Domande frequenti sulle isole robotizzate di saldatura

1. Verificate che l’altezza minima di transizione di sicurezza nei parametri dei nodi e nei parametri comuni sia compilata correttamente.

2. Verificate che l’orientamento del robot nell’isola corrisponda alla direzione di installazione effettiva.

3. Il valore Z minimo del punto di transizione è -899; cercate di mantenere positivo il valore Z nel sistema di coordinate utente (in genere, sui robot montati capovolti su portale, se non si imposta il valore Z del sistema di coordinate utente si verificano anomalie nei punti di transizione).

Individuate la riga di comando elec_man.enable_confirmbutton = 1; nel file controller_config.cfg all’interno della cartella FA sulla scheda SD, modificate il numero 1 in 0e salvate.

Aggiornate di nuovo la versione del teach pendant tramite chiavetta USB (la versione deve corrispondere; potete verificare la versione del file della scheda nel file Rde_Version.cfg della cartella fm sulla scheda SD).

Fate clic sull’icona ❌ nel riquadro rosso o premete il tasto F1 sul pannello del teach pendant per nascondere l’allarme. Quindi accedete alle impostazioni IO per aggiornare i moduli IO. Dopo l’aggiornamento attendete il riavvio del controller: il funzionamento tornerà normale.

Il problema è dovuto al fatto che l’indirizzo IP nel file dns-1.cfg, nella cartella FA della scheda SD, non corrisponde a quello del controller. Correggetelo in modo che coincidano.

Nessun dato di calibrazione della telecamera nel software

1. Acquisite un’immagine per la calibrazione con il software integrato della telecamera, salvatela e procedete con la calibrazione.

2. Importate da un altro file delle impostazioni un file di dati di una telecamera già calibrata, rinominate la telecamera di conseguenza e procedete con la calibrazione.

• Verificate che il software integrato della telecamera sia aggiornato all’ultima versione.

• Verificate che la telecamera non sia surriscaldata (in tal caso lasciatela raffreddare; in genere deve restare sotto i 55 °C).

• Verificate che l’alimentatore della telecamera sia da 12 V.

• Se l’errore si presenta occasionalmente e si può cancellare, verificate che i cavi dei morsetti del motore e quelli dell’azionamento dell’asse aggiuntivo siano ben fissati e valutate l’aggiunta di nuclei in ferrite o di misure analoghe.

• Se l’errore non si cancella, sostituite il motore o l’azionamento dell’asse aggiuntivo.

Le anomalie di calcolo dovute ai diversi sistemi di coordinate registrati dal controllo principale e da quello ausiliario provocano il superamento dei limiti.

Verificate se l’azionamento nell’armadio di controllo è in allarme. Di solito la causa è lo spegnimento dell’armadio di controllo con il robot ancora alimentato (in genere il riavvio dell’armadio di controllo elimina l’errore).

Escluse le prime due cause, verificate se sono presenti allarmi sul servo dell’unità principale nell’armadio di controllo e nel software dei sei assi del robot (intervenite in base al tipo di allarme).

Occorre disattivare il rilevamento delle collisioni nel programma applicativo.

Le righe di istruzione del nostro programma non corrispondono a quelle del teach pendant (ad esempio, i comandi di velocità per il movimento in giunti prevedono solo le opzioni 25%, 50%, 75% e 100%).

• Durante l’uso i file SDK integrati della telecamera 3D si sono danneggiati: reinstallate il software integrato della telecamera.

• Aggiornate i file dell’ambiente di runtime di Windows.

• Aggiornate il software.

La causa è la mancata aggiunta dell’applicazione di saldatura.
Occorre selezionare e aggiungere l’applicazione di saldatura nelle impostazioni, quindi riavviare il controller.

• Sostituite il file setting

• Reinstallate o aggiornate il software della telecamera 3D

Riportate manualmente il robot nella posizione di zero, quindi andate in «Monitoring» → «Driver» e registrate di nuovo lo zero degli assi 1–6, uno alla volta.
(Se sono presenti assi ausiliari esterni, portate anche questi in posizione di zero e registratela di nuovo.)

Innanzitutto, se i sei assi sono in allarme ma il teach pendant non mostra allarmi, escludete problemi del teach pendant e di comunicazione.
Con il software DriveStarter leggete le informazioni di allarme dell’asse ausiliario (allarme STO sui sei assi).
Controllate tutti i cavi contrassegnati STO per individuare terminali scollegati o cavi danneggiati.

