Часто задаваемые вопросы

1. Проверьте проводку шины между приводом и контроллером.
2. Повторно настройте количество дополнительных осей для интерполяции: сначала установите значение 0, выключите питание и перезапустите систему, затем снова задайте необходимое значение.

1. Проверьте, не повреждён ли кабель пульта обучения.
2. Установите соответствующий IP-адрес.
3. Проверьте, не повреждён ли файл network.cfg в папке fa.
4. Измените сегмент IP-адреса в файле карты робота так, чтобы он соответствовал файлу карты пульта обучения.

1. С помощью отладочного кабеля подключите компьютер к соответствующему приводу дополнительной оси, откройте DriveMaster.exe, затем последовательно выберите «Редактирование → Отладка → Полномочия управления → Переключить полномочия управления».
2. Войдите в программное обеспечение и проверьте, переключились ли полномочия управления основным корпусом робота.
3. После выполнения первых двух шагов проверьте, отображается ли аварийный сигнал на каком-либо сервоприводе основного корпуса внутри шкафа управления. Если возникает аварийный сигнал сервопривода, на пульте обучения он не отображается — будет показана только ошибка включения питания. Поменяйте местами разъёмы приводов и проверьте, перемещается ли ошибка вместе с ними.

1. Проверьте, включена ли функция дуговой сварки.
2. Повторно импортируйте файл карты.

Проверьте количество дополнительных интерполяционных осей. (Если количество интерполяционных осей равно 0, данные дополнительных осей не накапливаются и синхронизация невозможна.)

1. Проверьте заземляющий провод сварочного аппарата.

2. Откройте «Дуговая сварка» → «Настройки сварки» → отключите «Поджиг касанием».

3. Вставьте команду сброса функции сварки в первую строку.

Откройте «Дуговая сварка» → «Настройки сварки» → отключите «Обнаружение повторного поджига дуги».

Замените файл arc_welding.obb в папке ob_sys файла карты, затем откройте ob.cfg и проверьте, соответствуют ли значения изображению.

1. Установите направление дополнительной оси на пульте обучения на -1.

2. Установите направление оси X в конфигурации рабочей станции на 1.

1. Отрегулируйте угол B в пакете сварочного процесса, а также угол внутреннего смещения начальной и конечной точек

• Измените общие параметры - Параметры лазера - Метод расчёта пересечения внутреннего и внешнего прямых углов - Пересечение двух самых длинных прямых линий слева и справа

• Измените общие параметры - Сканирование лазерного узла - Тип выбора точки внутреннего прямого угла - Внутреннее пересечение углового шва P1

• Временно измените угол Rx во время сканирования (в пределах ±20)

При форматировании файла карты убедитесь, что используется файловая система FAT32.

IP-адрес линейного лазера не должен быть выше IP-адреса компьютера; в противном случае это приведёт к конфликту между линейным лазером и камерой, что может вызвать ошибки при открытии камеры или невозможность подключения к линейному лазеру.

1. Скопируйте файл CICLR.dll из исправно работающего программного обеспечения SW в эту папку.

2. Настройте файлы среды выполнения системы Windows (эта проблема обычно возникает на недавно установленных или только что переустановленных компьютерах).

• Измените общие параметры — Параметры лазера — Метод расчёта пересечения внутреннего и внешнего прямых углов — Пересечение двух самых длинных левой и правой линий.

• Измените общие параметры — Сканирование лазерного узла — Тип выбора точки внутреннего прямого угла — Внутреннее пересечение углового шва P1.

Камера делает снимок за пределами откалиброванного диапазона, в результате чего изображение отсутствует.

• Измените верхние и нижние пределы дополнительных осей в конфигурации рабочей станции.

• Отрегулируйте диапазон рабочей области PCS. На основе фактических измерений размеров робота и высоты рабочего стола на объекте: слишком большой диапазон может привести к выходу за пределы при сканировании, а слишком маленький — к выходу за пределы при сварке.

1. Отрегулируйте погрешность установки между точечным лазером и камерой в конфигурации рабочей станции.

2. Задайте корректирующее значение в параметрах поддержки продукта.

1. В общих параметрах включите нижнюю переходную точку сварочной горелки в начальной точке и правильно задайте высоту перехода, чтобы избежать столкновения горелки.

