Soalan Lazim Stesen Kerja Kimpalan Robotik

1. Periksa pendawaian bas antara pemacu servo dengan pengawal.
2. Konfigurasikan semula bilangan paksi tambahan untuk interpolasi: mula-mula tetapkan kepada 0, matikan kuasa dan mulakan semula, kemudian tetapkan sekali lagi.

1. Periksa sama ada kabel pendant pengajaran rosak.
2. Tetapkan alamat IP yang sepadan.
3. Periksa sama ada fail network.cfg dalam folder fa rosak.
4. Ubah segmen IP dalam fail kad robot supaya sepadan dengan fail kad pendant pengajaran.

1. Gunakan kabel debug untuk menyambungkan komputer kepada pemacu servo paksi tambahan yang sepadan, buka DriveMaster.exe, kemudian klik Edit → Debug → Control Authority → Switch Control Authority.
2. Log masuk ke perisian dan periksa sama ada kuasa kawalan badan utama robot telah bertukar.
3. Selepas menolak dua langkah pertama, periksa sama ada mana-mana servo badan utama di dalam kabinet kawalan menunjukkan penggera. Jika penggera servo berlaku, pendant pengajaran tidak akan memaparkan penggera tersebut dan hanya akan menunjukkan kegagalan untuk dihidupkan. Tukar penyambung pemacu servo untuk melihat sama ada ralat turut berpindah.

1. Periksa sama ada fungsi kimpalan arka diaktifkan.
2. Import semula fail kad.

Periksa bilangan paksi interpolasi tambahan. (Apabila bilangan interpolasi ialah 0, data paksi tambahan tidak dikumpulkan dan tidak boleh disegerakkan.)

1. Periksa wayar pembumian mesin kimpalan.

2. Buka Arc Welding → Welding Settings → Turn off Scratch Start.

3. Masukkan arahan tetapan semula fungsi kimpalan pada baris pertama.

Buka Arc Welding → Welding Settings → Turn off Arc Restart Detection.

Gantikan fail arc_welding.obb di bawah ob_sys dalam fail kad, kemudian buka ob.cfg untuk memeriksa sama ada nilainya sepadan dengan gambar.

1. Tetapkan arah paksi tambahan pendant pengajaran kepada -1.

2. Tetapkan arah paksi-X reka bentuk stesen kerja kepada 1.

1. Laraskan sudut B pakej proses kimpalan serta sudut ke dalam pada titik mula dan titik akhir

• Ubah parameter umum - parameter laser - kaedah pengiraan persilangan sudut tepat dalaman dan luaran - persilangan dua garisan lurus terpanjang di kiri dan kanan

• Ubah parameter umum - pengimbasan nod laser - jenis pemilihan titik sudut tepat dalaman - persilangan dalaman sambungan sudut P1

• Ubah sementara sudut Rx semasa pengimbasan (dalam ±20)

Apabila memformat fail kad, pastikan ia diformat sebagai FAT32.

IP laser garis tidak boleh lebih tinggi daripada IP komputer; jika tidak, konflik antara laser garis dengan kamera akan berlaku, lalu menyebabkan ralat pembukaan kamera atau kegagalan menyambung kepada laser garis.

1. Salin fail CICLR.dll daripada perisian SW yang berfungsi ke dalam folder.

2. Konfigurasikan fail persekitaran runtime sistem Windows (isu ini biasanya berlaku pada komputer yang baru dipasang atau baru dipasang semula).

• Ubah parameter umum — Parameter laser — Kaedah pengiraan persilangan sudut tepat dalaman dan luaran — Persilangan dua garisan kiri dan kanan yang terpanjang.

• Ubah parameter umum — Pengimbasan nod laser — Jenis pemilihan titik sudut tepat dalaman — Persilangan dalaman sambungan sudut P1.

Kamera mengambil foto melebihi julat yang ditentukur, menyebabkan tiada imej.

• Ubah had atas dan had bawah paksi tambahan dalam reka bentuk stesen kerja.

• Laraskan julat kawasan kerja PCS. Berdasarkan ukuran sebenar saiz robot dan ketinggian meja kerja di tapak, tetapan kawasan yang terlalu besar boleh menyebabkan pengimbasan melebihi had, manakala tetapan yang terlalu kecil boleh menyebabkan kimpalan melebihi had.

1. Laraskan ralat pemasangan antara laser titik dengan kamera dalam reka bentuk stesen kerja.

2. Tetapkan nilai pembetulan dalam parameter sokongan produk.

1. Dalam parameter umum, aktifkan titik peralihan bawah obor kimpalan pada titik mula dan tetapkan ketinggian peralihan dengan betul untuk mengelakkan pelanggaran obor.

