Perguntas frequentes sobre célula robotizada de soldagem

1.Verifique a fiação do barramento entre o servoacionamento e o controlador.
2.Reconfigure o número de eixos adicionais para interpolação: primeiro defina como 0, desligue e reinicie e, em seguida, defina novamente.

1.Verifique se o cabo do pendant de programação está danificado.
2.Defina o endereço IP correspondente.
3.Verifique se o arquivo network.cfg na pasta fa está corrompido.
4.Altere o segmento de IP no arquivo do cartão do robô para corresponder ao arquivo do cartão do pendant de programação.

1.Use um cabo de depuração para conectar o computador ao servoacionamento do eixo adicional correspondente, abra DriveMaster.exe e clique em Edit → Debug → Control Authority → Switch Control Authority.
2.Faça login no software e verifique se a autoridade de controle do corpo principal do robô foi alternada.
3.Depois de descartar as duas primeiras etapas, verifique se algum servo do corpo principal dentro do armário de controle apresenta alarme. Se ocorrer um alarme de servo, o pendant de programação não exibirá o alarme; ele mostrará apenas falha ao energizar. Inverta os conectores do servoacionamento para verificar se o erro acompanha a troca.

1.Verifique se a função de soldagem a arco está habilitada.
2.Reimporte o arquivo do cartão.

Verifique o número de eixos adicionais de interpolação. (Quando o número de interpolação é 0, os dados do eixo adicional não acumulam e não podem sincronizar.)

1. Verifique o cabo de aterramento da máquina de solda.

2. Abra «Arc Welding» → «Welding Settings» → desative «Scratch Start».

3. Insira o comando de reset da função de soldagem na primeira linha.

Abra «Arc Welding» → «Welding Settings» → desative «Arc Restart Detection».

Substitua o arquivo arc_welding.obb em ob_sys no arquivo do cartão e, em seguida, abra ob.cfg para verificar se os valores correspondem à imagem.

1. Defina a direção do eixo adicional do pendant de programação como -1.

2. Defina a direção do eixo X no projeto da célula de trabalho como 1.

1. Ajuste o ângulo B do pacote de processo de soldagem e o ângulo interno dos pontos inicial e final

• Altere parâmetros comuns - parâmetros do laser - método de cálculo da interseção dos ângulos retos interno e externo - interseção das duas linhas retas mais longas à esquerda e à direita

• Altere parâmetros comuns - escaneamento do nó do laser - tipo de seleção do ponto de ângulo reto interno - interseção interna da junta de canto P1

• Altere temporariamente o ângulo Rx durante o escaneamento (dentro de ±20)

Ao formatar o arquivo do cartão, certifique-se de formatá-lo como FAT32.

O IP do laser de linha não pode ser maior que o IP do computador; caso contrário, causará conflitos entre o laser de linha e a câmera, resultando em erros ao abrir a câmera ou falha na conexão com o laser de linha.

1. Copie o arquivo CICLR.dll de um software SW em funcionamento para a pasta.

2. Configure os arquivos do ambiente de execução do sistema Windows (esse problema geralmente ocorre em computadores recém-instalados ou recém-reinstalados).

• Altere parâmetros comuns — Parâmetros do laser — Método de cálculo da interseção de ângulo reto interno e externo — Interseção das duas linhas mais longas à esquerda e à direita.

• Altere parâmetros comuns — Escaneamento do nó do laser — Tipo de seleção do ponto de ângulo reto interno — Interseção interna da junta de canto P1.

A câmera tira uma foto fora da faixa calibrada, resultando em ausência de imagem.

• Altere os limites superior e inferior dos eixos adicionais no projeto da célula de trabalho.

• Ajuste a faixa da área de trabalho PCS. Com base nas medições reais do tamanho do robô e da altura da mesa de trabalho no local, definir a área grande demais pode fazer com que o escaneamento exceda os limites, enquanto defini-la pequena demais pode fazer com que a soldagem exceda os limites.

1. Ajuste o erro de instalação entre o laser pontual e a câmera no projeto da célula de trabalho.

2. Defina o valor de correção nos parâmetros de suporte do produto.

1. Nos parâmetros comuns, habilite o ponto de transição inferior da tocha de soldagem no ponto inicial e defina corretamente a altura de transição para evitar colisão da tocha.