2. В соответствии с условиями работы задайте подходящие значения смещения вправо и вперёд.

В общих параметрах настройки лазера позволяют регулировать угол B лазерного сканирования. (Примечание: после изменения и применения угла B необходимо проверить работу лазера. Изменение угла B может привести к снижению точности лазера. То же самое относится и к сварке. Угол не является фиксированным.)

• Проектирование рабочей станции - Линейный лазер - Направление установки лазера вперёд - Отрегулируйте направление

• Проектирование рабочей станции - Линейный лазер - Инверсия направления лазера по оси Z - Выберите подходящий вариант

• Если пространство для сканирования заготовки слишком мало, можно увеличить или уменьшить значение смещения опорной точки лазера по оси Z

1. Откройте файл конфигурации Shuoshu устройства Xiaobudian и проверьте, соответствуют ли IP-адрес, номер порта и MAC-адрес.

2. Убедитесь, что брандмауэр компьютера отключён и компьютер и Xiaobudian находятся в одной локальной сети.

3. Во встроенном программном обеспечении Xiaobudian выберите внешнюю синхронизацию и соответствующим образом задайте параметры.

• Выберите соответствующий пакет технологического процесса и добавьте соответствующие элементы сварочного процесса.

• Проверьте, содержит ли папка robot в файле настроек файл пакета технологического процесса, либо повторно замените файл пакета технологического процесса.

• Проверьте соответствующие параметры пакета технологического процесса.

• Измените параметры углов B и B2 в разделе управления угловой сваркой пакета сварочного процесса.

1. Если d1 меньше или равно 10, выполните четыре плоских угловых сварных шва за один проход; обратите внимание на направление линий.

2. Если d1 больше 10, разделите четыре плоских угловых сварных шва на четыре прохода и завершите сварку.

Откройте конфигурацию рабочей станции, удалите PCS, затем повторно добавьте PCS, введя новые координатные точки.

1. Откройте файл настроек и удалите файл калибровки камеры.

2. Откройте программное обеспечение, нажмите «Калибровка камеры» и заново создайте новый файл калибровки камеры.

Нажмите белую кнопку на контроллере внутри шкафа управления, чтобы определить и сбросить соответствующий аварийный сигнал.

Причина: Это ошибка сигнала heartbeat CAN, возникающая на сварочных аппаратах версий ниже 2.1. Даже после подключения сварочного аппарата аварийный сигнал невозможно сбросить; требуется перезапустить шкаф управления.
Решение: Обновите файл карты.

Откройте систему координат инструмента, выберите tool=1 и измените значение оси C с 180 на 0.
(После обратной калибровки инструмента робота вычтите 180 из значения оси B; установите ось C на 0. Значение оси C пользовательской системы координат необходимо установить на 180.)

1. Проверьте, не ослаблены ли кабели корпуса робота (при прокладке через кабельные цепи используйте особо гибкие кабели).

2. Несколько раз нажмите кнопку ручного удержания и проверьте на ощупь двигатель первой оси, чтобы определить, отпускается ли тормоз.

Откройте «Дуговая сварка» → «Настройки сварки» → включите «Поджиг касанием».
(Переключатель поджига касанием соответствует переключателю обнаружения обрыва дуги.)

Измените Fine в инструкциях сварки на Z10 (для перехода дуги).
Не изменяйте конечную точку в инструкции сварки; в противном случае при значении Z, равном 10, последние 10 мм останутся неприваренными.

На главном экране пульта обучения откройте «Настройки» → «Выбор приложения», повторно выберите функцию «Дуговая сварка» и нажмите «ОК».

Перед обновлением программного обеспечения убедитесь, что инструмент правильно откалиброван.

Отрегулируйте общие параметры внутреннего смещения ребра жёсткости и внутреннего смещения конца полки.
(Для внутренних смещений ребра жёсткости и полки убедитесь в отсутствии столкновения сварочной горелки и в правильной работе:

1. Расстояния 1 и 2 должны быть как можно меньше.

2. Разница между расстояниями 3 и 2 должна быть как можно больше.)

• Проверьте, не потеряно ли нулевое положение вспомогательной оси (Пульт обучения → Мониторинг → Привод → Нулевое положение вспомогательной оси отмечено красным).