2. Mengikut keadaan kerja, tetapkan jarak ofset ke kanan dan ke hadapan yang sesuai.

Dalam parameter umum, laraskan sudut B pengimbasan laser pada parameter laser. (Nota: pengubahsuaian dan aplikasi sudut B memerlukan pengesahan laser. Perubahan pada sudut B boleh menyebabkan laser menjadi tidak tepat. Perkara yang sama berlaku untuk kimpalan. Sudut tersebut tidak tetap.)

• Reka bentuk stesen kerja - Laser garis - Arah pemasangan hadapan laser - Laraskan arah

• Reka bentuk stesen kerja - Laser garis - Penyongsangan arah Z laser - Pilih yang sesuai

• Jika ruang pengimbasan bahan kerja terlalu kecil, anda boleh menambah atau mengurangkan nilai ofset arah Z bagi titik rujukan laser

1. Buka fail konfigurasi Shuoshu Xiaobudian dan semak sama ada IP, nombor port dan alamat MAC sepadan.

2. Pastikan firewall komputer dimatikan, dan komputer serta Xiaobudian ditetapkan dalam rangkaian setempat yang sama.

3. Dalam bahagian belakang perisian terbina dalam Xiaobudian, pilih penyegerakan luaran dan tulis parameter sewajarnya.

• Pilih pakej proses yang sepadan dan tambah item proses kimpalan yang sepadan.

• Semak sama ada folder robot dalam fail tetapan mengandungi fail pakej proses, atau gantikan semula fail pakej proses.

• Semak pilihan pakej proses yang sepadan.

• Ubah suai parameter sudut B dan B2 dalam bahagian kawalan kimpalan filet bagi pakej proses kimpalan.

1. Apabila d1 kurang daripada atau sama dengan 10, lengkapkan empat kimpalan filet rata dalam satu laluan; beri perhatian kepada arah garisan.

2. Apabila d1 lebih daripada 10, bahagikan empat kimpalan filet rata kepada empat laluan untuk melengkapkan kimpalan.

Buka reka bentuk stesen, padam PCS, dan tambah semula PCS dengan titik koordinat baharu yang dimasukkan.

1. Buka fail tetapan dan padam fail penentukuran kamera.

2. Buka perisian, klik penentukuran kamera, dan cipta semula fail penentukuran kamera baharu.

Tekan butang putih pada pengawal di dalam kabinet kawalan untuk mencari dan memadam penggera yang sepadan.

Punca: Ini ialah ralat heartbeat CAN, iaitu penggera pada mesin kimpalan di bawah versi 2.1. Walaupun selepas mesin kimpalan disambungkan, penggera tidak dapat dipadamkan dan memerlukan kabinet kawalan dimulakan semula.
Penyelesaian: Naik taraf fail kad pengawal.

Buka sistem koordinat alat, pilih tool=1, dan tukar paksi C daripada 180 kepada 0.
(Selepas membalikkan penentukuran alat robot, tolak 180 daripada nilai paksi B; tetapkan paksi C kepada 0. Paksi C sistem koordinat pengguna perlu ditetapkan kepada 180.)

1. Semak sama ada kabel badan robot longgar (gunakan kabel lentur tinggi apabila dilalukan melalui rantai seret).

2. Tekan butang tahan manual berulang kali dan rasa motor paksi pertama untuk melihat sama ada brek dilepaskan.

Buka Kimpalan Arka → Tetapan Kimpalan → Dayakan Permulaan Calar
(Suis permulaan calar sepadan dengan suis pengesanan pemutusan arka.)

Tukar Fine dalam arahan kimpalan kepada Z10 (untuk peralihan arka).
Jangan ubah titik akhir dalam arahan kimpalan; jika tidak, dengan Z bersamaan 10, 10 mm terakhir tidak akan dikimpal.

Pada antara muka utama pendant pengajaran, buka Tetapan → Pemilihan Aplikasi, pilih semula fungsi Kimpalan Arka, dan klik OK.

Pastikan alat telah ditentukur dengan betul sebelum mengemas kini perisian.

Laraskan parameter dikongsi untuk offset ke dalam plat pengukuh dan offset ke dalam hujung bebibir.
(Untuk offset ke dalam plat pengukuh dan bebibir, pastikan tiada perlanggaran obor dan operasi berjalan dengan betul:

1. Jarak 1 dan 2 hendaklah sekecil mungkin.

2. Perbezaan antara jarak 3 dan 2 hendaklah sebesar mungkin.)

• Semak sama ada kedudukan sifar paksi bantu hilang (Pendant pengajaran → Pemantauan → Pemacu servo → Kedudukan sifar paksi bantu ditandakan merah).