Innanzitutto, se i sei assi sono in allarme ma il teach pendant non mostra allarmi, escludete problemi del teach pendant e di comunicazione.
Con il software DriveStarter leggete le informazioni di allarme dell’asse ausiliario (allarme su un singolo asse).
Molto probabilmente si tratta di un’anomalia nell’alimentazione dell’azionamento: verificate l’alimentazione in ingresso.
Sequenza di verifica:
Misurate la tensione tra ciascuna coppia dei morsetti di ingresso R, S e T dell’azionamento a sei assi. Se nessuno dei tre fili ha tensione, verificate che l’alimentazione esterna dal quadro elettrico all’armadio di controllo sia a 380 V.
Se su un filo mancano i 220 V, verificate la continuità del cavo contrassegnato su quella linea.

1. Verificate se è presente un allarme sull’azionamento dell’asse ausiliario esterno nel teach pendant (in caso affermativo, azzerate l’encoder e verificate se il servo si accende normalmente).

2. Collegate il computer all’azionamento dell’asse ausiliario corrispondente con un cavo di debug, aprite DriveMaster.exe e fate clic in sequenza su Edit → Debug → Control Authority → Switch Control Authority.

Fate clic con il tasto destro sull’icona del software sul desktop → Apri percorso file → individuate ed eliminate il file XML con suffisso Layout (eliminandolo, il layout delle pagine torna a quello predefinito).

Da settembre 2022 è stato introdotto un nuovo azionamento RD, che utilizza un file della scheda in parte diverso da quello dell’azionamento R6 usato in precedenza: in fase di aggiornamento occorre quindi distinguerli.
(L’errore segnalato è un errore di connessione anomala dell’encoder.)

Causa: nella cartella Nodelist è presente un file Nodelist annidato.
Soluzione: eliminate il Nodelist annidato.

Tenete premuto il pulsante di reset allarmi sul controller finché l’allarme non viene cancellato, quindi rilasciatelo.

• Aggiornate il modulo IO.

• Se l’errore persiste:
  • premete verticalmente su controller e morsettiera per garantire un collegamento corretto;
  • verificate che la morsettiera sia alimentata (la vecchia versione lampeggia in rosso; nella nuova la spia gialla potrebbe non accendersi);
  • controllate il collegamento e i pin del modulo bus posteriore;
  • verificate che il cablaggio di alimentazione IO sia collegato correttamente;
  • assicuratevi che la barra dei ponticelli all’estremità destra dell’armadio sia inserita saldamente.

(1) Verificate che la spia della porta di rete 3A (teach pendant) funzioni normalmente. Se la spia è spenta:
① verificate che i pin del connettore del teach pendant non siano piegati;
② sostituite il teach pendant per escludere un suo guasto (se con un altro teach pendant il funzionamento torna normale, il problema è del teach pendant; se l’allarme 3909 persiste, considerate le cause seguenti)

Spia accesa: il file della scheda presenta un problema; aggiornatelo con il file della scheda standard.
Nota: durante l’aggiornamento del file della scheda non sostituite i file, ma modificate manualmente l’IP e i parametri DH. Verificate innanzitutto che il robot funzioni normalmente.

Individuate ed eliminate il file del task di saldatura nella cartella rpl dei file della scheda.
Causa: il file di saldatura non si carica

Causa: interferenze nella comunicazione con il generatore; talvolta l’allarme si cancella da solo.
Soluzione: aggiornate alla versione 3.2.0 o successiva per eliminare l’errore, oppure inserite «-9203» nelle righe di comando da 1000 a 1199 del file alusr nella cartella fa per sopprimere l’allarme

Causa: errore di heartbeat CAN (riscontrato sui generatori con versione inferiore alla 2.1).
Soluzione: aggiornate il file della scheda e riavviate l’armadio di controllo.

• Andate in «Monitoring >> Driver >> Zero Position Status» e verificate la presenza di indicatori rossi.

• Registrate lo zero dei giunti, azzerate gli encoder ed eseguite l’azzeramento degli assi con la spia rossa.

• Reinserite le posizioni dei giunti registrate con valori di segno opposto oppure eseguite la calibrazione dello zero.

