Robotik kaynak hücresi SSS

1. Servo sürücü ile kontrolör arasındaki veri yolu kablolamasını kontrol edin.
2. İnterpolasyon için ek eksen sayısını yeniden yapılandırın: önce 0 olarak ayarlayın, gücü kapatıp yeniden başlatın, sonra tekrar ayarlayın.

1. Öğretme kumandası kablosunun hasarlı olup olmadığını kontrol edin.
2. Karşılık gelen IP adresini ayarlayın.
3. fa klasöründeki network.cfg dosyasının bozuk olup olmadığını kontrol edin.
4. Robot kart dosyasındaki IP segmentini, öğretme kumandası kart dosyasıyla eşleşecek şekilde değiştirin.

1. Bir hata ayıklama kablosu kullanarak bilgisayarı ilgili ek eksen servo sürücüsüne bağlayın, DriveMaster.exe'yi açın, ardından Edit → Debug → Control Authority → Switch Control Authority tıklayın.
2. Yazılıma giriş yapın ve robot ana gövdesinin kontrol yetkisinin değişip değişmediğini kontrol edin.
3. İlk iki adımı elediyseniz, kontrol kabini içindeki ana gövde servolarından herhangi birinde alarm olup olmadığını kontrol edin. Bir servo alarmı oluşursa, öğretme kumandası alarmı göstermeyip yalnızca enerjilenememe durumunu gösterecektir. Sürücü konnektörlerini değiştirip hatanın aynı ekseni takip edip etmediğini kontrol edin.

1. Ark kaynağı fonksiyonunun etkin olup olmadığını kontrol edin.
2. Kart dosyasını yeniden içe aktarın.

Ek interpolasyon ekseni sayısını kontrol edin. (Interpolasyon sayısı 0 ise, ek eksen verileri birikmez ve senkronize edilemez.)

1. Kaynak makinesinin topraklama kablosunu kontrol edin.

2. Arc Welding → Welding Settings → Scratch Start özelliğini kapatın.

3. İlk satıra kaynak işlevi sıfırlama komutunu ekleyin.

Arc Welding → Welding Settings → Arc Restart Detection özelliğini kapatın.

Kart dosyası içindeki ob_sys altındaki arc_welding.obb dosyasını değiştirin, sonra ob.cfg’yi açıp değerlerin görselle uyumlu olup olmadığını kontrol edin.

1. Öğretme kumandası ek eksen yönünü -1 olarak ayarlayın.

2. Çalışma istasyonu tasarımında X ekseni yönünü 1 olarak ayarlayın.

1. Kaynak proses paketi B açısını ve başlangıç ve bitiş noktalarının içe bakan açısını ayarlayın.

• Genel parametreler - lazer parametreleri - iç ve dış dik açı kesişim hesaplama yöntemini “soldaki ve sağdaki en uzun iki doğrunun kesişimi” olarak değiştirin.

• Genel parametreler - lazer düğüm tarama - iç dik açı nokta seçimi türünü “P1 köşe dikişi iç kesişimi” olarak değiştirin.

• Tarama sırasında Rx açısını geçici olarak değiştirin (±20 içinde).

Kart dosyasını biçimlendirirken mutlaka FAT32 olarak biçimlendirin.

Çizgi lazer IP’si bilgisayarın IP’sinden büyük olamaz; aksi halde çizgi lazer ile kamera arasında çatışma oluşur ve bu da kameranın açılma hatasına ya da çizgi lazere bağlanamamaya yol açar.

1. Çalışan bir SW software kurulumundan CICLR.dll dosyasını klasöre kopyalayın.

2. Windows sistem çalışma zamanı ortam dosyalarını yapılandırın (bu sorun genellikle yeni kurulmuş veya yeni yeniden kurulmuş bilgisayarlarda görülür).

• Genel parametreler - lazer parametreleri - iç ve dış dik açı kesişim hesaplama yöntemini “soldaki ve sağdaki en uzun iki doğrunun kesişimi” olarak değiştirin.

• Genel parametreler - lazer düğüm tarama - iç dik açı nokta seçimi türünü “P1 köşe dikişi iç kesişimi” olarak değiştirin.

