Robot collaborativo Elfin
Cobot a 6 gradi di libertà (6-DOF) con moduli a doppio giunto, esportato in oltre 100 Paesi per assemblaggio, prelievo, saldatura, smerigliatura e verniciatura a spruzzo.
Robot collaborativo Elfin
Il robot collaborativo Elfin può essere impiegato in linee di produzione integrate automatizzate, assemblaggio, prelievo, saldatura, smerigliatura, verniciatura a spruzzo e altre applicazioni, ed è stato esportato in oltre 100 Paesi e regioni. Adotta un esclusivo design a moduli a doppio giunto, in cui un modulo di movimento contiene due giunti e forma una struttura cinematica unica: una soluzione che lo distingue dalla maggior parte dei robot collaborativi sul mercato e gli conferisce maggiore flessibilità nel lavoro.
- Primo design a moduli a doppio giunto in Cina
- Gestione ottimizzata delle singolarità
- Robot collaborativo a 6 gradi di libertà altamente flessibile
- Modularità
Dettagli della configurazione
| Descrizione della configurazione | Robot | Unità di controllo | Teach pendant | Cavo | Applicazioni |
|---|---|---|---|---|---|
| Standard |  | Unità di controllo standard | Teach pendant standard (risoluzione 1024 × 600, schermo da 10,4 pollici) | 5m | / |
| Unità di controllo mini | | Unità di controllo mini (modulo di alimentazione opzionale) | Teach pendant su tablet (opzionale) | 5m | Per macchine automatiche, AGV, robot mobili e altre applicazioni. |
Specifiche dell’unità di controllo standard
| Caratteristica | Dettagli |
|---|---|
| Dimensioni | 445,2 mm × 318,8 mm × (360 + 176) mm |
| Altezza del supporto | 176 mm |
| Peso | 18,5 kg |
| Uscita di potenza | 48 V DC |
| Temperatura di esercizio | 0~50℃ |
| Umidità di esercizio | 90% di umidità relativa (senza condensa) |
| Grado di protezione IP | IP20 |
Unità di controllo mini (opzionale)
| Caratteristica | Dettagli |
|---|---|
| Dimensioni | 323 × 221 × 80 (mm) |
| Alimentazione in ingresso | 30–60 V DC |
| Alimentazione I/O | 24 V CC |
| Porte I/O | 8 ingressi, 8 uscite |
| Grado di protezione IP | IP20 |
| Comunicazione | TCP/IP Modbus |
Specifiche del teach pendant
| Caratteristica | Dettagli |
|---|---|
| Dimensioni | 327 mm × 230 mm × (45 + 22) mm |
| Peso | 2,7 kg (cavo incluso) |
| Display | 10.4” |
| Risoluzione | 1024 x 800 |
| Pulsante di arresto di emergenza | 1 |
| Grado di protezione IP | IP54 |
Specifiche tecniche
Robot collaborativo Elfin con moduli a doppio giunto, modelli E03, E05, E05-L, E10, E10-L ed E15, per assemblaggio, saldatura e smerigliatura.