Causa: interferenze nella comunicazione con il generatore.
Soluzione:

• Aggiornate alla versione 3.2.0 o successiva.

• Oppure inserite «-9203» sotto le righe di comando 1000–1199 nel alusr file (che si trova nella fa cartella) per sopprimere l’allarme.

Causa: i file in formato elf e bin nella cartella F@ hanno nomi di versione diversi, il che genera duplicati.
Soluzione: prima di aggiornare il file della scheda eliminate l’intera cartella F@ e reimportatela.

Causa: il file caricato contiene caratteri cinesi, simboli o decimali.
Soluzione: rinominate o ripulite il nome del file prima del caricamento.

• Allarme all’accensione:

  • Verificate il cablaggio tra azionamento e relè

  • Verificate l’alimentazione del relè

  • Verificate l’integrità dei contatti del relè e i fili gialli del connettore dell’azionamento

• L’azionamento potrebbe essere danneggiato

• Allarme in movimento: allentate leggermente le viti di fissaggio del riduttore

Verificate in «Monitoring >> Driver >> Zero Position Status» se è presente un indicatore
di stato rosso. Registrate la posizione di zero attuale del giunto, azzerate l’encoder ed eseguite l’azzeramento dell’asse con la spia rossa. Quindi reinserite la posizione del giunto registrata in precedenza con valore di segno opposto per ripristinare lo zero, oppure eseguite la calibrazione della posizione di zero

Causa: telecamera 3D non configurata nella progettazione dell’isola.

1. Verificate il cavo di comunicazione e collegate la schermatura a entrambe le estremità.

2. Se è schermata solo l’estremità lato generatore, collegate la schermatura anche sul lato armadio di controllo.

• Dopo il rabbocco o la sostituzione dell’antigelo, sfiatate l’aria dal serbatoio

• Verificate che il filtro a rete non sia sporco o congelato

• Verificate che il parametro P10 sia impostato sul ricircolo automatico

Andate in «Arc Welding» → «Welding Settings» e disattivate «Arc Break Detection».

• Passate dal pulsato alla corrente continua (con CO₂ il pulsato non è supportato).

• Verificate che i parametri della curva di saldatura corrispondano; la modalità PO potrebbe non essere supportata.

1. Verificate che la funzione di saldatura ad arco sia attivata.
2. Reimportate il file della scheda.

1. Verificate che il cavo del teach pendant non sia danneggiato.
2. Impostate l’indirizzo IP corrispondente.
3. Verificate che il file network.cfg nella cartella fa non sia danneggiato.
4. Modificate il segmento IP nel file della scheda del robot in modo che corrisponda a quello del file della scheda del teach pendant.

1. Verificate il cablaggio del bus tra azionamento e controller.
2. Riconfigurate il numero di assi aggiuntivi per l’interpolazione: impostatelo prima a 0, spegnete e riavviate, quindi impostatelo di nuovo.

Reimportate i parametri servo modificati per gli assi 1–6 del robot.

1. Verificate il cablaggio in prossimità del relè di arresto di emergenza

2. Verificate il relè di sicurezza e ruotate la manopola

1. Impostate a -1 la direzione dell’asse aggiuntivo sul teach pendant.

2. Impostate a 1 la direzione dell’asse X nella progettazione dell’isola.

Sostituite il file arc_welding.obb nella cartella ob_sys del file della scheda, quindi aprite ob.cfg e verificate che i valori corrispondano a quelli dell’immagine.

Verificate il numero di assi aggiuntivi di interpolazione (se il numero di interpolazione è 0, i dati degli assi aggiuntivi non vengono sommati e non si sincronizzano).

1. Verificate il cavo di massa del generatore.

2. Aprite «Arc Welding» → «Welding Settings» e disattivate «Scratch Start».

3. Inserite nella prima riga il comando di reset della funzione di saldatura.

1. Collegate il computer all’azionamento dell’asse aggiuntivo con un cavo di debug, aprite DriveMaster.exe e fate clic su Edit → Debug → Control Authority → Switch Control Authority.
2. Accedete al software e verificate che il controllo del corpo robot sia stato trasferito.
3. Esclusi i primi due punti, verificate se uno dei servo del corpo robot nell’armadio di controllo è in allarme. In caso di allarme servo, il teach pendant non visualizza l’allarme ma indica solo la mancata accensione. Scambiate i
connettori degli azionamenti per verificare se l’errore si sposta.