Kamera, kalibre edilmiş aralığın dışında fotoğraf çektiğinden görüntü oluşmuyor.

• Çalışma istasyonu tasarımında ek eksenlerin alt ve üst limitlerini değiştirin.

• PCS çalışma alanı aralığını ayarlayın. Sahadaki robot boyutu ve iş tablası yüksekliğinin gerçek ölçümlerine göre alanı çok büyük ayarlamak taramanın limitleri aşmasına, çok küçük ayarlamak ise kaynağın limitleri aşmasına yol açabilir.

1. Çalışma istasyonu tasarımında nokta lazer ile kamera arasındaki montaj hatasını ayarlayın.

2. Ürün destek parametrelerinde düzeltme değerini ayarlayın.

1. Genel parametrelerde, başlangıç noktasında kaynak torcu altı geçiş noktasını etkinleştirin ve kaynak torcunun çarpışmasını önlemek için geçiş yüksekliğini uygun şekilde ayarlayın.

2. Çalışma koşullarına göre sağa ve ileri ofset mesafelerini uygun şekilde ayarlayın.

Genel parametrelerde, lazer parametrelerinden lazer tarama B açısını ayarlayın. (Not: B açısının değiştirilmesi ve uygulanması lazerin doğrulanmasını gerektirir. B açısındaki değişiklikler lazerin doğruluğunu etkileyebilir. Kaynak için de aynısı geçerlidir; açı sabit değildir.)

- Çalışma istasyonu tasarımı - Çizgi lazer - Lazerin ileri montaj yönü - Yönü ayarlayın
- Çalışma istasyonu tasarımı - Çizgi lazer - Lazer Z yönü tersleme - Uygun olanı seçin
- İş parçasının tarama alanı çok küçükse, lazer referans noktasının Z yönü ofset değerini artırabilir veya azaltabilirsiniz.

1. Xiaobudian’ın Shuoshu yapılandırma dosyasını açın ve IP, port numarası ve MAC adresinin eşleşip eşleşmediğini kontrol edin.
2. Bilgisayarın güvenlik duvarının kapalı olduğundan ve hem bilgisayarın hem de Xiaobudian’ın aynı yerel ağda olduğundan emin olun.
3. Xiaobudian’ın yerleşik yazılımının arka planında harici senkronizasyonu seçin ve parametreleri uygun şekilde yazın.

- İlgili proses paketini seçin ve karşılık gelen kaynak proses öğelerini ekleyin.
- Ayar dosyasındaki robot klasöründe proses paketi dosyası olup olmadığını kontrol edin veya proses paketi dosyasını yeniden değiştirin.

- İlgili proses paketi seçeneklerini kontrol edin.
- Kaynak proses paketinin köşe kaynağı kontrol bölümündeki B ve B2 açı parametrelerini değiştirin.

1. d1 10 veya daha küçük olduğunda, dört düz köşe kaynağını tek pasoda tamamlayın; dikişlerin yönüne dikkat edin.

2. d1 10'dan büyük olduğunda, dört düz köşe kaynağını dört pasoya bölerek kaynağı tamamlayın.

İstasyon tasarımını açın, PCS’yi silin ve yeni koordinat noktalarını girerek PCS’yi yeniden ekleyin.

1. Ayar dosyasını açın ve kamera kalibrasyon dosyasını silin.
2. Yazılımı açın, kamera kalibrasyonuna tıklayın ve yeni bir kamera kalibrasyon dosyası oluşturun.

Kontrol kabininin içindeki kontrolördeki beyaz düğmeye basarak ilgili alarmı bulun ve temizleyin.

Neden: Bu bir CAN heartbeat hatasıdır; sürüm 2,1’in altındaki kaynak makinelerinde alarm verir. Kaynak makinesi bağlandıktan sonra dahi alarm temizlenemez ve kontrol kabininin yeniden başlatılması gerekir. Çözüm: Kart dosyasını yükseltin.

Araç koordinat sistemini açın, tool=1 seçin ve C eksenini 180’den 0’a değiştirin. (Robot takım kalibrasyonu ters çevrildikten sonra, B ekseni değerinden 180 çıkarın; C eksenini 0’a ayarlayın. Kullanıcı koordinat sistemi C ekseni 180’e ayarlanmalıdır.)

