FAQ dotyczące stanowiska zrobotyzowanego do spawania

Zaimportuj ponownie zmodyfikowane parametry serwonapędu dla osi robota 1–6.

1. Sprawdź okablowanie przy przekaźniku zatrzymania awaryjnego

2. Sprawdź przekaźnik bezpieczeństwa i przekręć pokrętło obrotowe

• Po uzupełnieniu lub wymianie płynu niezamarzającego odpowietrz zbiornik

• Sprawdź, czy filtr siatkowy nie jest zabrudzony lub czy nie doszło do zamarznięcia

• Sprawdź, czy parametr P10 jest ustawiony na automatyczną cyrkulację

1. Sprawdź kabel komunikacyjny i podłącz ekranowanie z obu stron.

2. Jeśli ekranowanie jest tylko od strony spawarki, dodaj ekranowanie także od strony szafy sterowniczej.

Przejdź do Spawanie łukowe → Ustawienia spawania → Wyłącz wykrywanie przerwania łuku.

• Przełącz tryb pulsacyjny na DC (CO₂ nie obsługuje trybu pulsacyjnego).

• Upewnij się, że parametry krzywej spawania są zgodne; tryb PO może nie być obsługiwany.

• Alarm po włączeniu zasilania:

  • Sprawdź okablowanie między serwonapędem a przekaźnikiem

  • Sprawdź zasilanie przekaźnika

  • Sprawdź stan styków przekaźnika i żółte przewody złącza serwonapędu

• Serwonapęd może być uszkodzony

• Alarm ruchu: lekko poluzuj śruby mocujące przekładnię

Przyczyna: Przesłany plik zawiera chińskie znaki, symbole lub kropki.
Rozwiązanie: Zmień nazwę lub oczyść nazwę pliku przed przesłaniem.

Przyczyna: Kamera 3D nie została skonfigurowana w projekcie stanowiska.

Sprawdź w „Monitoring » Driver » Zero Position Status”, czy widoczna jest czerwona kontrolka
stanu. Zanotuj bieżącą pozycję zerową przegubu dla tej osi, zresetuj enkoder i wyzeruj oś, przy której świeci czerwona kontrolka. Następnie wprowadź ponownie uprzednio zapisaną pozycję przegubu z przeciwną wartością, aby przywrócić pozycję zerową, lub wykonaj kalibrację pozycji zerowej.

Przyczyna: Zakłócenia komunikacji spawarki; czasami ustępują samoistnie.
Rozwiązanie: Zaktualizuj do wersji 3.2.0 lub wyższej, aby wyeliminować ten błąd, albo wstaw „-9203” w liniach poleceń 1000–1199 pliku alusr w folderze fa, aby wyciszyć alarm.

Przyczyna: Błąd sygnału „heartbeat” CAN (występuje w spawarkach poniżej wersji 2.1).
Rozwiązanie: Zaktualizuj plik karty i uruchom ponownie szafę sterowniczą.

• Przejdź do „Monitoring » Driver » Zero Position Status” i sprawdź, czy są czerwone kontrolki.

• Zapisz pozycje zerowe osi przegubów, zresetuj enkodery i wyzeruj osie z czerwonymi kontrolkami.

• Wprowadź ponownie zapisane pozycje przegubów z wartościami przeciwnymi lub wykonaj kalibrację zera.

Przyczyna: Zakłócenia komunikacji ze spawarką.
Rozwiązanie:

• Zaktualizować do wersji 3.2.0 lub wyższej.

• Lub wstawić „-9203” pod liniami poleceń 1000–1199 w alusr pliku (zlokalizowanym w fa folderze), aby stłumić alarm.

Przyczyna: W folderze Nodelist istnieje zagnieżdżony plik Nodelist.
Rozwiązanie: Usunąć zagnieżdżony Nodelist.

Powód: Pliki w formacie elf i bin w folderze F@ mają różne nazwy wersji, co powoduje duplikację.
Rozwiązanie: Przed uaktualnieniem pliku karty usunąć cały folder F@ i zaimportować go ponownie.