L’IP del laser lineare non può essere superiore a quello del computer; in caso contrario si crea un conflitto tra laser lineare e telecamera, con errori all’apertura della telecamera o impossibilità di connettersi al laser lineare.

1. Copiate nella cartella il file CICLR.dll da un’installazione funzionante del software SW.

2. Configurate i file dell’ambiente di runtime di Windows (il problema si presenta di solito su computer nuovi o appena reinstallati).

• Modificate parametri comuni - parametri laser - metodo di calcolo dell’intersezione degli angoli retti interni ed esterni - intersezione delle due rette più lunghe a sinistra e a destra

• Modificate parametri comuni - scansione dei nodi laser - tipo di selezione del punto ad angolo retto interno - intersezione interna del giunto d’angolo P1

• Modificate temporaneamente l’angolo Rx durante la scansione (entro ±20)

1. Regolate l’angolo B nel pacchetto di processo di saldatura e l’angolo di rientro dei punti iniziale e finale

Aprite «Arc Welding» → «Welding Settings» e disattivate «Arc Restart Detection».

1. Correggete nella progettazione dell’isola l’errore di installazione tra laser puntiforme e telecamera.

2. Impostate il valore di correzione nei parametri di supporto del prodotto.

• Modificate i limiti superiore e inferiore degli assi aggiuntivi nella progettazione dell’isola.

• Regolate l’area di lavoro PCS in base alle misure effettive delle dimensioni del robot e dell’altezza del banco di lavoro: un’area troppo ampia può far superare i limiti in scansione, mentre un’area troppo ridotta può far superare i limiti in saldatura.

La telecamera scatta al di fuori del campo calibrato, quindi non restituisce alcuna immagine.

• Modificate parametri comuni — parametri laser — metodo di calcolo dell’intersezione degli angoli retti interni ed esterni — intersezione delle due rette più lunghe a sinistra e a destra.

• Modificate parametri comuni — scansione dei nodi laser — tipo di rilevamento del punto ad angolo retto interno — intersezione interna del giunto d’angolo P1.

Quando formattate la scheda, utilizzate il formato FAT32.

• Selezionate il pacchetto di processo corrispondente e aggiungete le relative voci del processo di saldatura.

• Verificate che la cartella del robot nel file setting contenga il file del pacchetto di processo, oppure sostituite di nuovo il file del pacchetto di processo.

1. Aprite il file di configurazione Shuoshu di Xiaobudian e verificate che IP, numero di porta e indirizzo MAC corrispondano.

2. Verificate che il firewall del computer sia disattivato e che computer e Xiaobudian si trovino sulla stessa rete locale.

3. Nel backend del software integrato di Xiaobudian, selezionate la sincronizzazione esterna e scrivete i parametri di conseguenza.

1. Nei parametri comuni, attivate il punto di transizione inferiore della torcia al punto di partenza e impostate un’altezza di transizione adeguata per evitare collisioni della torcia.

2. In base alle condizioni di lavoro, impostate distanze di offset adeguate verso destra e in avanti.

• Progettazione dell’isola - laser lineare - direzione di montaggio frontale del laser - regolate la direzione

• Progettazione dell’isola - laser lineare - inversione della direzione Z del laser - selezionate l’opzione corretta

• Se lo spazio di scansione del pezzo è troppo ridotto, potete aumentare o ridurre l’offset in direzione Z del punto di riferimento del laser

Nei parametri comuni, regolate l’angolo B di scansione laser nei parametri laser. (Nota: la modifica e l’applicazione dell’angolo B richiedono una verifica del laser, perché le variazioni dell’angolo B possono rendere imprecisa la misura laser. Lo stesso vale per la saldatura: l’angolo non è fisso.)

Causa: si tratta di un errore di heartbeat CAN, un allarme dei generatori con versione inferiore alla 2.1. Anche dopo aver collegato il generatore l’allarme non si cancella e occorre riavviare l’armadio di controllo.
Soluzione: aggiornate il file della scheda.

1. Aprite il file setting ed eliminate il file di calibrazione della telecamera.

2. Aprite il software, fate clic su calibrazione della telecamera e create un nuovo file di calibrazione.

Aprite la progettazione dell’isola, eliminate il PCS e aggiungetelo di nuovo inserendo i nuovi punti di coordinate.

