• Upgrade ke versi 3.2.0 atau lebih tinggi.

• Atau sisipkan “-9203” pada baris perintah 1000–1199 di file alusr (berada di folder fa) untuk menekan alarm.

• Buka “Monitoring >> Driver >> Zero Position Status” dan periksa apakah ada indikator merah.

• Catat posisi nol sumbu sendi, reset encoder, dan nolkan sumbu dengan lampu merah.

• Masukkan kembali posisi sendi yang sudah dicatat dengan nilai berlawanan, atau lakukan kalibrasi nol.

Penyebab: Kesalahan heartbeat CAN (terlihat pada mesin las di bawah versi 2.1).
Solusi: Upgrade file kartu dan mulai ulang kabinet kontrol.

Penyebab: Gangguan komunikasi mesin las; terkadang hilang sendiri.
Solusi: Upgrade ke versi 3.2.0 atau lebih tinggi untuk menghilangkan kesalahan ini, atau sisipkan “-9203” pada baris perintah 1000 hingga 1199 di file alusr yang berada di folder fa untuk menekan alarm.

Periksa di “Monitoring >> Driver >> Zero Position Status” apakah ada indikator status merah. Catat posisi nol sendi saat ini pada sumbu tersebut, reset encoder, dan nolkan sumbu dengan lampu merah. Setelah itu, masukkan kembali posisi sendi yang sebelumnya dicatat dengan nilai berlawanan untuk mereset posisi nol, atau lakukan kalibrasi posisi nol.

Penyebab: Kamera 3D belum dikonfigurasi dalam desain stasiun kerja.

Penyebab: File yang diunggah berisi karakter, simbol, atau desimal yang tidak didukung.
Solusi: Ubah nama atau bersihkan nama file sebelum diunggah.

• Alarm saat power-on:

  • Periksa pengkabelan antara driver dan relay

  • Periksa daya relay

  • Periksa integritas kontak relay dan kabel konektor driver berwarna kuning

• Driver kemungkinan rusak

• Alarm saat bergerak: Kendurkan sedikit sekrup pengikat gearbox

• Ubah mode pulsa ke DC (CO₂ tidak mendukung pulsa).

• Pastikan parameter kurva pengelasan sesuai; mode PO mungkin tidak didukung.

Buka Arc Welding → Welding Settings → matikan Arc Break Detection.

1. Periksa kabel komunikasi dan sambungkan shielding di kedua ujung.

2. Jika shielding hanya terpasang di sisi mesin las, tambahkan shielding di sisi kabinet kontrol.

• Setelah pengisian ulang atau penggantian antibeku, keluarkan udara dari tangki

• Periksa apakah screen filter kotor atau terjadi pembekuan

• Pastikan parameter P10 diatur ke sirkulasi otomatis

1. Periksa pengkabelan di dekat relay stop darurat

2. Periksa relay keselamatan dan putar kenop rotary

Impor kembali parameter servo yang sudah dimodifikasi untuk sumbu robot 1–6.