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| Modello | Peso | Portata | Sbraccio | Escursione dei giunti | Ripetibilità | Consumo energetico | Velocità dei giunti | Velocità dell’utensile | Gradi di libertà | I/O dell’unità di controllo | Comunicazione | Grado di protezione IP |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| E03 | 18 kg | 3 kg | 590 mm | J1, J4, J6: ±360°; J2: ±135°; J3: ±150°; J5: ±147° | ±0,02 mm | 100 W (tipico) | J1-J4: 180°/s; J5-J6: 200°/s | 2m/s | 6 | 16 I/O digitali, 2 I/O analogici | TCP/IP, ModbusTCP | IP54 (IP66 opzionale) |
| E05 | 25 kg | 5 kg | 800 mm | J1, J4, J6: ±360°; J2: ±135°; J3: ±150°; J5: ±147° | ±0,02 mm | 180W | J1-J4: 180°/s; J5-J6: 200°/s | 3m/s | 6 | 16 I/O digitali, 2 I/O analogici | TCP/IP, ModbusTCP | IP54 (IP66 opzionale) |
| E05-L | 26 kg | 3,5 kg | 950 mm | J1, J4, J6: ±360°; J2: ±135°; J3: ±150°; J5: ±147° | ±0,02 mm | 180W | J1-J4: 180°/s; J5-J6: 200°/s | 3m/s | 6 | 16 I/O digitali, 2 I/O analogici | TCP/IP, ModbusTCP | IP54 (IP66 opzionale) |
| E10 | 43 kg | 10 kg | 1.000 mm | J1-J2: 100°/s; J3-J4: 150°/s; J5-J6: 180°/s | ±0,03 mm | 350W | J1-J2: 100°/s; J3-J4: 150°/s; J5-J6: 180°/s | 2m/s | 6 | 16 I/O digitali, 2 I/O analogici | TCP/IP, ModbusTCP | IP54 (IP66 opzionale) |
| E10-L | 45 kg | 8 kg | 1.300 mm | J1-J2: 100°/s; J3-J4: 150°/s; J5-J6: 180°/s | ±0,03 mm | 350W | J1-J2: 100°/s; J3-J4: 150°/s; J5-J6: 180°/s | 2.5m/s | 6 | 16 I/O digitali, 2 I/O analogici | TCP/IP, ModbusTCP | IP54 (IP66 opzionale) |
| E15 | 60 kg | 15 kg | 1.300 mm | J1-J2: 80°/s; J3-J4: 120°/s; J5-J6: 150°/s | ±0,05 mm | 600W | J1-J2: 80°/s; J3-J4: 120°/s; J5-J6: 150°/s | 2m/s | 6 | 16 I/O digitali, 2 I/O analogici | TCP/IP, ModbusTCP | IP54 (IP66 opzionale) |
Norme di sicurezza e conformità
I cobot Elfin integrano numerose funzioni di sicurezza, progettate in conformità a norme internazionali come ISO 10218 ed EN ISO13849-1:2008. Le funzioni di sicurezza sono preconfigurate, ma possono essere regolate in base alle esigenze operative.
Dispositivi di sicurezza integrati
Comprendono dispositivi di sicurezza con I/O digitali e analogici, oltre alle funzioni di arresto di emergenza e di interruzione dell’alimentazione.
Arresto di emergenza e rilevamento delle collisioni
I pulsanti di arresto di emergenza sull’unità di controllo e sul teach pendant consentono di fermare immediatamente il robot in caso di pericolo, mentre il rilevamento delle collisioni previene gli incidenti arrestando il movimento quando la forza esterna supera i limiti preimpostati.
Grado di protezione IP e idoneità ambientale
I robot Elfin hanno grado di protezione IP54, con opzione IP66, e sono quindi resistenti a polvere e umidità. Non sono destinati ad ambienti esplosivi o infiammabili.
Barriere fotoelettriche di sicurezza e controllo dei limiti
Barriere fotoelettriche e limiti dei giunti aiutano a definire zone operative sicure, riducendo i rischi per gli operatori.
Tabella delle precauzioni di sicurezza
| Livello di sicurezza | Descrizione | Conseguenza |
|---|---|---|
 Pericolo | Il mancato rispetto può causare morte o lesioni gravi | Verificare sempre che la configurazione di sicurezza corrisponda alle esigenze dell’applicazione |
| Avvertenza | Rischio di lesioni o di danni alla macchina | Verificare che tutti i dispositivi e le impostazioni di sicurezza siano attivati correttamente |
| Attenzione | Può causare malfunzionamenti della macchina | Evitare manipolazioni improprie e modifiche non autorizzate |
Protezione di emergenza e anticollisione
I cobot Elfin dispongono di pulsanti di arresto di emergenza sia sull’unità di controllo sia sul teach pendant, oltre a sensori di rilevamento delle collisioni che arrestano il movimento quando viene rilevata una forza eccessiva. Le misure di sicurezza aggiuntive comprendono:
- Zone sicure e controllo dei limiti: zone sicure configurabili, limiti dei giunti e barriere fotoelettriche di sicurezza.
- Limitazione della forza: arresta automaticamente il cobot se viene rilevata una forza eccessiva, garantendo la sicurezza degli operatori negli ambienti collaborativi.