1. Robot gövde kablolarının gevşek olup olmadığını kontrol edin (enerji zincirinden geçenlerde yüksek esnekli kablo kullanın).
2. Manuel tutma düğmesine tekrarlayarak basın ve frenin bırakıp bırakmadığını görmek için birinci eksen motorunu elle kontrol edin.

Ark Kaynağı → Kaynak Ayarları → Sürtme başlatmayı etkinleştirin (Sürtme başlatma anahtarı, ark kesilmesi algılama anahtarına karşılık gelir.)

Kaynak komutlarındaki Fine’ı Z10 olarak değiştirin (ark geçişi için). Son noktayı kaynak komutunda değiştirmeyin; aksi halde Z=10 iken son 10 mm kaynaksız kalır.

Öğretme kumandası ana arayüzünde Ayarlar → Uygulama seçimi’ni açın, Ark kaynağı işlevini yeniden seçin ve Tamam’a tıklayın.

Yazılımı güncellemeden önce takımın düzgün kalibre edildiğinden emin olun.

Berkitme levhası içe ofseti ve flanş ucu içe ofseti için ortak parametreleri ayarlayın. (Berkitme ve flanş içe ofsetlerinde torç çarpışması olmadan düzgün çalışmayı sağlamak için:

1. 1 ve 2 mesafeleri mümkün olduğunca küçük olmalıdır.
2. 3 ve 2 mesafeleri arasındaki fark mümkün olduğunca büyük olmalıdır.)

- Yardımcı eksen sıfır konumu kaybolmuş mu kontrol edin (Öğretme kumandası → İzleme → Sürücü → kırmızı işaretli yardımcı eksen sıfır konumu).
- Yardımcı eksen motor parametrelerini yeniden içe aktarın.

Kaynak makinesinin arkasındaki siyah düğmeye basın.

Bir öğretme programı yükleyin veya yeni bir öğretme programı oluşturun.

• Kontrol kabininin içindeki 16 A sigortanın normal olup olmadığını kontrol edin (sürekliliği bir multimetre ile kontrol edin; süreklilik yoksa sigortayı değiştirin).

• Altı eksen servo sürücüsünü değiştirin.

Kontrolörün içindeki SD kartı değiştirin.

Kontrolör üzerindeki klemens 5 (24 V VP) ve 7 (24 V VG) uçları arasında 24 V gerilim farkı olup olmadığını kontrol edin. Yoksa kablo tesisatını kontrol edin; varsa kontrolörü değiştirin.

Güvenlik modülü 750105’in arkasında HT soneki olup olmadığını kontrol edin; yoksa güvenlik modülü değişmelidir.
(Not: 2022’den beri robot güvenlik modüllerinin hepsinde HT bulunur. Değiştirdikten sonra, üç kırmızı düğmenin döner şalterlerini önceki ayarlarla aynı olacak şekilde çevirin.)

Kontrolör ürün yazılımı uyumsuz; kontrolörün ürün yazılımının yükseltilmesi gerekir. Farklı kontrolörler için uyumlu farklı ürün yazılımı sürümleri gereklidir.

Kontrolör IO modülünü tespit etmedi; kontrolör ile IO modülünün doğru şekilde takılı olup olmadığını kontrol edin.

Poz kontrolündeki PCS değerlerinin, öğretme kumandasındaki kullanıcı koordinat sistemiyle eşleşip eşleşmediğini kontrol edin (yazılımdaki istasyon tasarımında PCS1~5, öğretme kumandasındaki wobj değerleriyle aynı olmalıdır).

Robotu seçmeniz ve istasyon tasarımında sürüm numarası olarak 3.1.1 girmeniz gerekir.

Yazılım sürümü 7.16'dan sonra, öğretme kumandası uygulamasında pozisyoner seçeneğini eklemek gerekir; ardından kontrol kabinini yeniden başlatın.

1. Düğüm parametreleri ve genel parametrelerdeki minimum güvenli geçiş yüksekliğinin doğru doldurulduğunu kontrol edin.

2. Çalışma istasyonundaki robot yöneliminin, gerçek kurulum yönüyle eşleştiğini kontrol edin.