• Повторно импортируйте параметры двигателя вспомогательной оси.

Нажмите чёрную кнопку на задней панели сварочного аппарата.

Загрузите обучающую программу или создайте новую обучающую программу.

• Проверьте исправность предохранителя 16 А внутри шкафа управления (с помощью мультиметра проверьте целостность цепи; при отсутствии проводимости замените предохранитель).

• Замените шестиосевой привод.

Замените SD-карту внутри контроллера.

Проверьте, имеется ли разность напряжений 24 В между контактами 5 (24V VP) и 7 (24V VG) клеммной колодки контроллера. Если нет, проверьте проводку; если да, замените контроллер.

Проверьте, есть ли на задней стороне модуля безопасности 750105 суффикс HT; если его нет, модуль безопасности необходимо заменить.
(Примечание: Начиная с 2022 года все модули безопасности роботов имеют обозначение HT. После замены поверните дисковые переключатели трёх красных кнопок так, чтобы они соответствовали предыдущим настройкам.)

Несоответствие прошивки контроллера; необходимо обновить прошивку контроллера. Для разных контроллеров требуются соответствующие версии прошивки.

Контроллер не обнаружил модуль IO; проверьте, правильно ли установлены контроллер и модуль IO.

Проверьте, соответствуют ли значения PCS в управлении положением пользовательской системе координат на пульте обучения (PCS1~5 в конфигурации рабочей станции программного обеспечения должны совпадать со значениями wobj на пульте обучения).

Необходимо выбрать робота и указать номер версии 3.1.1 в настройках рабочей станции.

После версии программного обеспечения 7.16 необходимо добавить опцию позиционера в приложение пульта обучения, а затем перезапустить шкаф управления.

1. Проверьте, правильно ли указана минимальная безопасная высота перехода в параметрах узла и общих параметрах.

2. Проверьте, соответствует ли ориентация робота на рабочей станции фактическому направлению установки.

3. Минимальное значение Z для точки перехода составляет -899; постарайтесь, чтобы значение Z в пользовательской системе координат было положительным (как правило, для портальных роботов с перевёрнутой установкой отсутствие заданного значения Z в пользовательской системе координат приводит к аномалиям точки перехода).

В программном обеспечении отсутствуют данные калибровки камеры

1. Используйте встроенное программное обеспечение камеры, чтобы сделать снимок для калибровки, сохраните его, а затем выполните калибровку.

2. Импортируйте уже откалиброванный файл данных камеры из другого файла настроек, соответствующим образом переименуйте камеру, а затем выполните калибровку.

Нажмите значок ❌ в красной рамке или кнопку F1 на панели пульта обучения, чтобы скрыть аварийный сигнал. Затем перейдите в настройки IO и обновите модули IO. После обновления дождитесь перезапуска контроллера, после чего работа восстановится в нормальном режиме.

Проблема возникает из-за того, что IP-адрес в файле dns-1.cfg, расположенном в папке FA на SD-карте, не совпадает с IP-адресом контроллера. Измените его так, чтобы IP-адреса совпадали.

Повторно обновите версию пульта обучения с помощью USB-накопителя (версии должны совпадать; версию файла карты можно проверить, просмотрев файл Rde_Version.cfg в папке fm на SD-карте).

Найдите строку команды elec_man.enable_confirmbutton = 1; в файле controller_config.cfg в папке FA на SD-карте, измените число 1 на 0 и сохраните файл.

Проверьте, отображается ли аварийный сигнал на приводе в шкафу управления. Обычно это происходит из-за отключения питания шкафа управления, когда робот всё ещё находится под напряжением. (Как правило, перезапуск шкафа управления позволяет устранить ошибку.)

Аномалии расчёта, вызванные различиями в системах координат, записанных основным и вспомогательным контроллерами, приводят к превышению предельных значений.

• Если ошибка возникает время от времени и её можно сбросить, проверьте, надёжно ли закреплены кабели клемм двигателя и кабели привода дополнительной оси, а также рассмотрите возможность установки ферритовых сердечников или применения аналогичных мер.

• Если ошибку невозможно сбросить, замените двигатель или привод дополнительной оси.

Причина заключается в том, что сварочное приложение не было добавлено.
Необходимо выбрать и добавить сварочное приложение в настройках, а затем перезапустить контроллер.