Przytrzymać przycisk kasowania alarmu na kontrolerze robota aż do skasowania, następnie zwolnić.

• Zaktualizować moduł IO.

• Jeśli błąd nie ustępuje:
  • Docisnąć pionowo kontroler robota i listwę zaciskową, aby zapewnić właściwe połączenie.
  • Sprawdzić, czy listwa zaciskowa jest zasilana (stara wersja miga na czerwono; w nowej wersji żółta dioda może się nie świecić).
  • Sprawdzić połączenie tylnego modułu magistrali i piny.
  • Potwierdzić, że wiązka zasilania IO jest prawidłowo podłączona.
  • Upewnić się, że krótka listwa wtykowa na prawym końcu szafy jest pewnie wpięta.

(1) Sprawdzić, czy kontrolka portu sieciowego 3A (programator ręczny) działa prawidłowo. Jeśli kontrolka nie świeci:
① Sprawdzić, czy piny złącza programatora ręcznego nie są wygięte.
② Podmienić programator ręczny, aby wykluczyć jego usterkę (jeśli po wymianie na inny programator praca wraca do normy, uznaje się, że to problem programatora; jeśli alarm 3909 nadal występuje, rozważyć poniższe przyczyny)

Kontrolka świeci: problem z plikiem karty; zaktualizować standardowym plikiem karty.
Uwaga: podczas aktualizacji pliku karty nie należy zastępować plików. Ręcznie zmodyfikować parametry IP i DH. Najpierw upewnić się, że robot może pracować normalnie.

Zlokalizować plik zadania spawalniczego w folderze rpl w obrębie plików karty i usunąć go.
Powód: Plik spawalniczy nie ładuje się

Od września 2022 dodano nowy sterownik RD. Ten sterownik używa pliku karty częściowo innego niż stosowany wcześniej sterownik R6, dlatego podczas aktualizacji należy je rozróżniać.
(Zgłaszany błąd to nieprawidłowe połączenie enkodera.)

Kliknij prawym przyciskiem ikonę programu na pulpicie → Otwórz lokalizację pliku → znajdź i usuń plik XML z przyrostkiem Layout (usunięcie zresetuje układ stron do domyślnego).

Najpierw, jeśli sześć osi zgłasza alarm, ale programator ręczny nie pokazuje alarmu, należy wykluczyć problemy z programatorem oraz komunikacją.
Użyj oprogramowania DriveStarter, aby odczytać informacje o alarmie osi pomocniczej (alarm pojedynczej osi).
Najprawdopodobniej występuje nieprawidłowość zasilania napędu. Sprawdzić zasilanie wejściowe.
Sekwencja testów:
Przetestować zaciski wejściowe R, S i T napędu sześcioosiowego, mierząc napięcie pomiędzy każdą parą. Jeśli na wszystkich trzech przewodach nie ma napięcia, sprawdzić, czy zewnętrzne zasilanie od skrzynki zasilającej do szafy sterowniczej ma 380 V.
Jeśli na jednym przewodzie nie ma 220 V, sprawdzić ciągłość oznaczonego przewodu w tej linii.

• Wymienić plik ustawień

• Ponownie zainstalować lub zaktualizować oprogramowanie kamery 3D

Ręcznie przemieścić robota do pozycji zerowej, następnie wejść do Monitoring → Driver i ponownie zapisać punkt zerowy dla osi 1–6, po jednej.
(Jeśli są zewnętrzne osie pomocnicze, również przemieścić je do pozycji zerowej i ponownie zapisać.)

Najpierw, jeśli sześć osi zgłasza alarm, ale programator ręczny nie pokazuje alarmu, należy wykluczyć problemy z programatorem ręcznym i komunikacją.
Użyj oprogramowania DriveStarter, aby odczytać informacje o alarmie osi pomocniczej (alarm STO dla sześciu osi).
Sprawdzić wszystkie przewody oznaczone STO pod kątem rozłączonych końcówek lub uszkodzeń kabla.