3. Geçiş noktası için minimum Z değeri -899’dur; kullanıcı koordinat sisteminde Z değerini pozitif tutmaya çalışın (genellikle, ters monte portal robotlarda kullanıcı koordinat sistemi Z değeri ayarlanmadığında geçiş noktası anormallikleri oluşur).

Yazılımda kamera kalibrasyon verisi yok.

1. Yerleşik kamera yazılımını kullanarak kalibrasyon için bir görüntü yakalayın, kaydedin ve ardından kalibrasyona devam edin.

2. Başka bir ayar dosyasından önceden kalibre edilmiş bir kamera veri dosyasını içe aktarın, kamerayı buna göre yeniden adlandırın ve ardından kalibrasyona devam edin.

Kırmızı kutudaki ❌ simgesine tıklayın veya öğretme kumandası panelindeki F1 düğmesine basarak alarmı gizleyin. Ardından IO ayarlarına giderek IO modüllerini güncelleyin. Güncellemeden sonra, kontrolörün yeniden başlamasını bekleyin; normale dönecektir.

Sorun, SD karttaki FA klasörü içindeki dns-1.cfg dosyasındaki IP adresinin kontrolörün IP adresiyle eşleşmemesinden kaynaklanır. Tutarlı olmalarını sağlamak için ayarlayın.

Bir USB bellek kullanarak öğretme kumandası sürümünü tekrar güncelleyin (sürümün eşleşmesi gerekir; SD karttaki fm klasörü altında yer alan Rde_Version.cfg dosyasını görüntüleyerek kart dosyası sürümünü kontrol edebilirsiniz).

SD karttaki FA klasörü içinde yer alan controller_config.cfg dosyasında elec_man.enable_confirmbutton = 1; komut satırını bulun, 1 sayısını 0 olarak değiştirin ve kaydedin.

Kontrol kabinindeki servo sürücünün alarm verip vermediğini kontrol edin. Bu durum genellikle robot hala enerjiliyken kontrol kabini gücünün kapatılmasından kaynaklanır. (Kontrol kabinini yeniden başlatmak genellikle hatayı temizler.)

Ana kontrol ve yardımcı kontrolde kayıtlı koordinat sistemlerinin farklı olmasından kaynaklanan hesaplama anormallikleri sınır aşımına yol açar.

• Hata ara sıra oluşuyor ve temizlenebiliyorsa, motor terminal kabloları ile ek eksen servo sürücü kablolarının sağlam bağlandığını kontrol edin ve ferrit çekirdek eklemek gibi önlemleri değerlendirin.

• Hata temizlenemiyorsa, motoru veya ek eksen servo sürücüyü değiştirin.

Neden, kaynak uygulamasının eklenmemiş olmasıdır.
Ayarlardan kaynak uygulamasını seçip eklemeniz ve ardından kontrolörü yeniden başlatmanız gerekir.

• Kullanım sırasında 3D kameranın yerleşik SDK dosyaları bozulmuş olabilir; kameranın yerleşik yazılımını yeniden yükleyin.

• Windows çalışma zamanı ortamı dosyalarını güncelleyin.

• Yazılımı güncelleyin.

• Kameranın yerleşik yazılımının en son sürüm olup olmadığını kontrol edin.

• Kamera sıcaklığının fazla yüksek olup olmadığını kontrol edin (aşırı ısınmışsa soğutun; genelde 55 °C altında).

• Kamera adaptörünün 12 V olup olmadığını kontrol edin.

Programımızdaki komut satırları öğretme kumandasındaki ile birebir uyuşmuyor (örneğin, eklem hareket hızı komutlarında yalnızca %25, %50, %75 ve %100 seçenekleri vardır).

Uygulama programında çarpışma algılama anahtarının kapatılması gerekir.

1. Öğretme kumandasında harici yardımcı eksen servo sürücüsünde alarm olup olmadığını kontrol edin (varsa enkoderi sıfırlayıp normal şekilde enerjilenip enerjilenmediğini kontrol edin).

2. Bir debug kablosu ile bilgisayarı ilgili yardımcı eksen servo sürücüsüne bağlayın, DriveMaster.exe'yi açın ve şu sırayla tıklayın: Edit → Debug → Control Authority → Switch Control Authority.