• Import semula parameter motor paksi bantu.

Tekan butang hitam di bahagian belakang mesin kimpalan.

Muatkan program pengajaran atau cipta program pengajaran baharu.

• Periksa sama ada fius 16A di dalam kabinet kawalan adalah normal (gunakan multimeter untuk memeriksa kesinambungan; jika tiada kesinambungan, gantikan fius).

• Gantikan pemacu servo enam paksi.

Gantikan kad SD di dalam pengawal.

Periksa sama ada pin 5 (24V VP) dan 7 (24V VG) pada blok terminal pengawal mempunyai beza voltan 24V. Jika tiada, periksa pendawaian; jika ada, gantikan pengawal.

Periksa sama ada modul keselamatan 750105 mempunyai akhiran HT di bahagian belakang; jika tiada, modul keselamatan perlu diganti.
(Nota: Sejak 2022, semua modul keselamatan robot mempunyai HT. Selepas penggantian, putarkan suis dail pada tiga butang merah supaya sepadan dengan tetapan sebelumnya.)

Perisian tegar pengawal tidak sepadan; perisian tegar pengawal perlu dinaik taraf. Pengawal yang berbeza memerlukan versi perisian tegar yang berbeza dan sepadan.

Pengawal tidak mengesan modul IO; periksa sama ada pengawal dan modul IO dipasang dengan betul.

Periksa sama ada nilai PCS dalam kawalan pose sepadan dengan sistem koordinat pengguna dalam pendant pengajaran (PCS1~5 dalam reka bentuk stesen perisian perlu sama dengan nilai wobj dalam pendant pengajaran).

Anda perlu memilih robot dan memasukkan nombor versi 3.1.1 dalam reka bentuk stesen.

Selepas perisian versi 7.16, anda perlu menambah pilihan pemposisi dalam aplikasi pendant pengajaran, kemudian mulakan semula kabinet kawalan.

1. Periksa sama ada ketinggian peralihan selamat minimum dalam parameter nod dan parameter umum telah diisi dengan betul.

2. Periksa sama ada orientasi robot dalam stesen kerja sepadan dengan arah pemasangan sebenar.

3. Nilai Z minimum untuk titik peralihan ialah -899; cuba kekalkan nilai Z dalam sistem koordinat pengguna sebagai nilai positif (secara umum, untuk robot gantri terbalik, jika nilai Z sistem koordinat pengguna tidak ditetapkan, titik peralihan akan menjadi tidak normal).

Tiada data penentukuran kamera dalam perisian

1. Gunakan perisian kamera terbina dalam untuk menangkap imej bagi penentukuran, simpan imej tersebut, kemudian teruskan dengan penentukuran.

2. Import fail data kamera yang telah ditentukur daripada fail tetapan lain, namakan semula kamera tersebut dengan sewajarnya, kemudian teruskan dengan penentukuran.

Klik ikon ❌ dalam kotak merah atau tekan butang F1 pada panel pendant pengajaran untuk menyembunyikan penggera. Kemudian pergi ke tetapan IO untuk mengemas kini modul IO. Selepas kemas kini, tunggu pengawal dimulakan semula, dan ia akan kembali normal.

Masalah ini disebabkan alamat IP dalam fail dns-1.cfg di dalam folder FA pada kad SD tidak sepadan dengan alamat IP pengawal. Laraskannya untuk memastikan kedua-duanya konsisten.

Gunakan pemacu USB untuk mengemas kini semula versi pendant pengajaran (versi mesti sepadan; anda boleh memeriksa versi fail kad dengan melihat fail Rde_Version.cfg di bawah folder fm pada kad SD).

Cari baris perintah elec_man.enable_confirmbutton = 1; dalam fail controller_config.cfg di dalam folder FA pada kad SD, tukar nombor 1 kepada 0, kemudian simpan.

Periksa sama ada pemacu servo dalam kabinet kawalan sedang memberi penggera. Ini biasanya disebabkan kuasa kabinet kawalan dimatikan semasa robot masih dihidupkan. (Memulakan semula kabinet kawalan biasanya boleh mengosongkan ralat.)

Ketaknormalan pengiraan yang disebabkan oleh perbezaan sistem koordinat yang direkodkan oleh kawalan utama dan kawalan bantu menyebabkan had dilangkaui.

• Jika ralat berlaku sekali-sekala dan boleh dikosongkan, periksa sama ada kabel terminal motor dan kabel pemacu servo paksi tambahan diketatkan dengan kukuh, dan pertimbangkan untuk menambah teras ferit atau langkah yang serupa.

