Calibrazione degli assi aggiuntivi
Passo – 1
Quando il tipo di asse aggiuntivo è impostato come asse di compensazione lineare a innesto, l’asse può essere calibrato. Lo scopo principale è compensare gli errori di installazione e migliorare la precisione dell’asse aggiuntivo coinvolto nella compensazione. I passaggi di calibrazione dell’asse aggiuntivo sono illustrati di seguito.
1. Configurare l’ asse aggiuntivo a innesto
Seguite le istruzioni della sezione del manuale dedicata alla configurazione degli assi aggiuntivi per configurarne correttamente i parametri. Poi fate clic sul pulsante «Calibrate» dell’asse aggiuntivo: il sistema apre l’interfaccia di calibrazione.
Verificate di aver salvato correttamente i parametri di configurazione dell’asse aggiuntivo. Se i parametri non sono stati salvati, dovete configurarli prima della calibrazione.
La calibrazione degli assi aggiuntivi va eseguita in base al numero dell’asse, cioè calibrando nell’ordine gli assi aggiuntivi 1, 2, 3, 4. Durante la calibrazione di un asse aggiuntivo, gli altri assi devono essere disattivati.
Passo – 2
L’asse aggiuntivo non si muove: gli assi di compensazione non a innesto non prevedono calibrazione.
Se la calibrazione dell’asse aggiuntivo va persa (per esempio dopo un urto contro il bordo del portale o un reset del sistema), occorre ripeterla.
Eseguite la calibrazione rispettando l’ordine dei numeri degli assi.
La calibrazione non è valida se il robot non si sposta di una distanza sufficiente tra i punti.
2. Impostare la distanza minima tra due punti
Entrati nell’interfaccia di calibrazione dell’asse aggiuntivo, impostate la distanza minima tra due punti. Questo valore evita i problemi dovuti a distanze troppo brevi durante l’apprendimento dei punti di calibrazione.
Se la distanza effettivamente percorsa dall’asse aggiuntivo tra due posizioni è troppo piccola, il sistema segnala un errore e impedisce la calibrazione.
3. Apprendere i punti di calibrazione
Dopo aver portato il braccio robotico nella posizione richiesta, bloccate il robot e fate clic su «Record P1» per salvare il primo punto di calibrazione.
Poi portate il punto centrale dell’utensile (TCP) nella seconda e nella terza posizione e fate clic rispettivamente su «Record P2» e «Record P3».
Nota: l’utensile deve raggiungere con precisione ogni punto di calibrazione per garantire la corretta calibrazione dell’asse aggiuntivo.
Passo – 3
4. Calcolare il risultato.
Dopo aver registrato i tre punti, fate clic sul pulsante «Calculate» in basso a destra.
Il risultato del calcolo viene visualizzato nell’interfaccia.
Al termine del calcolo occorre tornare alla pagina principale per salvare i dati.
5. Inserire direttamente i risultati di calibrazione.
Nella pagina dei risultati di calibrazione si possono modificare direttamente i parametri di conversione dell’asse ausiliario e i parametri di trasformazione delle coordinate del robot.
Dopo la modifica si può tornare direttamente alla pagina principale e salvare il risultato.
6. Verificare la precisione della calibrazione dell’asse ausiliario.
Terminata la calibrazione dell’asse ausiliario, create un nuovo programma e inserite alcuni punti di movimento relativo tra il robot e il TCP per eseguire una prova su punti fissi.
Provate a modificare leggermente le coordinate del punto di calibrazione.
Robot, operatore e asse ausiliario devono potersi muovere senza collisioni (verificate che la posizione xyz del robot resti invariata).
Se durante il movimento l’errore del TCP tra i due punti è ridotto, la precisione di calibrazione è elevata.