Interfaccia software: Han’s Robot Demonstrator
I cobot Elfin si gestiscono tramite l’intuitivo software Han’s Robot Demonstrator, che consente programmazione, monitoraggio, configurazione e gestione da un’unica interfaccia:
- Ruoli utente e autorizzazioni: supporta i ruoli Amministratore, Operatore e Visitatore, con autorizzazioni personalizzabili in base ai requisiti di sicurezza.
- Elementi visivi dell’interfaccia:
- Visualizzazione del modello 3D: mostra in tempo reale la posizione e i movimenti del robot.
- Indicatori di stato a LED: i colori indicano i diversi stati del robot (ad esempio verde per abilitato, rosso per errore) per riconoscerli rapidamente.
- Descrizioni di stato e messaggi di errore: i messaggi di errore segnalano all’utente problemi come errori dei giunti o di connessione, per una rapida risoluzione.
- Supporto multilingue e accessibilità: consente di scegliere la lingua, rendendo l’interfaccia accessibile in tutto il mondo.
| Tabella delle autorizzazioni utente | |
|---|---|
| Ruolo utente | Diritti di accesso |
| Amministratore | Accesso completo a tutte le funzioni del robot, comprese programmazione e configurazione |
| Operatore | Accesso alle funzioni di esecuzione, jog (escluso il salvataggio dei punti) e monitoraggio |
| Visitatore | Limitato alle sole operazioni di jog, senza accesso a programmazione o configurazione |
| Elementi principali dell’interfaccia | |
 Esecuzione | Per l’avvio del robot e l’esecuzione dei programmi. |
 Programmazione | Creazione, modifica e gestione degli script del robot. |
 Monitoraggio | Controllo in tempo reale di stati I/O, stato del robot e registri. |
| Configurazione | Impostazione dei parametri del robot (TCP, angolo di installazione, coordinate utente). |
 Gestione | Gestione degli account utente e aggiornamento del sistema. |
 Jog | Regolazione manuale di postura e posizione del robot. |
Controllo manuale e configurazione
I cobot Elfin offrono un posizionamento manuale preciso, con impostazioni per configurare utensili, movimenti e carico utile:
- Sistemi di coordinate: movimento in coordinate base, utente o utensile, per un controllo mirato dei movimenti del robot.
- Barra della velocità e regolazione fine: il controllo regolabile della velocità e le opzioni di regolazione fine consentono movimenti precisi con incrementi fino a 0,1 mm, ideali per le operazioni delicate.
- Modalità di guida a forza zero: consente di guidare manualmente il robot senza resistenza, aiutando gli operatori a posizionarlo con precisione.
- Impostazione del punto centrale dell’utensile (TCP):
- Definizione delle coordinate dell’utensile con le posizioni X, Y, Z e gli orientamenti RX, RY, RZ, per percorsi di movimento dell’utensile personalizzati.
- Regolazione del carico utile e del baricentro: bilanciamento della distribuzione del carico tramite l’inserimento preciso di peso e baricentro, per una maggiore stabilità.
Configurazione del punto centrale dell’utensile (TCP) e del carico utile
Un’impostazione accurata del TCP è essenziale per le operazioni di manipolazione con utensile. Gli utenti possono creare nuovi TCP, specificare le posizioni dell’utensile e regolare le impostazioni del carico utile per ottimizzare le prestazioni del cobot.
| Tabella di configurazione del TCP | |
|---|---|
| Impostazione | Dettagli |
| Nuovo TCP | Configurare un nuovo TCP definendo le posizioni X, Y, Z, RX, RY, RZ |
| Impostazione della posizione | Usare il metodo dei quattro punti per impostare l’origine del TCP |
| Baricentro | Definire il baricentro del carico per un funzionamento bilanciato |
Esecuzione e monitoraggio delle operazioni
Il funzionamento dei cobot Elfin segue una procedura strutturata che garantisce stabilità e sicurezza:
Inizializzazione e avvio
Dopo l’accesso, l’utente deve accendere e abilitare il robot. I freni dei giunti vengono rilasciati gradualmente per un’inizializzazione sicura.