• Jika ralat tidak dapat dikosongkan, gantikan motor atau pemacu servo paksi tambahan.

Puncanya ialah aplikasi kimpalan tidak ditambah.
Anda perlu memilih dan menambah aplikasi kimpalan dalam tetapan, kemudian mulakan semula pengawal.

• Semasa penggunaan, fail SDK terbina dalam kamera 3D rosak; pasang semula perisian terbina dalam kamera.

• Kemas kini fail persekitaran masa jalan Windows.

• Kemas kini perisian.

• Semak sama ada perisian terbina dalam kamera ialah versi terkini.

• Semak sama ada suhu kamera terlalu tinggi (jika terlalu panas, sejukkan; secara amnya di bawah 55 °C).

• Semak sama ada penyesuai kuasa kamera ialah 12 V.

Baris arahan dalam program kami tidak sepadan dengan baris pada pendant pengajaran (contohnya, arahan kelajuan pergerakan sendi hanya mempunyai pilihan 25%, 50%, 75% dan 100%).

Suis pengesanan perlanggaran perlu dimatikan dalam program aplikasi.

1. Semak sama ada terdapat penggera pada pemacu paksi bantu luaran di pendant pengajaran (jika ya, tetapkan semula pengekod dan lihat sama ada ia boleh dihidupkan secara normal).

2. Gunakan kabel nyahpepijat untuk menyambungkan komputer kepada pemacu paksi bantu yang sepadan, buka DriveMaster.exe, kemudian klik mengikut turutan: Edit → Debug → Control Authority → Switch Control Authority.

Selepas menyingkirkan dua punca pertama, semak sama ada terdapat penggera pada servo unit utama kabinet kawalan dan dalam perisian enam paksi robot (selesaikan mengikut jenis penggera).

Pertama, jika enam paksi mengeluarkan penggera tetapi pendant pengajaran tidak menunjukkan penggera, singkirkan masalah pendant pengajaran dan komunikasi.
Gunakan perisian DriveStarter untuk membaca maklumat penggera paksi bantu (penggera STO enam paksi).
Periksa semua kabel berlabel STO untuk hujung wayar yang terputus atau kerosakan kabel.

Pertama, jika enam paksi mengeluarkan penggera tetapi pendant pengajaran tidak menunjukkan penggera, singkirkan masalah pendant pengajaran dan komunikasi.
Gunakan perisian DriveStarter untuk membaca maklumat penggera paksi bantu (penggera paksi tunggal).
Kemungkinan besar input kuasa pemacu tidak normal. Uji input kuasa.
Urutan Pengujian:
Uji terminal input R, S dan T pada pemacu enam paksi dengan mengukur voltan antara setiap pasangan. Jika ketiga-tiga wayar tiada voltan, semak sama ada bekalan kuasa luaran dari kotak kuasa ke kabinet kawalan mempunyai 380 V.
Jika satu wayar tiada 220 V, uji kesinambungan kabel berlabel pada talian tersebut.

Gerakkan robot secara manual kembali ke kedudukan sifar, kemudian pergi ke Monitoring → Driver dan rekod semula titik sifar untuk paksi 1–6 satu demi satu.
(Jika terdapat paksi bantu luaran, gerakkan juga paksi tersebut ke kedudukan sifar dan rekod semula.)

• Gantikan fail tetapan

• Pasang semula atau kemas kini perisian kamera 3D

Klik kanan ikon perisian pada desktop → Open file location → cari dan padam fail XML dengan akhiran Layout (memadamkannya akan menetapkan semula susun atur halaman kepada lalai).

Sejak September 2022, pemacu RD baharu telah ditambah. Pemacu ini menggunakan fail kad yang sebahagiannya berbeza daripada pemacu R6 yang kami gunakan sebelum ini, jadi kedua-duanya mesti dibezakan semasa naik taraf.
(Ralat yang dilaporkan ialah ralat sambungan pengekod tidak normal.)

Cari fail tugas kimpalan dalam folder rpl dalam fail kad dan padamkannya.
Sebab: Fail kimpalan gagal dimuatkan

(1) Semak sama ada lampu penunjuk port rangkaian 3A (pendant pengajaran) normal. Jika lampu penunjuk padam:
① Semak sama ada pin penyambung pendant pengajaran bengkok.
② Tukar pendant pengajaran untuk menolak kemungkinan masalah pendant pengajaran (jika operasi kembali normal selepas diganti dengan pendant pengajaran lain, ia ditentukan sebagai masalah pendant pengajaran; jika penggera 3909 masih berlaku, pertimbangkan punca berikut)

Lampu penunjuk menyala: Fail kad bermasalah; kemas kini menggunakan fail kad standard.
Nota: Semasa mengemas kini fail kad, jangan gantikan fail. Ubah suai parameter IP dan DH secara manual. Mula-mula, pastikan robot boleh beroperasi secara normal.