Po wyeliminowaniu dwóch pierwszych przyczyn sprawdzić, czy są alarmy na serwonapędzie jednostki głównej szafy sterowniczej oraz w oprogramowaniu sześciu osi robota (postępować zgodnie z typem alarmu).

1. Sprawdzić, czy na zewnętrznym serwonapędzie osi pomocniczej programatora ręcznego jest alarm (jeśli tak, zresetować enkoder i sprawdzić, czy można normalnie załączyć zasilanie).

2. Za pomocą przewodu do debugowania podłączyć komputer do odpowiedniego serwonapędu osi pomocniczej, otworzyć DriveMaster.exe i kliknąć kolejno: Edit → Debug → Control Authority → Switch Control Authority.

W programie aplikacji należy wyłączyć przełącznik detekcji kolizji.

Linie poleceń w naszym programie nie odpowiadają tym na programatorze ręcznym (np. polecenia prędkości ruchu przegubowego mają tylko opcje 25%, 50%, 75% i 100%).

• Sprawdzić, czy wbudowane oprogramowanie kamery jest w najnowszej wersji.

• Sprawdzić, czy temperatura kamery nie jest zbyt wysoka (w przypadku przegrzania schłodzić; zwykle poniżej 55°C).

• Sprawdzić, czy zasilacz kamery ma 12 V.

• Podczas użytkowania wbudowane pliki SDK kamery 3D uległy uszkodzeniu; należy ponownie zainstalować wbudowane oprogramowanie kamery.

• Zaktualizować pliki środowiska uruchomieniowego Windows.

• Zaktualizować oprogramowanie.

Przyczyną jest brak dodania aplikacji spawalniczej.
Należy wybrać i dodać aplikację spawalniczą w ustawieniach, a następnie ponownie uruchomić kontroler robota.

• Jeśli błąd występuje sporadycznie i daje się skasować, sprawdzić, czy przewody przyłączeniowe silnika oraz przewody serwonapędu osi dodatkowej są dobrze dokręcone, i rozważyć dodanie rdzeni ferrytowych lub podobnych środków.

• Jeśli błąd nie daje się skasować, wymienić silnik lub serwonapęd osi dodatkowej.

Różne układy współrzędnych zapisane w sterowaniu głównym i pomocniczym powodują nieprawidłowości obliczeń prowadzące do przekroczenia limitów.

Sprawdzić, czy w szafie sterowniczej alarmuje serwonapęd. Zwykle jest to spowodowane wyłączeniem zasilania szafy sterowniczej przy nadal włączonym robocie. (Ponowne uruchomienie szafy sterowniczej zwykle kasuje błąd.)

Zlokalizować linię polecenia elec_man.enable_confirmbutton = 1; w pliku controller_config.cfg w folderze FA na karcie SD, zmienić liczbę 1 na 0 i zapisać.

Użyć dysku USB, aby ponownie zaktualizować wersję programatora ręcznego (wersja musi się zgadzać; wersję pliku karty można sprawdzić, przeglądając plik Rde_Version.cfg w folderze fm na karcie SD).

Problem wynika z tego, że adres IP w pliku dns-1.cfg w folderze FA na karcie SD nie odpowiada adresowi IP kontrolera robota. Należy go dostosować, aby były zgodne.

Kliknąć ikonę ❌ w czerwonym polu lub nacisnąć przycisk F1 na panelu programatora ręcznego, aby ukryć alarm. Następnie przejść do ustawień IO, aby zaktualizować moduły IO. Po aktualizacji poczekać na ponowne uruchomienie kontrolera robota; system wróci do normy.

Brak danych kalibracji kamery w oprogramowaniu.

1. Użyć wbudowanego oprogramowania kamery do wykonania zdjęcia do kalibracji, zapisać, a następnie przeprowadzić kalibrację.

2. Zaimportować plik danych kamery, który został już skalibrowany, z innego pliku ustawień, odpowiednio zmienić nazwę kamery, a następnie przystąpić do kalibracji.

1. Sprawdzić, czy minimalna bezpieczna wysokość przejścia w parametrach węzła oraz parametrach wspólnych jest wypełniona prawidłowo.