Selezione dei programmi e monitoraggio in tempo reale
Selezionate ed eseguite i programmi monitorando costantemente gli stati I/O, lo stato di movimento e le condizioni generali del robot.
Visualizzazione 3D dei movimenti del robot
La visualizzazione 3D in tempo reale aiuta a monitorare i movimenti del robot e ad adattare le operazioni in modo dinamico.
Indicatori di stato e avvisi
Notifiche e spie luminose (rosso, verde, giallo) forniscono un riscontro immediato sullo stato operativo e su eventuali problemi.
Gestione e aggiornamenti del sistema
I cobot Elfin offrono ampie funzioni di gestione sia per gli account utente sia per le configurazioni di sistema:
- Gestione di utenti e autorizzazioni: impostazione di ruoli e autorizzazioni per più account utente, per proteggere l’accesso ai comandi critici.
- Aggiornamenti di sistema e configurazione di rete: aggiornamenti periodici e opzioni di configurazione della rete (indirizzo IP) mantengono il robot aggiornato e integrato in modo sicuro.
- Backup e ripristino: le opzioni di backup consentono di salvare le impostazioni di configurazione, rendendo semplice il ripristino del sistema in caso di modifiche o aggiornamenti.
Risoluzione dei problemi e manutenzione
Sono previste procedure complete di risoluzione dei problemi e di manutenzione, che coprono numerosi scenari per ridurre al minimo i fermi macchina e mantenere le prestazioni.
| Funzione | Descrizione | Note |
|---|---|---|
| Arresto di emergenza | Premere il pulsante per arrestare immediatamente tutti i movimenti | Usare solo in caso di emergenza |
| Rilevamento delle collisioni | Il robot si arresta se rileva una forza eccessiva | Regolare i limiti di sicurezza o ripristinare manualmente |
| Problemi di singolarità | Avvisi di possibili anomalie di movimento | Modificare il percorso o verificare i limiti dei giunti |
Indicazioni per la manutenzione:
- Verificare che tutti i giunti e l’armadio di controllo siano correttamente collegati a terra e privi di polvere.
- Ispezionare regolarmente cablaggi e collegamenti, verificando che i cavi siano integri e ben fissati.
- Sostituire le parti usurate esclusivamente con ricambi certificati Han’s Robot, per mantenere gli standard di sicurezza.
Schemi
Secondo la guida alla scelta dei prodotti di Han’s Robot, i robot collaborativi Han’s sono impiegati principalmente nei seguenti settori e applicazioni:
Automazione industriale:
– Assemblaggio: impiegati nelle linee di produzione per le operazioni di assemblaggio, migliorano precisione ed efficienza.
– Saldatura: adatti a diverse operazioni di saldatura, tra cui la saldatura a punti e la saldatura ad arco.
– Smerigliatura e lucidatura: utilizzati nei trattamenti superficiali di metalli, materie plastiche e altri materiali, per smerigliature e lucidature di alta precisione.
– Verniciatura a spruzzo: utilizzati nelle operazioni di rivestimento superficiale per garantire una qualità di verniciatura uniforme.
Logistica:
– Movimentazione dei materiali: utili per la movimentazione, la pallettizzazione e altre operazioni logistiche in magazzini e centri di distribuzione, in particolare con carichi pesanti.
– Carico e scarico: supportano il carico e lo scarico di macchine e impianti di produzione, riducendo il lavoro manuale e aumentando sicurezza ed efficienza.
Settore medicale:
– Assistenza medica: i robot collaborativi possono assistere negli ambienti medici in attività come il supporto alla chirurgia e la dispensazione dei farmaci.
– Riabilitazione: aiutano i pazienti a eseguire gli esercizi di riabilitazione con precisione e sicurezza.
Formazione:
– Didattica e ricerca in robotica: adatti a università e istituti di ricerca per la ricerca e la formazione in robotica.
Operazioni in ambienti pericolosi:
– Ambienti esplosivi: i robot collaborativi antideflagranti Elfin-Ex sono certificati per la protezione contro le esplosioni e possono operare in ambienti con gas esplosivi e polveri combustibili; sono quindi ideali per settori ad alto rischio come quello petrolchimico e minerario, dove riducono i rischi per gli operatori.
