Questions fréquentes sur les cellules de soudage robotisé

1. Vérifier le câblage du bus entre variateur et contrôleur.
2. Reconfigurer le nombre d’axes supplémentaires interpolés : le régler d’abord sur 0, couper puis rétablir l’alimentation, puis saisir de nouveau la valeur.

1. Vérifier l’état du câble du boîtier.
2. Définir l’adresse IP appropriée.
3. Vérifier si le fichier network.cfg du dossier fa est corrompu.
4. Adapter la plage IP des fichiers de carte du robot à celle du boîtier.

1. Relier l’ordinateur au variateur de l’axe supplémentaire avec un câble de diagnostic. Ouvrir DriveMaster.exe, puis Edit → Debug → Control Authority → Switch Control Authority.
2. Se connecter au logiciel et vérifier le transfert de l’autorité de commande du robot.
3. Si ces vérifications ne révèlent pas la cause, rechercher une alarme sur les variateurs dans l’armoire. Le boîtier peut uniquement signaler l’échec de l’activation sans afficher l’alarme du variateur.
Permuter les connecteurs des variateurs et vérifier si le défaut se déplace.

1. Vérifier que la fonction de soudage à l’arc est activée.
2. Réimporter les fichiers de carte.

Vérifier le nombre d’axes supplémentaires interpolés. Avec une valeur de 0, leurs données ne sont pas intégrées et ne peuvent pas être synchronisées.

1. Vérifier le câble de retour de courant du générateur.

2. Ouvrir Arc Welding → Welding Settings et désactiver Scratch Start.

3. Insérer la commande de réinitialisation du soudage à la première ligne.

Ouvrir Arc Welding → Welding Settings et désactiver Arc Restart Detection.

Remplacer arc_welding.obb dans le dossier ob_sys des fichiers de carte. Ouvrir ensuite ob.cfg et comparer les valeurs à l’illustration.

1. Régler le sens de l’axe supplémentaire sur −1 dans le boîtier.

2. Régler le sens X sur 1 dans la configuration de la station.

1. Ajuster l’angle B du jeu de paramètres de soudage ainsi que les angles vers l’intérieur aux points de départ et d’arrivée.

• Dans Paramètres communs → Paramètres laser, choisir l’intersection des deux plus longues droites gauche et droite pour le calcul des angles intérieurs et extérieurs.

• Dans Paramètres communs → Balayage des nœuds laser, choisir P1, intersection intérieure du joint d’angle, comme type de point intérieur.

• Ajuster temporairement l’angle Rx pendant le balayage dans la plage ±20.

Formater la carte avec le système de fichiers FAT32.

Vérifiez l’adresse IP, le masque de sous-réseau et l’absence de conflit d’adresse entre l’ordinateur et les capteurs. Faites confirmer la configuration réseau par le support JTCLASER ; l’ordre numérique des adresses IP ne suffit pas à établir la connexion.

1. Copier CICLR.dll depuis une installation fonctionnelle du logiciel SW dans le dossier concerné.

2. Configurer les composants d’exécution Windows. Ce problème apparaît souvent sur un ordinateur neuf ou réinstallé.

• Dans Paramètres communs → Paramètres laser, choisir l’intersection des deux plus longues droites gauche et droite pour les angles intérieurs et extérieurs.

• Dans Paramètres communs → Balayage des nœuds laser, choisir P1, intersection intérieure du joint d’angle.

La prise de vue est effectuée hors de la plage étalonnée, ce qui empêche l’affichage.

• Ajuster les limites supérieure et inférieure des axes supplémentaires dans la configuration.

• Définir la zone PCS selon les dimensions réelles du robot et la hauteur de table. Une zone trop grande peut dépasser les limites au balayage ; trop petite, au soudage.

1. Corriger le décalage de montage entre laser ponctuel et caméra dans la configuration de station.

2. Saisir la correction dans les paramètres de support du produit.

1. Dans les paramètres communs, activer le point de transition inférieur de la torche au départ et définir une hauteur adaptée.

2. Régler les décalages vers la droite et vers l’avant selon l’application.

Ajuster l’angle B de balayage dans Paramètres communs → Paramètres laser. Toute modification doit être validée par une vérification du laser, car elle peut affecter la précision. Il en va de même pour le soudage ; l’angle n’est pas toujours fixe.

• Dans Configuration de station → Laser linéaire, ajuster le sens de montage avant.

• Choisir l’inversion Z appropriée dans la même rubrique.