2. Sprawdzić, czy orientacja robota w stanowisku odpowiada rzeczywistemu kierunkowi instalacji.

3. Minimalna wartość Z dla punktu przejścia to -899; należy starać się utrzymywać wartość Z w układzie współrzędnych użytkownika dodatnią (zwykle dla robotów odwróconych na konstrukcji bramowej brak ustawienia wartości Z układu współrzędnych użytkownika powoduje nieprawidłowości punktów przejścia).

Po wersji oprogramowania 7.16 należy dodać opcję pozycjonera w aplikacji programatora ręcznego, a następnie zrestartować szafę sterowniczą.

Należy wybrać robota i w projekcie stanowiska wpisać numer wersji 3.1.1.

Sprawdzić, czy wartości PCS w sterowaniu pozy (pose control) odpowiadają układowi współrzędnych użytkownika w programatorze ręcznym (PCS1~5 w projekcie stanowiska w oprogramowaniu muszą być takie same jak wartości wobj w programatorze ręcznym).

Kontroler robota nie wykrył modułu IO; sprawdzić, czy kontroler i moduł IO są poprawnie zainstalowane.

Niezgodność firmware kontrolera; należy zaktualizować firmware kontrolera. Różne kontrolery wymagają dopasowanych wersji firmware.

Sprawdzić, czy moduł bezpieczeństwa 750105 ma z tyłu sufiks HT; jeśli nie — moduł bezpieczeństwa należy wymienić.
(Uwaga: od 2022 r. moduły bezpieczeństwa robotów mają HT. Po wymianie obrócić przełączniki obrotowe trzech czerwonych przycisków tak, aby odpowiadały poprzednim ustawieniom.)

Sprawdzić, czy na zaciskach 5 (24V VP) i 7 (24V VG) kontrolera robota występuje różnica napięcia 24 V. Jeśli nie — sprawdzić okablowanie; jeśli tak — wymienić kontroler robota.

Wymienić kartę SD w kontrolerze robota.

• Sprawdzić, czy bezpiecznik 16 A w szafie sterowniczej jest sprawny (sprawdzić ciągłość multimetrem; przy braku ciągłości wymienić bezpiecznik).

• Wymienić napęd sześciu osi.

Załadować program nauczony lub utworzyć nowy program nauczony.

Nacisnąć czarny przycisk z tyłu spawarki.

• Sprawdzić, czy utracono pozycję zerową osi pomocniczej (programator ręczny → Monitoring → Driver → Auxiliary axis zero position zaznaczona na czerwono).

• Ponownie zaimportować parametry silnika osi pomocniczej.

Skoryguj wspólne parametry przesunięcia do wewnątrz dla żebra usztywniającego oraz przesunięcia do wewnątrz końca półki.
(W przypadku przesunięć do wewnątrz dla żebra i półki należy zapewnić brak kolizji uchwytu oraz prawidłową pracę.)

1. Odległości 1 i 2 powinny być możliwie jak najmniejsze.

2. Różnica między odległościami 3 i 2 powinna być możliwie jak największa.)

Przed aktualizacją oprogramowania upewnij się, że narzędzie jest prawidłowo skalibrowane.

Na głównym interfejsie programatora ręcznego otwórz Settings → Application Selection, ponownie wybierz funkcję Arc Welding i kliknij OK.

Zmień Fine w instrukcji spawania na Z10 (dla przejścia łuku).
Nie zmieniaj punktu końcowego w instrukcji spawania; w przeciwnym razie, przy Z równym 10, ostatnie 10 mm pozostanie niespawane.

Otwórz Arc Welding → Welding Settings → Enable Scratching Start
(Przełącznik Scratching Start odpowiada przełącznikowi wykrywania przerwy łuku.)

1. Sprawdź, czy przewody korpusu robota nie są poluzowane (przy prowadzeniu w prowadnikach kablowych należy używać przewodów o wysokiej giętkości).

2. Wielokrotnie naciśnij przycisk zatrzymania ręcznego i wyczuj silnik osi pierwszej, aby sprawdzić, czy hamulec się zwalnia.

