Guida operativa alla calibrazione a 60 punti delle lunghezze dei bracci
1. Scopo della calibrazione
La calibrazione a 60 punti delle lunghezze dei bracci serve principalmente a correggere la relazione geometrica tra il sistema robotizzato e l’asse esterno, garantendo che durante il funzionamento le coordinate della traiettoria del robot restino coerenti con la posizione meccanica effettiva.
Questa operazione è indicata in fase di installazione, messa in servizio e manutenzione delle macchine, dopo regolazioni della struttura meccanica o per la ricalibrazione dei parametri quando si rileva una precisione anomala della traiettoria.
2. Preparazione prima della calibrazione
Prima di iniziare la calibrazione, verificate quanto segue:
-
Il file di calibrazione è pronto. Il nome del file è:
LINK_CALIB.XPL -
Il robot, l’asse esterno e le relative strutture meccaniche sono in condizioni normali.
-
L’area di calibrazione è libera da ostacoli e tutto il personale si trova fuori dal campo di lavoro del robot.
-
Il teach pendant consente di aprire normalmente i file, registrare variabili, eseguire programmi e consultare i log.
3. Requisiti per la registrazione dei punti
Questa calibrazione richiede in totale:
60 points
I punti devono essere suddivisi in:
3 groups
La distanza consigliata tra un gruppo e l’altro è:
approximately 1 meter
In altre parole, i punti di calibrazione non devono essere tutti concentrati nella stessa posizione, ma distribuiti in aree diverse, per ottenere un calcolo più preciso delle lunghezze dei bracci.
4. Procedura operativa
Passo 1: importare il file di calibrazione
Importate il file di calibrazione nel teach pendant:
LINK_CALIB.XPL
Verificate che il file sia stato aggiunto correttamente all’elenco dei file del teach pendant.
Passo 2: aprire il file di calibrazione
Individuate e aprite il seguente file sul teach pendant:
LINK_CALIB.XPL
Una volta aperto il file, preparatevi a registrare le variabili di posizione.
Passo 3: accedere alla pagina delle variabili
Dopo aver aperto il file, fate clic su:
Variable
Accedete all’elenco delle variabili dei punti.
Passo 4: selezionare il nome del punto e registrarlo
Nell’elenco delle variabili, selezionate uno alla volta i nomi dei punti, ad esempio:
p1, p2, p3 ... p60
Dopo aver raggiunto ciascuna posizione di calibrazione, selezionate il nome del punto corrispondente e fate clic su:
Record
Completate in sequenza la registrazione di tutti i punti.
Requisiti operativi:
- Ogni punto deve corrispondere al nome di variabile corretto.
- Non saltate alcun punto.
- Non sovrascrivete il punto sbagliato.
- Mantenete una distanza di circa 1 metro tra un gruppo di punti e l’altro.
- Durante la registrazione di un punto la macchina deve essere ferma, per evitare vibrazioni o manovre errate.
Passo 5: salvare i dati dei punti
Dopo aver registrato tutti i 60 punti, fate clic su:
Save
Verificate che i dati dei punti siano stati scritti nel file.
Passo 6: accedere alla pagina del codice
Dopo aver salvato i dati dei punti, fate clic su:
Codice
Accedete alla pagina del codice del programma.
Passo 7: eseguire il programma di calibrazione
Eseguite il programma di calibrazione nella pagina del codice.
Nota importante:
Il robot non si muove durante l'esecuzione del programma.
Questo programma legge principalmente i dati dei 60 punti registrati ed esegue il calcolo. È quindi normale che il robot resti fermo durante l’esecuzione.
Passo 8: consultare i risultati nel log
Al termine dell’esecuzione del programma, fate clic su:
Log
Verificate i risultati del calcolo.
Il log mostra di solito:
- Errori di zero di ciascun asse
- Valori di errore di ciascun gruppo di punti
- Risultati del calcolo delle lunghezze dei bracci
- Valore di errore massimo
- Parametri delle lunghezze dei bracci da consultare o inserire
5. Criterio di valutazione del risultato
Dopo la calibrazione, concentratevi sulla seguente voce del log:
Maximum Error
Il criterio di valutazione è il seguente:
| Errore massimo | Risultato |
|---|---|
| ≤ 0,7 | Risultato della calibrazione accettabile |
| > 0,7 | Risultato della calibrazione anomalo: occorre individuare la causa |
6. Risoluzione dei problemi se l’errore è troppo grande
Se l’errore massimo supera 0,7, verificate i seguenti punti:
- Se tutti i 60 punti sono stati registrati completamente.
- Se i nomi delle variabili dei punti sono stati selezionati correttamente.
- Se la sequenza di registrazione dei punti è corretta.
- Se qualche punto è stato registrato due volte o sovrascritto per errore.
- Se tra i tre gruppi di punti è stata mantenuta una distanza di circa 1 metro.
- Se il robot o l’asse esterno presentano giochi meccanici.
- Se la macchina si è spostata o ha vibrato durante la calibrazione.
- Se è stato usato il file di calibrazione corretto.
- Se l’operazione di salvataggio sul teach pendant è stata completata.
- Se la struttura meccanica presenta scostamenti di installazione o deformazioni anomale.
Dopo aver risolto il problema, registrate di nuovo i punti ed eseguite nuovamente il programma di calibrazione.
7. Requisito per l’attivazione dei parametri delle lunghezze dei bracci
Se i parametri delle lunghezze dei bracci vengono inseriti o modificati in base ai risultati del log, occorre eseguire la seguente operazione:
Riavviare l'apparecchiatura
I nuovi parametri delle lunghezze dei bracci diventano effettivi solo dopo il riavvio della macchina.
8. Riepilogo del flusso operativo completo
Importare il file LINK_CALIB.XPL
↓
Aprire il file
↓
Accedere alla pagina Variable
↓
Registrare in sequenza i punti da p1 a p60
↓
Dividere i 60 punti in 3 gruppi, a circa 1 metro di distanza tra un gruppo e l'altro
↓
Salvare i dati dei punti
↓
Accedere alla pagina Code
↓
Eseguire il programma
↓
Consultare il Log
↓
Verificare che l'errore massimo sia ≤ 0,7
↓
Se si modificano i parametri delle lunghezze dei bracci, riavviare l'apparecchiatura