İlk iki sebep elendikten sonra, kontrol kabini ana ünitesinin servosunda ve robotun altı eksen yazılımında alarm olup olmadığını kontrol edin (alarm türüne göre giderin).

İlk olarak, altı eksende alarm varsa fakat öğretme kumandası alarm göstermiyorsa, öğretme kumandası ve haberleşme ile ilgili sorunları eleyin.
DriveStarter yazılımını kullanarak yardımcı eksen alarm bilgilerini okuyun (altı eksen STO alarmı).
STO etiketli tüm kablolarda kopuk uç veya kablo hasarı olup olmadığını kontrol edin.

İlk olarak, altı eksende alarm varsa fakat öğretme kumandası alarm göstermiyorsa, öğretme kumandası ve haberleşme ile ilgili sorunları eleyin.
DriveStarter yazılımını kullanarak yardımcı eksen alarm bilgilerini okuyun (tek eksen alarmı).
Büyük olasılıkla servo sürücü güç girişi anormaldir. Güç girişini test edin.
Test sırası:
Altı eksenli sürücünün R, S ve T giriş uçları arasındaki gerilimi ölçerek test edin. Üç hattın da gerilimi yoksa, güç kutusundan kontrol kabinine gelen harici beslemenin 380 V olup olmadığını kontrol edin.
Eğer hatlardan birinde 220 V yoksa, o hattan geçen etiketli kablonun sürekliliğini test edin.

Robotu elle sıfır konumuna geri getirin, sonra Monitoring → Driver menüsüne gidin ve 1–6 eksenlerin sıfır noktasını teker teker yeniden kaydedin.
(Harici yardımcı eksenler varsa, onları da sıfır konumuna getirip yeniden kaydedin.)

• Ayar dosyasını değiştirin

• 3D kamera yazılımını yeniden yükleyin veya güncelleyin

Masaüstündeki yazılım simgesine sağ tıklayın → Open file location → adı “Layout” sonekiyle biten XML dosyasını bulun ve silin (silmek sayfa düzenini varsayılana sıfırlar).

Eylül 2022'den itibaren yeni bir RD servo sürücüsü eklendi. Bu sürücü, daha önce kullandığımız R6 sürücüsünden kısmen farklı bir kart dosyası kullanır; bu nedenle yükseltme sırasında ayırt edilmelidir.
(Verilen hata enkoder anormal bağlantı hatasıdır.)

Kart dosyaları içindeki rpl klasöründe kaynak görev dosyasını bulun ve silin.
Neden: Kaynak dosyası yüklenemedi

(1) 3A ağ portunun (öğretme kumandası) gösterge ışığının normal olup olmadığını kontrol edin. Gösterge ışığı yanmıyorsa:
① Öğretme kumandası konnektörünün pinlerinin eğilip eğilmediğini kontrol edin.
② Öğretme kumandasını değiştirerek kumanda kaynaklı sorunu eleyin (başka bir öğretme kumandasıyla değiştirmek normal çalışmayı geri getiriyorsa sorun öğretme kumandasındadır; alarm 3909 yine oluşuyorsa aşağıdaki nedenleri değerlendirin)

Gösterge ışığı yanıyorsa: kart dosyasında sorun vardır; standart kart dosyasıyla güncelleyin.
Not: Kart dosyasını güncellerken dosyaları doğrudan değiştirmeyin. IP ve DH parametrelerini manuel olarak değiştirin. Önce robotun normal çalışabildiğinden emin olun.

• IO modülünü güncelleyin.

• Hata devam ederse:
  • Bağlantının sağlam olduğundan emin olmak için kontrolör ve klemensi dikey yönde bastırın.
  • Klemensin enerjili olup olmadığını kontrol edin (eski versiyon kırmızı yanıp söner; yeni versiyonda sarı ışık yanmayabilir).
  • Arka taraftaki veri yolu modülünün bağlantısını ve pinlerini kontrol edin.
  • IO güç besleme kablo demetinin doğru şekilde bağlı olduğunu doğrulayın.
  • Kabinin sağ ucundaki köprüleme barasının güvenli şekilde takılı olduğundan emin olun.