2. De acordo com as condições de trabalho, defina distâncias adequadas de deslocamento para a direita e para a frente.

Nos parâmetros comuns, os parâmetros do laser ajustam o ângulo B de escaneamento do laser. (Observação: a modificação e aplicação do ângulo B exigem verificação do laser. Alterações no ângulo B podem causar imprecisão nos lasers. O mesmo vale para a soldagem. O ângulo não é fixo.)

• Projeto da estação - Laser de linha - Direção de instalação frontal do laser - Ajustar direção

• Projeto da estação - Laser de linha - Inversão da direção Z do laser - Selecionar a opção adequada

• Se o espaço de escaneamento da peça for muito pequeno, você pode aumentar ou diminuir o valor de offset na direção Z do ponto de referência do laser

1. Abra o arquivo de configuração Shuoshu do Xiaobudian e verifique se IP, número da porta e endereço MAC correspondem.

2. Certifique-se de que o firewall do computador esteja desativado e que o computador e o Xiaobudian estejam configurados na mesma rede local.

3. No backend do software integrado do Xiaobudian, selecione sincronização externa e insira os parâmetros correspondentes.

• Selecione o pacote de processo correspondente e adicione os itens de processo de soldagem correspondentes.

• Verifique se a pasta do robô no arquivo de configuração contém o arquivo do pacote de processo ou substitua novamente o arquivo do pacote de processo.

• Verifique as opções correspondentes do pacote de processo.

• Modifique os parâmetros de ângulo B e B2 na seção de controle de solda de filete do pacote de processo de soldagem.

1. Quando d1 for menor ou igual a 10, execute as quatro soldas de filete planas em uma única passada; preste atenção à direção das linhas.

2. Quando d1 for maior que 10, divida as quatro soldas de filete planas em quatro passadas para concluir a soldagem.

Abra o projeto da estação, exclua o PCS e adicione novamente o PCS com novos pontos de coordenadas inseridos.

1. Abra o arquivo de configuração e exclua o arquivo de calibração da câmera.

2. Abra o software, clique em calibração da câmera e recrie um novo arquivo de calibração da câmera.

Pressione o botão branco no controlador dentro do armário de controle para localizar e eliminar o alarme correspondente.

Causa: este é um erro de heartbeat CAN, um alarme em máquinas de solda abaixo da versão 2.1. Mesmo após conectar a máquina de solda, o alarme não pode ser eliminado e exige a reinicialização do armário de controle.
Solução: Atualize o arquivo da placa.

Abra o sistema de coordenadas da ferramenta, selecione tool=1 e altere o eixo C de 180 para 0.
(Após inverter a calibração da ferramenta do robô, subtraia 180 do valor do eixo B; defina o eixo C como 0. O eixo C do sistema de coordenadas do usuário precisa ser definido como 180.)

1. Verifique se os cabos do corpo do robô estão soltos (use cabos de alta flexibilidade quando passarem por esteiras porta-cabos).

2. Pressione repetidamente o botão de retenção manual e toque no motor do primeiro eixo para verificar se o freio está liberando.

Abra «Arc Welding» → «Welding Settings» → habilite «Scratching Start»
(A chave de início por raspagem corresponde à chave de detecção de interrupção do arco.)

Altere Fine nas instruções de soldagem para Z10 (para transição do arco).
Não altere o ponto final na instrução de soldagem; caso contrário, com Z igual a 10, os últimos 10 mm ficarão sem solda.

Na interface principal do pendant de programação, abra «Settings» → «Application Selection», selecione novamente a função «Arc Welding» e clique em «OK».

Certifique-se de que a ferramenta esteja calibrada corretamente antes de atualizar o software.

Ajuste os parâmetros compartilhados para offset para dentro do enrijecedor e offset para dentro da extremidade da mesa.
(Para offsets para dentro do enrijecedor e da mesa, garanta que não haja colisão da tocha e que a operação seja adequada:

1. As distâncias 1 e 2 devem ser as menores possíveis.

2. A diferença entre as distâncias 3 e 2 deve ser a maior possível.)

• Verifique se a posição zero do eixo auxiliar foi perdida (pendant de programação → «Monitoring» → «Driver» → posição zero do eixo auxiliar marcada em vermelho).