Otwórz układ współrzędnych narzędzia, wybierz tool=1 i zmień oś C ze 180 na 0.
(Po odwróceniu kalibracji narzędzia robota odejmij 180 od wartości osi B; ustaw oś C na 0. W układzie współrzędnych użytkownika oś C należy ustawić na 180.)

Przyczyna: to błąd sygnału podtrzymania (heartbeat) CAN, alarm w spawarkach poniżej wersji 2.1. Nawet po podłączeniu spawarki alarmu nie można skasować i wymagany jest restart szafy sterowniczej.
Rozwiązanie: Zaktualizuj plik karty.

Naciśnij biały przycisk na kontrolerze robota wewnątrz szafy sterowniczej, aby zlokalizować i skasować odpowiedni alarm.

1. Otwórz plik ustawień i usuń plik kalibracji kamery.

2. Otwórz oprogramowanie, kliknij kalibrację kamery i utwórz ponownie nowy plik kalibracji kamery.

Otwórz projekt stanowiska, usuń PCS i dodaj ponownie PCS, wprowadzając nowe punkty współrzędnych.

1. Gdy d1 jest mniejsze lub równe 10, wykonaj cztery płaskie spoiny pachwinowe w jednym przejściu; zwróć uwagę na kierunek linii.

2. Gdy d1 jest większe niż 10, podziel cztery płaskie spoiny pachwinowe na cztery przejścia, aby zakończyć spawanie.

• Sprawdź odpowiednie opcje pakietu procesowego.

• Zmień parametry kątów B i B2 w sekcji sterowania spawaniem pachwinowym pakietu procesowego.

• Wybierz odpowiedni pakiet procesowy i dodaj odpowiednie pozycje procesu spawania.

• Sprawdź, czy folder robota w pliku ustawień zawiera plik pakietu procesowego, lub ponownie podmień plik pakietu procesowego.

1. Otwórz plik konfiguracji Shuoshu w Xiaobudian i sprawdź, czy IP, numer portu i adres MAC są zgodne.

2. Upewnij się, że zapora systemu jest wyłączona, a komputer i Xiaobudian znajdują się w tej samej sieci lokalnej.

3. W zapleczu wbudowanego oprogramowania Xiaobudian wybierz synchronizację zewnętrzną i wpisz odpowiednie parametry.

• Projekt stanowiska — Laser liniowy — Kierunek montażu do przodu lasera — Dostosuj kierunek.

• Projekt stanowiska — Laser liniowy — Odwrócenie kierunku Z lasera — Wybierz odpowiednią opcję.

• Jeśli przestrzeń skanowania detalu jest zbyt mała, można zwiększyć lub zmniejszyć wartość przesunięcia w osi Z punktu odniesienia lasera.

W parametrach wspólnych, w Parametrach lasera, dostosuj kąt B skanowania lasera. Uwaga: modyfikacja i zastosowanie kąta B wymagają weryfikacji lasera. Zmiany kąta B mogą powodować niedokładne działanie lasera. Podobnie przy spawaniu — kąt nie jest stały.

1. W parametrach wspólnych włącz punkt przejściowy dolny uchwytu spawalniczego dla punktu startu i ustaw odpowiednio wysokość przejścia, aby uniknąć kolizji uchwytu.

2. Zgodnie z warunkami pracy ustaw odpowiednie przesunięcia w prawo i do przodu.

1. Skoryguj błąd montażu między laserem punktowym a kamerą w projekcie stanowiska.

2. Ustaw wartość korekcji w parametrach wsparcia produktu.

• Zmień górne i dolne ograniczenia osi dodatkowych w projekcie stanowiska.

• Dostosuj zakres obszaru roboczego PCS. Na podstawie rzeczywistych pomiarów gabarytów robota i wysokości stołu na miejscu: zbyt duży obszar może powodować przekroczenia limitów podczas skanowania, a zbyt mały — przekroczenia podczas spawania.

Kamera wykonuje zdjęcie poza skalibrowanym zakresem, przez co obraz się nie pojawia.