• Во время эксплуатации встроенные SDK-файлы 3D-камеры были повреждены; переустановите встроенное программное обеспечение камеры.

• Обновите файлы среды выполнения Windows.

• Обновите программное обеспечение.

• Проверьте, установлена ли на камере последняя версия встроенного программного обеспечения.

• Проверьте, не слишком ли высокая температура камеры (при перегреве охладите её; как правило, температура должна быть ниже 55 °C).

• Проверьте, рассчитан ли адаптер питания камеры на 12 В.

Строки инструкций в нашей программе не соответствуют строкам на пульте обучения (например, для команд скорости перемещения по сочленениям доступны только варианты 25%, 50%, 75% и 100%).

Переключатель обнаружения столкновений необходимо отключить в прикладной программе.

1. Проверьте, отображается ли аварийный сигнал внешней вспомогательной оси на пульте обучения (если да, сбросьте энкодер и проверьте, можно ли нормально включить питание).

2. С помощью отладочного кабеля подключите компьютер к соответствующему приводу вспомогательной оси, откройте DriveMaster.exe и последовательно выберите: «Редактирование → Отладка → Полномочия управления → Переключить полномочия управления».

После исключения первых двух причин проверьте наличие аварийных сигналов на сервоприводе основного блока шкафа управления и в программном обеспечении шестиосевого робота (устраните неисправность в соответствии с типом аварийного сигнала).

Сначала, если шестиосевой привод выдаёт аварийный сигнал, но на пульте обучения аварийный сигнал не отображается, исключите неисправности пульта обучения и связи.
Используйте программное обеспечение DriveStarter для считывания информации об аварийном сигнале вспомогательной оси (аварийный сигнал STO шестиосевого привода).
Проверьте все кабели с маркировкой STO на наличие отсоединённых концов проводов или повреждений кабеля.

Сначала, если шестиосевой привод выдаёт аварийный сигнал, но на пульте обучения аварийный сигнал не отображается, исключите неисправности пульта обучения и связи.
Используйте программное обеспечение DriveStarter для считывания информации об аварийном сигнале вспомогательной оси (аварийный сигнал одной оси).
Наиболее вероятной причиной является неисправность входного питания привода. Проверьте входное питание.
Последовательность проверки:
Проверьте входные клеммы R, S и T шестиосевого привода, измеряя напряжение между каждой парой. Если напряжение отсутствует на всех трёх проводах, проверьте, подаётся ли напряжение 380 В от внешнего источника питания из блока питания в шкаф управления.
Если на одном из проводов отсутствует напряжение 220 В, проверьте целостность маркированного кабеля в этой линии.

Вручную переместите робота обратно в нулевое положение, затем перейдите в «Мониторинг → Привод» и повторно запишите нулевую точку для осей 1–6 поочерёдно.
(Если имеются внешние вспомогательные оси, также переместите их в нулевое положение и повторно запишите нулевую точку.)

• Замените файл настроек

• Переустановите или обновите программное обеспечение 3D-камеры

Щёлкните правой кнопкой мыши по значку программы на рабочем столе → выберите «Открыть расположение файла» → найдите и удалите XML-файл с суффиксом Layout (его удаление сбросит макет страницы к настройкам по умолчанию).

С сентября 2022 года был добавлен новый привод RD. Этот привод использует файл карты, частично отличающийся от файла для привода R6, который использовался ранее, поэтому при обновлении их необходимо различать.
(Отображаемая ошибка: ошибка ненормального подключения энкодера.)

Найдите файл сварочного задания в папке rpl среди файлов карты и удалите его.
Причина: Файл сварки не загружается

(1) Проверьте, нормально ли работает индикатор сетевого порта 3A (пульта обучения). Если индикатор не горит:
① Проверьте, не погнуты ли контакты разъёма пульта обучения.
② Подключите другой пульт обучения, чтобы исключить неисправность пульта (если после замены на другой пульт обучения нормальная работа восстанавливается, значит проблема связана с пультом обучения; если аварийный сигнал 3909 по-прежнему возникает, рассмотрите следующие причины).

Индикатор горит: проблема в файле карты; обновите его с помощью стандартного файла карты.
Примечание: При обновлении файла карты не заменяйте файлы. Вручную измените параметры IP и DH. Сначала убедитесь, что робот может нормально работать.