• Reimporte os parâmetros do motor do eixo auxiliar.

Pressione o botão preto na parte traseira da máquina de solda.

Carregue um programa de ensino ou crie um novo programa de ensino.

• Verifique se o fusível de 16 A dentro do armário de controle está normal (use um multímetro para verificar a continuidade; se não houver continuidade, substitua o fusível).

• Substitua o servoacionamento de seis eixos.

Substitua o cartão SD dentro do controlador.

Verifique se os pinos 5 (24 V VP) e 7 (24 V VG) do bloco de terminais no controlador têm uma diferença de tensão de 24 V. Se não tiverem, inspecione a fiação; se tiverem, substitua o controlador.

Verifique se o módulo de segurança 750105 tem o sufixo HT na parte traseira; se não tiver, o módulo de segurança precisa ser substituído.
(Observação: desde 2022, todos os módulos de segurança dos robôs têm HT. Após a substituição, gire as chaves seletoras dos três botões vermelhos para corresponder às configurações anteriores.)

Incompatibilidade do firmware do controlador; o firmware do controlador precisa ser atualizado. Controladores diferentes exigem versões de firmware correspondentes.

O controlador não detectou o módulo IO; verifique se o controlador e o módulo IO estão instalados corretamente.

Verifique se os valores PCS no controle de posição e orientação correspondem ao sistema de coordenadas do usuário no pendant de programação (PCS1~5 no projeto da estação do software precisam ser iguais aos valores wobj no pendant de programação).

Você precisa selecionar o robô e inserir o número da versão 3.1.1 no projeto da estação.

A partir da versão 7.16 do software, é necessário adicionar a opção de posicionador na aplicação do pendant de programação e, em seguida, reiniciar o armário de controle.

1. Verifique se a altura mínima segura de transição nos parâmetros do nó e nos parâmetros comuns foi preenchida corretamente.

2. Verifique se a orientação do robô na célula de trabalho corresponde à direção real de instalação.

3. O valor Z mínimo para o ponto de transição é -899; procure manter positivo o valor Z no sistema de coordenadas do usuário (em geral, para robôs invertidos em pórtico, não definir o valor Z do sistema de coordenadas do usuário causa anormalidades no ponto de transição).

Não há dados de calibração da câmera no software

1. Use o software integrado da câmera para capturar uma imagem para calibração, salve-a e prossiga com a calibração.

2. Importe um arquivo de dados da câmera já calibrado de outro arquivo de configurações, renomeie a câmera conforme necessário e prossiga com a calibração.

Clique no ícone ❌ na caixa vermelha ou pressione o botão F1 no painel do pendant de programação para ocultar o alarme. Em seguida, acesse as configurações de IO para atualizar os módulos IO. Após a atualização, aguarde o controlador reiniciar; ele voltará ao normal.

O problema ocorre porque o endereço IP no arquivo dns-1.cfg dentro da pasta FA no cartão SD não corresponde ao endereço IP do controlador. Ajuste-o para que ambos fiquem consistentes.

Use um pen drive para atualizar novamente a versão do pendant de programação (a versão deve corresponder; é possível verificar a versão do arquivo da placa consultando o arquivo Rde_Version.cfg na pasta fm do cartão SD).

Localize a linha de comando elec_man.enable_confirmbutton = 1; no arquivo controller_config.cfg dentro da pasta FA no cartão SD, altere o número 1 para 0 e salve.

Verifique se o servoacionamento no armário de controle está em alarme. Isso geralmente é causado pelo desligamento do armário de controle enquanto o robô ainda está energizado. (Reiniciar o armário de controle normalmente limpa o erro.)

Anomalias de cálculo causadas por sistemas de coordenadas diferentes registrados pelo controle principal e pelo controle auxiliar levam à ultrapassagem de limites.

• Se o erro ocorrer ocasionalmente e puder ser limpo, verifique se os cabos dos terminais do motor e os cabos do servoacionamento do eixo adicional estão bem fixados, e considere adicionar núcleos de ferrite ou medidas similares.