1. Se d1 è minore o uguale a 10, eseguite le quattro saldature d’angolo piane in un’unica passata, facendo attenzione alla direzione delle linee.

2. Se d1 è maggiore di 10, suddividete le quattro saldature d’angolo piane in quattro passate.

• Verificate le opzioni del pacchetto di processo corrispondente.

• Modificate i parametri degli angoli B e B2 nella sezione di controllo della saldatura d’angolo del pacchetto di processo di saldatura.

Premete il pulsante bianco sul controller all’interno dell’armadio di controllo per individuare e cancellare l’allarme corrispondente.

Nella schermata principale del teach pendant aprite «Settings» → «Application Selection», selezionate di nuovo la funzione «Arc Welding» e fate clic su OK.

1. Verificate che i cavi del corpo robot non siano allentati (nelle catene portacavi utilizzate cavi ad alta flessibilità).

2. Premete ripetutamente il pulsante di mantenimento manuale e toccate il motore del primo asse per sentire se il freno si sblocca.

Aprite il sistema di coordinate utensile, selezionate tool=1 e cambiate l’asse C da 180 a 0.
(Dopo aver invertito la calibrazione dell’utensile del robot, sottraete 180 dal valore dell’asse B e impostate l’asse C a 0. L’asse C del sistema di coordinate utente va impostato a 180.)

Prima di aggiornare il software verificate che l’utensile sia calibrato correttamente.

Nelle istruzioni di saldatura cambiate Fine in Z10 (per la transizione ad arco).
Non modificate il punto finale dell’istruzione di saldatura: con Z pari a 10, gli ultimi 10 mm resterebbero non saldati.

Aprite «Arc Welding» → «Welding Settings» e attivate «Scratching Start»
(l’interruttore di innesco per strisciamento corrisponde all’interruttore di rilevamento dell’interruzione d’arco).

• Verificate se è andata persa la posizione di zero dell’asse ausiliario (teach pendant → «Monitoring» → «Driver»: posizione di zero dell’asse ausiliario evidenziata in rosso).

• Reimportate i parametri del motore dell’asse ausiliario.

Caricate un programma del teach pendant o createne uno nuovo.

Premete il pulsante nero sul retro del generatore.

• Verificate che il fusibile da 16 A all’interno dell’armadio di controllo sia integro (controllate la continuità con un multimetro; se non c’è continuità, sostituite il fusibile).

• Sostituite l’azionamento a sei assi.

Regolate i parametri comuni di offset verso l’interno della nervatura e dell’estremità della flangia.
(Per gli offset verso l’interno di nervatura e flangia, verificate che non vi siano collisioni della torcia e che il funzionamento sia corretto:

1. Le distanze 1 e 2 devono essere il più possibile ridotte.

2. La differenza tra le distanze 3 e 2 deve essere la più ampia possibile.)

Il controller non ha rilevato il modulo IO: verificate che controller e modulo IO siano installati correttamente.

Firmware del controller non compatibile: occorre aggiornarlo. Controller diversi richiedono versioni di firmware diverse.

Verificate che il codice del modulo di sicurezza 750105 termini con il suffisso HT; in caso contrario il modulo di sicurezza va sostituito.
(Nota: dal 2022 tutti i moduli di sicurezza dei robot hanno il suffisso HT. Dopo la sostituzione, ruotate i selettori dei tre pulsanti rossi in modo da riprodurre le impostazioni precedenti.)

Verificate che tra i pin 5 (24V VP) e 7 (24V VG) della morsettiera del controller vi sia una differenza di potenziale di 24 V. In caso contrario controllate il cablaggio; in caso affermativo sostituite il controller.

Sostituite la scheda SD all’interno del controller.

A partire dalla versione software 7.16 occorre aggiungere l’opzione posizionatore nell’applicazione del teach pendant e poi riavviare l’armadio di controllo.

Nella progettazione dell’isola occorre selezionare il robot e inserire il numero di versione 3.1.1.

Verificate che i valori PCS nel controllo di posa corrispondano al sistema di coordinate utente del teach pendant (i PCS1~5 nella progettazione dell’isola del software devono coincidere con i valori wobj del teach pendant).