Alarm temizlenene kadar kontrolör üzerindeki alarm sıfırlama düğmesini basılı tutun, sonra bırakın.

Neden: F@ klasöründeki ELF ve BIN biçimli dosyaların sürüm adları farklıdır, bu da yinelenmeye neden olur.
Çözüm: Kart dosyasını yükseltmeden önce F@ klasörünün tamamını silin ve yeniden içe aktarın.

Neden: Nodelist klasöründe iç içe yerleştirilmiş bir Nodelist dosyası vardır.
Çözüm: İç içe olan Nodelist’i silin.

Neden: Kaynak makinesi iletişim paraziti.
Çözüm:

• 3.2.0 veya üzeri bir sürüme yükseltin.

• Ya da fa klasöründeki alusr dosyasında 1000–1199 komut satırlarının altına “-9203” ekleyerek alarmı bastırın.

• “İzleme >> Servo sürücü >> Sıfır konumu durumu”na gidin ve kırmızı göstergeleri kontrol edin.

• Eklemlerin eksen sıfır konumlarını kaydedin, enkoderleri sıfırlayın ve kırmızı ışık olan eksenleri sıfırlayın.

• Kaydedilen eklem konumlarını zıt değerlerle yeniden girin veya sıfır konumu kalibrasyonu yapın.

Neden: CAN kalp atışı hatası (2.1 sürümünün altındaki kaynak makinelerinde görülür).
Çözüm: Kart dosyasını yükseltin ve kontrol kabinini yeniden başlatın.

Neden: Kaynak makinesi iletişim paraziti; bazen kendiliğinden temizlenir.
Çözüm: Bu hatayı gidermek için sürüm 3.2.0 veya üzerine yükseltin ya da alarmı bastırmak için fa klasöründeki alusr dosyasının 1000–1199 numaralı komut satırlarına “-9203” ekleyin

“İzleme >> Servo sürücü >> Sıfır konumu durumu” altında kırmızı durum göstergesi olup olmadığını kontrol edin. İlgili eksenin mevcut eklem sıfır konumunu kaydedin, enkoderi sıfırlayın ve kırmızı ışığı olan ekseni sıfırlayın. Ardından, sıfır konumunu resetlemek için daha önce kaydettiğiniz eklem konumunu zıt değerle yeniden girin veya sıfır konumu kalibrasyonu yapın.

Neden: Çalışma istasyonu tasarımında 3D kamera yapılandırılmamış.

Neden: Yüklenen dosyada Çince karakterler, semboller veya ondalık işaretleri bulunuyor.
Çözüm: Yüklemeden önce dosya adını yeniden adlandırın veya temizleyin.

• Açılışta alarm:

  • Servo sürücü ile röle arasındaki kabloları kontrol edin

  • Röle beslemesini kontrol edin

  • Röle kontak bütünlüğünü ve servo sürücünün sarı konnektöründeki iletkenleri kontrol edin

• Servo sürücü arızalı olabilir

• Hareket sırasında alarm: Redüktör sabitleme vidalarını biraz gevşetin

• Darbe modunu DC’ye alın (CO₂ darbe modunu desteklemez).

• Kaynak eğrisi parametrelerinin uyumlu olduğundan emin olun; PO modu desteklenmiyor olabilir.

Arc Welding → Welding Settings → Ark kesilmesi algılamasını kapatın.

1. İletişim kablosunu kontrol edin ve ekranlamayı her iki uca da bağlayın.

2. Eğer yalnızca kaynak makinesi tarafı ekranlıysa, kontrol kabini tarafına da ekranlama ekleyin.

• Yeniden doldurma veya antifriz değişiminden sonra tanktaki havayı tahliye edin

• Filtre eleğinin kirli olup olmadığını veya donmayı kontrol edin

• P10 parametresinin otomatik sirkülasyon olarak ayarlandığını doğrulayın

1. Acil durdurma rölesi civarındaki kabloları kontrol edin

2. Güvenlik rölesini kontrol edin ve döner düğmeyi çevirin

Robotun 1–6 eksenleri için değiştirilmiş servo parametrelerini yeniden içe aktarın.