Queste applicazioni dimostrano la versatilità e l’adattabilità dei robot collaborativi Han’s in ambito industriale, logistico, medicale, didattico e negli ambienti pericolosi, rispondendo alle più diverse esigenze di automazione e di gestione intelligente nei vari settori.
Domande frequenti dei clienti
Le domande e risposte più frequenti sul robot collaborativo
Per quali applicazioni sono più adatti i robot collaborativi della serie Elfin?
I robot collaborativi della serie Elfin sono progettati per numerose applicazioni negli ambienti di produzione automatizzati, tra cui assemblaggio, saldatura, smerigliatura e lucidatura, verniciatura a spruzzo, movimentazione dei materiali e carico/scarico.
A quali norme di sicurezza è conforme il robot Elfin?
Il robot Elfin è conforme alla norma EN ISO 13849-1:2008 e adotta un livello di prestazione di sicurezza d (PLd), garantendo un elevato livello di protezione grazie ai dispositivi di sicurezza integrati e agli I/O di sicurezza per il collegamento ad altre macchine e dispositivi di protezione.
Come gestisce il robot collaborativo Elfin la memorizzazione del percorso per movimenti complessi come la smerigliatura?
Il robot Elfin supporta la memorizzazione del percorso: l’utente può guidarlo manualmente lungo un percorso e, dopo il primo passaggio, il robot può ripeterlo automaticamente con movimenti uniformi e precisi in operazioni come la smerigliatura e la lucidatura.
Il robot Elfin è compatibile con diversi utensili terminali per applicazioni come la lucidatura?
Sì, il braccio del robot Elfin può essere dotato di diversi organi di presa e utensili, come smerigliatrici angolari, levigatrici a nastro e utensili di lucidatura specifici, offrendo versatilità nelle operazioni che richiedono utensili diversi.
Quali sono le principali caratteristiche del robot Elfin che ne supportano la natura collaborativa?
Il robot Elfin dispone di un esclusivo modulo a doppio giunto, che aumenta la flessibilità e riduce al minimo i vincoli operativi. Offre inoltre 10 configurazioni di sicurezza avanzate, che consentono una collaborazione sicura con gli operatori senza bisogno di estese barriere di protezione.
Qual è la capacità di carico dei robot collaborativi Elfin?
La capacità di carico varia in base al modello. Ad esempio, l’Elfin E05 può movimentare fino a 5 kg, mentre i modelli più potenti come l’Elfin E15 arrivano fino a 15 kg, per rispondere a esigenze industriali diverse.
I robot Elfin possono essere utilizzati per la riabilitazione e altre applicazioni di assistenza medica?
Sì, i robot Elfin sono adatti all’assistenza medica, compresi gli esercizi di riabilitazione, grazie al controllo preciso, alle funzioni di sicurezza e ai movimenti fluidi e ripetibili.
È previsto l’impiego del robot Elfin in ambito didattico e di ricerca?
Sì, il robot collaborativo Elfin è adatto agli ambienti didattici e di ricerca. Grazie alle opzioni di programmazione flessibili, al design modulare e alla facilità d’uso, è uno strumento eccellente per formare studenti e ricercatori nella robotica, nell’automazione e nelle applicazioni industriali. L’interfaccia di programmazione grafica è particolarmente utile in questi contesti, perché consente di impostare attività complesse senza scrivere molto codice, rendendo il robot accessibile a studenti e professionisti che si avvicinano per la prima volta alla robotica.
Inoltre, la compatibilità del robot Elfin con diversi protocolli di comunicazione (come TCP/IP e ModbusTCP) e il supporto opzionale per Profinet ed Ethernet/IP lo rendono adatto a progetti di ricerca che richiedono l’integrazione con altri sistemi. Grazie a funzioni come il rilevamento delle collisioni e il funzionamento collaborativo, il robot Elfin può operare in sicurezza in aula o in laboratorio, consentendo agli utenti di sperimentare e imparare la robotica industriale in modo sicuro ed efficace.
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