• Si l’espace de balayage est trop réduit, augmenter ou diminuer le décalage Z du point de référence laser.

Faites vérifier la connexion réseau et la configuration logicielle par le service technique JTCLASER. Ne désactivez pas globalement le pare-feu ; demandez au responsable informatique d’autoriser uniquement les connexions nécessaires.

• Sélectionner le jeu de paramètres adapté et ajouter les procédés correspondants.

• Vérifier sa présence dans le dossier robot des réglages ou le remplacer de nouveau.

• Vérifier les options du jeu de paramètres concerné.

• Ajuster les angles B et B2 dans la commande de soudage d’angle.

1. Pour d1 ≤ 10, réaliser les quatre cordons d’angle à plat en un parcours en respectant le sens des lignes.

2. Pour d1 > 10, les répartir en quatre parcours distincts.

Ouvrir la configuration, supprimer le PCS puis le recréer avec de nouveaux points de coordonnées.

1. Supprimer le fichier d’étalonnage de caméra dans les réglages.

2. Ouvrir le logiciel, sélectionner l’étalonnage et créer un nouveau fichier.

Utiliser le bouton blanc du contrôleur dans l’armoire pour localiser et réinitialiser l’alarme.

Cause : défaut de signal de présence CAN sur les générateurs antérieurs à la version 2.1.
L’alarme peut persister après raccordement du générateur et nécessiter un redémarrage de l’armoire.Solution : mettre à jour les fichiers de carte.

Ouvrir le repère outil, choisir tool=1 et passer C de 180 à 0.
Après inversion de l’étalonnage outil, soustraire 180 à B et régler C sur 0. Dans le repère utilisateur, régler C sur 180.

1. Vérifier les connexions des câbles du robot ; utiliser des câbles très flexibles dans les chaînes porte-câbles.

2. Actionner plusieurs fois le dispositif de validation manuel et vérifier au moteur du premier axe si le frein se libère.

Ouvrir Arc Welding → Welding Settings et activer Scratching Start.
L’option d’amorçage par contact correspond à celle de détection d’interruption d’arc.

Remplacer Fine par Z10 dans les instructions pour obtenir une transition arrondie.
Ne pas modifier le dernier point : avec Z10, les 10 derniers millimètres resteraient non soudés.

Sur le boîtier, ouvrir Settings → Application Selection, sélectionner de nouveau Arc Welding et valider par OK.

Vérifier l’étalonnage correct de l’outil avant la mise à jour du logiciel.

Ajuster les décalages intérieurs du raidisseur et de l’extrémité de semelle dans les paramètres communs.
Vérifier l’absence de collision de la torche.

1. Réduire autant que possible les distances 1 et 2.

2. Augmenter autant que possible la différence entre les distances 3 et 2.

• Vérifier la perte éventuelle du zéro d’un axe supplémentaire dans Monitoring → Driver ; repérer l’indication rouge.

• Réimporter les paramètres moteur de cet axe.

Appuyer sur le bouton noir à l’arrière du générateur.

Charger ou créer un programme d’apprentissage.

• Contrôler la continuité du fusible de 16 A dans l’armoire et le remplacer s’il est fondu.

• Remplacer le variateur des six axes.

Remplacer la carte SD du contrôleur.

Vérifier la présence de 24 V entre les bornes 5 (24V VP) et 7 (24V VG) du contrôleur. Sans tension, vérifier le câblage ; sinon, remplacer le contrôleur.

En cas de défaut affectant la sécurité, interrompez le fonctionnement et sécurisez l’installation conformément à sa notice. Transmettez le code d’erreur et la configuration au service technique JTCLASER. Ne contournez pas les protections. Le diagnostic et la remise en service relèvent de personnel qualifié suivant la procédure du modèle concerné.

La version du micrologiciel ne correspond pas au contrôleur. Installer la version adaptée au modèle.

Le contrôleur ne détecte pas le module d’E/S. Vérifier le montage et les connexions des deux composants.

Comparer les valeurs PCS au repère utilisateur du boîtier. Les PCS1 à 5 de la configuration doivent correspondre aux valeurs wobj.

Sélectionner le robot dans la configuration de station et saisir la version 3.1.1.

À partir de la version 7.16, ajouter l’option positionneur dans les applications du boîtier, puis redémarrer l’armoire.

1. Vérifier la hauteur minimale de transition sûre dans les paramètres de nœud et communs.

2. Comparer l’orientation configurée du robot à son montage réel.

3. La valeur Z minimale de transition est −899. Maintenir si possible un Z positif dans le repère utilisateur ; un Z non défini provoque souvent des anomalies sur les robots suspendus.