• Zmień parametry wspólne — Parametry lasera — Metoda obliczania wewnętrznego i zewnętrznego przecięcia pod kątem prostym — Przecięcie dwóch najdłuższych linii lewej i prawej.

• Zmień parametry wspólne — Skanowanie węzła lasera — Typ wyboru wewnętrznego punktu pod kątem prostym — Wewnętrzne przecięcie spoiny narożnej P1.

1. Skopiuj plik CICLR.dll z działającego oprogramowania SW do folderu.

2. Skonfiguruj pliki środowiska uruchomieniowego systemu Windows (problem zwykle występuje na nowo zainstalowanych lub świeżo przeinstalowanych komputerach).

Adres IP lasera liniowego nie może być wyższy niż adres IP komputera; w przeciwnym razie dojdzie do konfliktów między laserem liniowym a kamerą, co spowoduje błędy przy otwieraniu kamery lub brak możliwości połączenia z laserem liniowym.

Podczas formatowania pliku karty należy upewnić się, że format to FAT32.

• Zmodyfikować parametry wspólne - parametry lasera - metoda wyznaczania punktu przecięcia dla wewnętrznego i zewnętrznego kąta prostego - przecięcie dwóch najdłuższych odcinków po lewej i prawej stronie

• Zmodyfikować parametry wspólne - skanowanie węzłów lasera - typ wyboru punktu wewnętrznego kąta prostego - P1 wewnętrzne przecięcie spoiny narożnej

• Tymczasowo zmodyfikować kąt Rx podczas skanowania (w zakresie ±20)

1. Ustawić kierunek osi dodatkowej w programatorze ręcznym na -1.

2. Ustawić kierunek osi X w projekcie stanowiska na 1.

1. Skorygować kąt B w pakiecie procesowym spawania oraz kąt do wewnątrz na punktach startu i końca

W pliku karty pod ob_sys podmienić plik arc_welding.obb, następnie otworzyć ob.cfg i sprawdzić, czy wartości odpowiadają obrazowi.

Otworzyć Arc Welding → Welding Settings → wyłączyć Arc Restart Detection.

1. Sprawdzić przewód uziemiający spawarki.

2. Otworzyć Arc Welding → Welding Settings → wyłączyć Scratch Start.

3. Wstawić w pierwszej linii polecenie resetu funkcji spawania.

Sprawdzić liczbę dodatkowych osi interpolacji. (Gdy liczba interpolacji wynosi 0, dane osi dodatkowej nie są akumulowane i nie mogą się synchronizować.)

1. Sprawdzić, czy funkcja spawania łukowego jest włączona.
2. Zaimportować ponownie plik karty.

1. Użyć kabla diagnostycznego, aby połączyć komputer z odpowiednim napędem osi dodatkowej, uruchomić DriveMaster.exe, następnie kliknąć Edit → Debug → Control Authority → Switch Control Authority.
2. Zalogować się do oprogramowania i sprawdzić, czy uprawnienia sterowania korpusem robota zostały przełączone.
3. Po wykluczeniu pierwszych dwóch kroków sprawdzić, czy którykolwiek serwonapęd korpusu w szafie sterowniczej zgłasza alarm. Jeśli wystąpi alarm serwa, programator ręczny nie wyświetli alarmu, a pokaże jedynie brak możliwości włączenia. Zamienić
złącza napędu, aby sprawdzić, czy błąd podąża.

1. Sprawdzić, czy przewód programatora ręcznego nie jest uszkodzony.
2. Ustawić odpowiedni adres IP.
3. Sprawdzić, czy plik network.cfg w folderze fa nie jest uszkodzony.
4. Zmodyfikować segment IP w pliku karty robota, aby odpowiadał plikowi karty programatora ręcznego.

1. Sprawdzić okablowanie magistrali między napędem a kontrolerem robota.
2. Skonfigurować ponownie liczbę osi dodatkowych do interpolacji: najpierw ustawić 0, wyłączyć zasilanie i uruchomić ponownie, następnie ustawić ponownie.