• Kemas kini modul IO.

• Jika ralat masih berlaku:
  • Tekan secara menegak pada pengawal dan blok terminal untuk memastikan sambungan betul.
  • Semak sama ada blok terminal mempunyai kuasa (versi lama berkelip merah; lampu kuning versi baharu mungkin tidak menyala).
  • Semak sambungan dan pin modul bas belakang.
  • Sahkan harnes wayar bekalan kuasa IO disambungkan dengan betul.
  • Pastikan bar palam pintas di hujung kanan kabinet dimasukkan dengan kukuh.

Tekan dan tahan butang tetapan semula penggera pada pengawal sehingga penggera dipadamkan, kemudian lepaskan.

Punca: Fail format elf dan bin dalam folder F@ mempunyai nama versi yang berbeza, menyebabkan penduaan.
Penyelesaian: Padam seluruh folder F@ sebelum menaik taraf fail kad pengawal dan import semula.

Punca: Terdapat fail Nodelist bersarang dalam folder Nodelist.
Penyelesaian: Padam Nodelist bersarang tersebut.

Punca: Gangguan komunikasi mesin kimpalan.
Penyelesaian:

• Naik taraf kepada versi 3.2.0 atau ke atas.

• Atau masukkan "-9203" di bawah baris arahan 1000–1199 dalam fail alusr (terletak dalam folder fa) untuk menyekat penggera.

• Pergi ke "Monitoring >> Driver >> Zero Position Status" dan semak sama ada terdapat penunjuk merah.

• Rekodkan kedudukan sifar paksi sendi, tetapkan semula pengekod, dan sifarkan paksi yang mempunyai lampu merah.

• Masukkan semula kedudukan sendi yang direkodkan dengan nilai bertentangan atau lakukan penentukuran sifar.

Punca: Ralat heartbeat CAN (dilihat pada mesin kimpalan di bawah versi 2.1).
Penyelesaian: Naik taraf fail kad pengawal dan mulakan semula kabinet kawalan.

Punca: Gangguan komunikasi mesin kimpalan; kadangkala hilang dengan sendiri.
Penyelesaian: Naik taraf kepada versi 3.2.0 atau ke atas untuk menghapuskan ralat ini, atau masukkan "-9203" dalam baris arahan 1000 hingga 1199 bagi fail alusr yang terletak dalam folder fa untuk menyekat penggera.

Semak di bawah "Monitoring >> Driver >> Zero Position Status" sama ada terdapat penunjuk status merah. Rekodkan kedudukan sifar sendi semasa bagi paksi tersebut, tetapkan semula pengekod dan sifarkan paksi yang mempunyai lampu merah. Kemudian masukkan semula kedudukan sendi yang telah direkodkan dengan nilai bertentangan untuk menetapkan semula kedudukan sifar atau lakukan penentukuran kedudukan sifar.

Punca: Kamera 3D tidak dikonfigurasi dalam reka bentuk stesen kerja.

Punca: Fail yang dimuat naik mengandungi aksara Cina, simbol, atau perpuluhan.
Penyelesaian: Namakan semula atau bersihkan nama fail sebelum muat naik.

• Penggera semasa kuasa dihidupkan:

  • Periksa pendawaian antara pemacu dan geganti

  • Periksa kuasa geganti

  • Periksa keutuhan sentuhan geganti dan wayar penyambung pemacu kuning

• Pemacu mungkin rosak

• Penggera pergerakan: Longgarkan sedikit skru pengikat kotak gear

• Tukar mod denyut kepada DC (CO₂ tidak menyokong denyut).

• Pastikan parameter lengkung kimpalan sepadan; mod PO mungkin tidak disokong.

Pergi ke Arc Welding → Welding Settings → Turn off Arc Break Detection.

1. Periksa kabel komunikasi dan sambungkan pelindung pada kedua-dua hujung.

2. Jika hanya hujung mesin kimpalan mempunyai pelindung, tambah pelindung pada hujung kabinet kawalan.

• Selepas pengisian semula atau penukaran antibeku, lepaskan udara tangki

• Periksa sama ada skrin penapis kotor atau berlaku pembekuan

• Sahkan parameter P10 ditetapkan kepada peredaran automatik

1. Periksa pendawaian berhampiran geganti henti kecemasan

2. Periksa geganti keselamatan dan putar tombol berputar

Import semula parameter servo yang diubah suai untuk paksi robot 1–6.