Les données d’étalonnage sont absentes du logiciel.

1. Prendre et enregistrer une image avec le logiciel de la caméra, puis procéder à l’étalonnage.

2. Sinon, importer un fichier caméra déjà étalonné depuis d’autres réglages, adapter le nom et effectuer l’étalonnage.

Masquer l’affichage de l’alarme avec ❌ dans le cadre rouge ou F1 sur le boîtier. Mettre à jour les modules dans les réglages E/S, puis attendre le redémarrage du contrôleur.

Faire correspondre l’adresse IP de dns-1.cfg, dans le dossier FA de la carte SD, à celle du contrôleur.

Réinstaller la version du boîtier par clé USB. Elle doit correspondre aux fichiers de carte ; consulter Rde_Version.cfg dans le dossier fm de la carte SD.

En cas de défaut affectant la sécurité, interrompez le fonctionnement et sécurisez l’installation conformément à sa notice. Transmettez le code d’erreur et la configuration au service technique JTCLASER. Ne contournez pas les protections. Le diagnostic et la remise en service relèvent de personnel qualifié suivant la procédure du modèle concerné.

Rechercher une alarme sur le variateur dans l’armoire. Le défaut apparaît souvent si l’armoire est coupée alors que les entraînements du robot sont encore activés. Un redémarrage l’efface généralement.

Des repères différents enregistrés dans les commandes principale et secondaire provoquent des calculs erronés et des dépassements de limites.

• Si le défaut est intermittent et réinitialisable, vérifier les connexions moteur et variateur d’axe supplémentaire ; envisager des ferrites ou d’autres mesures antiparasites.

• S’il persiste, remplacer le moteur ou le variateur.

L’application de soudage n’a pas été ajoutée.
L’ajouter dans les réglages, puis redémarrer le contrôleur.

• Fichiers SDK corrompus : réinstaller le logiciel fourni avec la caméra.

• Mettre à jour les composants d’exécution Windows.

• Mettre à jour le logiciel.

• Vérifier la version du logiciel de caméra.

• Contrôler la température et laisser refroidir si nécessaire ; elle doit généralement rester sous 55 °C.

• Vérifier que l’alimentation est de 12 V.

Les instructions générées ne correspondent pas à celles du boîtier. Par exemple, les vitesses de mouvement articulaire ne proposent que 25 %, 50 %, 75 % et 100 %.

En cas de défaut affectant la sécurité, interrompez le fonctionnement et sécurisez l’installation conformément à sa notice. Transmettez le code d’erreur et la configuration au service technique JTCLASER. Ne contournez pas les protections. Le diagnostic et la remise en service relèvent de personnel qualifié suivant la procédure du modèle concerné.

1. Rechercher sur le boîtier une alarme du variateur d’axe externe. Si présente, réinitialiser l’encodeur et vérifier l’activation.

2. Relier l’ordinateur par câble de diagnostic, ouvrir DriveMaster.exe puis Edit → Debug → Control Authority → Switch Control Authority.

Après exclusion des deux premières causes, rechercher les alarmes dans les variateurs et le logiciel des six axes, puis traiter selon le type d’alarme.

Écarter d’abord un problème du boîtier ou de communication.
Lire les alarmes avec DriveStarter et rechercher un défaut STO des six axes.
Vérifier les câbles repérés STO, leurs extrémités et leur état.

Vérifier d’abord le boîtier et la communication.
Lire les alarmes avec DriveStarter et identifier l’axe concerné.
Une anomalie d’alimentation du variateur est probable.
Ordre de vérification :
Mesurer les tensions entre les bornes R, S et T par paires. Si toutes sont absentes, vérifier l’alimentation externe 380 V vers l’armoire.
Si la tension mesurée ne correspond pas au schéma électrique validé de l’installation, faire contrôler le conducteur concerné par un électricien qualifié.

Ramener manuellement le robot à zéro. Dans Monitoring → Driver, enregistrer à nouveau le zéro des axes 1 à 6 un par un.
Ramener aussi les axes externes éventuels à zéro et les enregistrer.

• Remplacer le fichier de réglages.

• Réinstaller ou mettre à jour le logiciel de caméra 3D.

Clic droit sur l’icône du bureau → Ouvrir l’emplacement du fichier. Supprimer le fichier XML dont le nom se termine par Layout pour rétablir la disposition par défaut.