• Se o erro não puder ser limpo, substitua o motor ou o servoacionamento do eixo adicional.

A causa é a aplicação de soldagem não ter sido adicionada.
Selecione e adicione a aplicação de soldagem nas configurações e, em seguida, reinicie o controlador.

• Durante o uso, os arquivos SDK integrados da câmera 3D foram corrompidos; reinstale o software integrado da câmera.

• Atualize os arquivos do ambiente de execução do Windows.

• Atualize o software.

• Verifique se o software integrado da câmera está na versão mais recente.

• Verifique se a temperatura da câmera está muito alta (em caso de superaquecimento, resfrie-a; geralmente abaixo de 55 °C).

• Verifique se o adaptador de alimentação da câmera é de 12 V.

As linhas de instrução do nosso programa não correspondem às do pendant de programação (por exemplo, comandos de velocidade de movimento por junta têm apenas as opções 25%, 50%, 75% e 100%).

A chave de detecção de colisão precisa ser desligada no programa de aplicação.

1. Verifique se há algum alarme no servoacionamento do eixo auxiliar externo no pendant de programação (se houver, reinicie o encoder e veja se é possível energizar normalmente).

2. Use um cabo de depuração para conectar o computador ao servoacionamento do eixo auxiliar correspondente, abra DriveMaster.exe e clique, na ordem: Edit → Debug → Control Authority → Switch Control Authority.

Depois de eliminar as duas primeiras causas, verifique se há alarmes no servo da unidade principal do armário de controle e no software de seis eixos do robô (solucione conforme o tipo de alarme).

Primeiro, se os seis eixos acusarem alarme, mas o pendant de programação não mostrar nenhum alarme, elimine problemas no pendant de programação e na comunicação.
Use o software DriveStarter para ler as informações de alarme do eixo auxiliar (alarme STO dos seis eixos).
Verifique todos os cabos identificados como STO para detectar pontas de fio desconectadas ou danos no cabo.

Primeiro, se os seis eixos acusarem alarme, mas o pendant de programação não mostrar nenhum alarme, elimine problemas no pendant de programação e na comunicação.
Use o software DriveStarter para ler as informações de alarme do eixo auxiliar (alarme de eixo único).
O mais provável é uma anomalia na entrada de alimentação do servoacionamento. Teste a entrada de alimentação.
Sequência de testes:
Teste os terminais de entrada R, S e T do servoacionamento de seis eixos medindo a tensão entre cada par. Se os três fios estiverem sem tensão, verifique se a alimentação externa da caixa de energia para o armário de controle tem 380 V.
Se um fio não tiver 220 V, teste a continuidade do cabo identificado nessa linha.

Movimente manualmente o robô de volta para a posição zero, depois acesse Monitoring → Driver e registre novamente o ponto zero dos eixos 1–6, um por um.
(Se houver eixos auxiliares externos, mova-os também para a posição zero e registre novamente.)

• Substitua o arquivo de configuração

• Reinstale ou atualize o software da câmera 3D

Clique com o botão direito no ícone do software na área de trabalho → Open file location → localize e exclua o arquivo XML com o sufixo Layout (ao excluí-lo, o layout da página será restaurado para o padrão).

Desde setembro de 2022, foi adicionado um novo servoacionamento RD. Esse servoacionamento usa um arquivo da placa parcialmente diferente do servoacionamento R6 que usávamos antes; portanto, eles devem ser diferenciados durante a atualização.
(O erro informado é de conexão anormal do encoder.)

Localize o arquivo da tarefa de soldagem na pasta rpl dentro dos arquivos da placa e exclua-o.
Motivo: o arquivo de soldagem falha ao carregar

(1) Verifique se a luz indicadora da porta de rede 3A (pendant de programação) está normal. Se a luz indicadora estiver apagada:
1) Verifique se os pinos do conector do pendant de programação estão tortos.
2) Substitua o pendant de programação para descartar problemas no pendant (se a troca por outro pendant de programação restaurar a operação normal, confirma-se que o problema é no pendant de programação; se o alarme 3909 continuar ocorrendo, considere as causas a seguir).