• Обновите модуль ввода-вывода (IO).

• Если ошибка сохраняется:
  • Нажмите вертикально на контроллер и клеммную колодку, чтобы обеспечить надёжное соединение.
  • Проверьте наличие питания на клеммной колодке (в старой версии мигает красный индикатор; в новой версии жёлтый индикатор может не загораться).
  • Проверьте подключение заднего шинного модуля и состояние контактов.
  • Убедитесь, что жгут проводов питания IO подключён правильно.
  • Убедитесь, что короткая штекерная перемычка на правом конце шкафа надёжно вставлена.

Нажмите и удерживайте кнопку сброса аварийного сигнала на контроллере, пока аварийный сигнал не будет сброшен, затем отпустите кнопку.

Причина: Файлы форматов elf и bin в папке F@ имеют разные названия версий, что вызывает дублирование.
Решение: Перед обновлением файла карты удалите всю папку F@, а затем повторно импортируйте её.

Причина: В папке Nodelist находится вложенный файл Nodelist.
Решение: Удалите вложенный файл Nodelist.

Причина: Помехи связи со сварочным аппаратом.
Решение:

• Обновите программное обеспечение до версии 3.2.0 или выше.

• Или вставьте «-9203» в строки команд 1000–1199 файла alusr (расположенного в папке fa), чтобы подавить аварийный сигнал.

• Перейдите в раздел «Мониторинг >> Привод >> Состояние нулевого положения» и проверьте наличие красных индикаторов.

• Запишите нулевые положения осей сочленений, сбросьте энкодеры и обнулите оси, для которых горят красные индикаторы.

• Повторно введите записанные положения сочленений с противоположными значениями либо выполните калибровку нулевого положения.

Причина: Ошибка сигнала heartbeat CAN (наблюдается в сварочных аппаратах версий ниже 2.1).
Решение: Обновите файл карты и перезапустите шкаф управления.

Причина: Помехи связи со сварочным аппаратом; иногда ошибка устраняется самостоятельно.

Решение: Обновите программное обеспечение до версии 3.2.0 или выше, чтобы устранить эту ошибку, либо вставьте «-9203» в строки команд с 1000 по 1199 файла alusr, расположенного в папке fa, чтобы подавить аварийный сигнал.

Проверьте в разделе «Мониторинг >> Привод >> Состояние нулевого положения», отображается ли красный индикатор состояния. Запишите текущее нулевое положение сочленения соответствующей оси, сбросьте энкодер и обнулите ось, для которой горит красный индикатор. Затем повторно введите ранее записанное положение сочленения с противоположным значением, чтобы сбросить нулевое положение, либо выполните калибровку нулевого положения.

Причина: 3D-камера не настроена в конфигурации рабочей станции.

Причина: Загруженный файл содержит китайские символы, специальные знаки или десятичные числа.
Решение: Переименуйте файл или удалите недопустимые символы из имени файла перед загрузкой.

• Аварийный сигнал при включении питания:

  • Проверьте проводку между приводом и реле

  • Проверьте питание реле

  • Проверьте целостность контактов реле и жёлтые провода разъёма привода

• Возможно, привод повреждён

• Аварийный сигнал при движении: слегка ослабьте крепёжные винты редуктора

• Переключите импульсный режим на постоянный ток (CO₂ не поддерживает импульсный режим).

• Убедитесь, что параметры сварочной кривой соответствуют требованиям; режим PO может не поддерживаться.

Перейдите в раздел «Дуговая сварка» → «Настройки сварки» → отключите «Обнаружение обрыва дуги».

1. Проверьте кабель связи и подключите экранирование с обоих концов.

2. Если экранирование выполнено только со стороны сварочного аппарата, добавьте экранирование со стороны шкафа управления.

• После доливки или замены антифриза выпустите воздух из бака

• Проверьте фильтрующую сетку на загрязнение или замерзание

• Убедитесь, что параметр P10 установлен на автоматическую циркуляцию

1. Проверьте проводку возле реле аварийной остановки

2. Проверьте реле безопасности и поверните поворотную ручку

Повторно импортируйте изменённые параметры сервоприводов для осей робота 1–6.