Selon la documentation de l’appareil, un variateur RD est utilisé depuis septembre 2022. Ses fichiers diffèrent en partie de ceux du R6 précédent ; distinguer les versions lors de la mise à jour.
Message typique : erreur de connexion de l’encodeur.

Repérer le fichier de tâche de soudage
dans le dossier rpl des fichiers de carte et le supprimer.Cause : échec du chargement de ce fichier.

En cas de défaut affectant la sécurité, interrompez le fonctionnement et sécurisez l’installation conformément à sa notice. Transmettez le code d’erreur et la configuration au service technique JTCLASER. Ne contournez pas les protections. Le diagnostic et la remise en service relèvent de personnel qualifié suivant la procédure du modèle concerné.

• Mettre à jour le module E/S.

• Si le défaut persiste :
  Vérifier l’emboîtement du contrôleur et du bornier par une pression verticale.
  Contrôler l’alimentation du bornier ; l’ancienne version clignote en rouge, le voyant jaune de la nouvelle peut rester éteint.
  Vérifier le bus arrière et ses broches.
  Contrôler le faisceau d’alimentation des E/S.
  Vérifier l’insertion du cavalier à l’extrémité droite de l’armoire.

Maintenir le bouton de réinitialisation du contrôleur jusqu’à disparition de l’alarme, puis le relâcher.

Cause :Les fichiers ELF et BIN du dossier F@ portent des noms de version différents, créant des doublons.
Solution :Supprimer entièrement F@ avant la mise à jour, puis le réimporter.

Cause :Un fichier Nodelist imbriqué est présent dans le dossier Nodelist.
Solution :Supprimer ce Nodelist imbriqué.

En cas de défaut affectant la sécurité, interrompez le fonctionnement et sécurisez l’installation conformément à sa notice. Transmettez le code d’erreur et la configuration au service technique JTCLASER. Ne contournez pas les protections. Le diagnostic et la remise en service relèvent de personnel qualifié suivant la procédure du modèle concerné.

• Rechercher les indicateurs rouges dans Monitoring → Driver → Zero Position Status.

• Noter les positions articulaires, réinitialiser les encodeurs et remettre à zéro les axes concernés.

• Saisir les valeurs relevées avec le signe opposé ou effectuer un étalonnage du zéro.

Cause :Défaut de signal de présence CAN sur les générateurs antérieurs à 2.1.
Solution :Mettre à jour les fichiers de carte et redémarrer l’armoire.

En cas de défaut affectant la sécurité, interrompez le fonctionnement et sécurisez l’installation conformément à sa notice. Transmettez le code d’erreur et la configuration au service technique JTCLASER. Ne contournez pas les protections. Le diagnostic et la remise en service relèvent de personnel qualifié suivant la procédure du modèle concerné.

Rechercher les indicateurs rouges dans Monitoring → Driver → Zero Position Status.
Noter la position articulaire, réinitialiser l’encodeur et remettre l’axe concerné à zéro. Saisir ensuite la valeur avec le signe opposé ou étalonner le zéro.

Cause :Aucune caméra 3D n’est configurée dans la station.

Cause :Le nom du fichier contient des caractères chinois, symboles ou décimales.
Solution :Renommer ou simplifier le nom avant le transfert.

En cas de défaut affectant la sécurité, interrompez le fonctionnement et sécurisez l’installation conformément à sa notice. Transmettez le code d’erreur et la configuration au service technique JTCLASER. Ne contournez pas les protections. Le diagnostic et la remise en service relèvent de personnel qualifié suivant la procédure du modèle concerné.

• Passer du mode pulsé au courant continu ; selon la documentation de l’appareil, le réglage CO₂ ne prend pas en charge le pulsé.

• Vérifier la courbe de soudage ; le mode PO peut ne pas être compatible.

Dans Arc Welding → Welding Settings, désactiver Arc Break Detection.

1. Vérifier le câble de communication et raccorder le blindage aux deux extrémités.

2. Si seul le côté générateur est raccordé, ajouter le raccordement côté armoire.

• Purger l’air après remplissage ou remplacement de l’antigel.

• Vérifier l’encrassement du filtre et l’absence de gel.

• Vérifier que P10 est réglé sur circulation automatique.

En cas de défaut affectant la sécurité, interrompez le fonctionnement et sécurisez l’installation conformément à sa notice. Transmettez le code d’erreur et la configuration au service technique JTCLASER. Ne contournez pas les protections. Le diagnostic et la remise en service relèvent de personnel qualifié suivant la procédure du modèle concerné.

Réimporter les paramètres servo modifiés des axes 1 à 6.