Luz indicadora acesa: há um problema no arquivo da placa; atualize-o com o arquivo da placa padrão.
Observação: ao atualizar o arquivo da placa, não substitua os arquivos. Modifique manualmente os parâmetros IP e DH. Primeiro, garanta que o robô consiga operar normalmente.

• Atualize o módulo de IO.

• Se o erro persistir:
  • Pressione verticalmente o controlador e o bloco de terminais para garantir a conexão correta.
  • Verifique se o bloco de terminais está energizado (a versão antiga pisca em vermelho; a luz amarela da versão nova pode não acender).
  • Verifique a conexão e os pinos do módulo de barramento traseiro.
  • Confirme se o chicote de alimentação de IO está conectado corretamente.
  • Certifique-se de que a barra de plugues de curto-circuito na extremidade direita do armário esteja inserida com firmeza.

Mantenha pressionado o botão de reset de alarme no controlador até que o alarme seja limpo e, em seguida, solte.

Causa: Os arquivos nos formatos elf e bin na pasta F@ têm nomes de versão diferentes, causando duplicidade.
Solução: Exclua toda a pasta F@ antes de atualizar o arquivo da placa e importe-o novamente.

Causa: Existe um arquivo Nodelist aninhado na pasta Nodelist.
Solução: Exclua o Nodelist aninhado.

Causa: Interferência na comunicação da máquina de solda.
Solução:

• Atualize para a versão 3.2.0 ou superior.

• Ou insira "-9203" nas linhas de comando 1000–1199 do arquivo alusr (localizado na pasta fa) para suprimir o alarme.

• Acesse «Monitoring >> Driver >> Zero Position Status» e verifique se há indicadores vermelhos.

• Registre as posições zero dos eixos articulares, redefina os encoders e zere os eixos com luzes vermelhas.

• Insira novamente as posições articulares registradas com valores opostos ou execute a calibração de zero.

Causa: Erro de heartbeat CAN (visto em máquinas de solda abaixo da versão 2.1).
Solução: Atualize o arquivo da placa e reinicie o armário de controle.

Causa: Interferência na comunicação da máquina de solda; ocasionalmente desaparece sozinha.
Solução: Atualize para a versão 3.2.0 ou superior para eliminar esse erro, ou insira "-9203" nas linhas de comando 1000 a 1199 do arquivo alusr localizado na pasta fa para suprimir o alarme.

Verifique em «Monitoring >> Driver >> Zero Position Status» se há um indicador de status vermelho. Registre a posição zero articular atual do eixo, redefina o encoder e zere o eixo com luz vermelha. Em seguida, insira novamente a posição articular registrada anteriormente com o valor oposto para redefinir a posição zero ou execute a calibração da posição zero.

Causa: Câmera 3D não configurada no projeto da célula de trabalho.

Causa: O arquivo enviado contém caracteres chineses, símbolos ou decimais.
Solução: Renomeie ou limpe o nome do arquivo antes do upload.

• Alarme ao ligar:

  • Verifique a fiação entre o servoacionamento e o relé

  • Verifique a alimentação do relé

  • Verifique a integridade do contato do relé e os fios do conector amarelo do servoacionamento

• O servoacionamento pode estar danificado

• Alarme durante o movimento: afrouxe levemente os parafusos de fixação do redutor

• Altere o modo de pulso para DC (CO₂ não suporta pulso).

• Verifique se os parâmetros da curva de soldagem estão corretos; o modo PO pode não ser suportado.

Acesse Arc Welding → Welding Settings → desative Arc Break Detection.

1. Verifique o cabo de comunicação e conecte a blindagem nas duas extremidades.

2. Se apenas a extremidade da máquina de solda estiver blindada, adicione blindagem na extremidade do armário de controle.

• Após reabastecer ou trocar o anticongelante, libere o ar do reservatório

• Verifique se há tela de filtro suja ou congelada

• Verifique se o parâmetro P10 está configurado para circulação automática

1. Verifique a fiação próxima ao relé de parada de emergência

2. Verifique o relé de segurança e gire o botão rotativo

Reimporte os parâmetros de servo modificados para os eixos 1–6 do robô.