Robot su carrello cingolato

Isola di saldatura su binario a pavimento

Manuale d’uso

Indice

• I. Preparazione prima dell’uso …… 3

• II. Procedure di uso del carrello cingolato …… 6

• III. Procedure di uso del software …… 8

• IV. Problemi comuni e soluzioni …… 13

• V. Note integrative …… 15

I. Preparazione prima dell’uso

Passo 1: controllo dell’alimentazione elettrica

Verificare che l’alimentazione principale sia collegata, che la tensione sia stabile e che non vi siano allentamenti o cortocircuiti. La figura seguente mostra la presa di alimentazione principale.

Didascalia: alimentazione principale e interfaccia di collegamento

Traduzione delle annotazioni dell’immagine:

• Gas di saldatura

• Attacco aria compressa

• Connettore rapido dell’alimentazione principale

• Presa di alimentazione principale

Passo 2: controllo della comunicazione del robot

Verificare che il teach pendant sia collegato normalmente e che non vi siano segnali di allarme. Le situazioni di errore comuni sono le seguenti:

1. Errore di mancata connessione Verificare che il cavo dell’encoder del robot non sia allentato e che l’alimentazione della saldatrice sia accesa.

2. Errore di arresto di emergenza Verificare se è stato azionato l’interruttore di arresto di emergenza.

3. Errore di singolarità Fare clic su « Joint Return to Zero » nella posizione di monitoraggio, come mostrato nella figura seguente.

Didascalia: interfaccia del teach pendant, menu monitoraggio / posizione

Didascalia: interfaccia « Joint Return to Zero »

Traduzione delle annotazioni dell’immagine:

• Posizione

• « Monitoring »

• « Joint Return to Zero »

Passo 3: controllo del cavo di massa

Verificare che il cavo di massa sia collegato normalmente e non sia allentato, per evitare sovracorrenti, dispersioni elettriche, instabilità della corrente e della tensione di saldatura e altre situazioni.

Didascalia: cavo di massa collegato al pezzo

Traduzione dell’annotazione dell’immagine:

• Punto di collegamento al pezzo

Passo 4: controllo del gas di saldatura

Verificare che la bombola contenga gas sufficiente, che il tubo del gas non perda, che il tipo di gas sia adatto al processo di saldatura e che il gas esca dalla testa della torcia. Usare il teach pendant per provare l’uscita del gas.

Didascalia: punto di collegamento del gas della saldatrice

Didascalia: teach pendant / interfaccia di riferimento per la prova del gas

Traduzione dell’annotazione dell’immagine:

• Punto di collegamento della saldatrice

Passo 5: confermare la posizione di parcheggio del carrello cingolato

Verificare che la posizione di parcheggio sia in piano, che non vi siano ostacoli sotto il binario e che nessun oggetto metallico sia collegato al pezzo, per evitare sovracorrenti. È escluso il cavo di massa.

Didascalia: manometro della bombola del gas

Traduzione dell’annotazione dell’immagine:

• Manometro. Se il valore è inferiore a 5, verificare se il gas è esaurito.

Passo 6: controllo dei dispositivi di appoggio

Verificare che i piedi di appoggio del carrello siano completamente rientrati o estesi secondo necessità e che il corpo del veicolo sia stabile. Il carrello ha in totale tre punti di appoggio: due sul lato esterno e uno sul lato interno.

Didascalia: piede di appoggio / ruota di appoggio del carrello

Traduzione dell’annotazione dell’immagine:

• Ruota di appoggio

II. Procedure di uso del carrello cingolato

Passo 1

Accendere l’interruttore di alimentazione, osservare se la spia si accende e confermare che l’autodiagnosi del sistema sia stata superata, come mostrato nella figura seguente.

Didascalia: pannello di alimentazione e indicazione della batteria del carrello

Traduzione delle annotazioni dell’immagine:

• Interruttore di alimentazione principale

• Interruttore di alimentazione del robot

• Interruttore di alimentazione del carrello

• Interruttore della batteria

• Indicatore del livello della batteria

• Indicatore di alimentazione del carrello

Passo 2: movimentazione

Usare i pulsanti avanti e indietro del telecomando per spostare il carrello.

Passo 3: sterzata

Usare il pulsante di sterzata per regolare la direzione. Il pulsante di avanzamento e il pulsante di sterzata non devono essere premuti contemporaneamente.

Passo 4: appoggio del carrello

Una volta raggiunta la posizione di lavoro, estendere i piedi di appoggio per fissare il corpo del veicolo. Prima di spostare il carrello, ritrarre i piedi di appoggio.

> Nota: è vietato spostare il carrello prima di aver ritratto i piedi di appoggio, per evitare di danneggiare la struttura di appoggio.

Didascalia: telecomando per la movimentazione del carrello e i piedi di appoggio

Traduzione delle annotazioni dell’immagine:

• Estensione/ritrazione dell’appoggio esterno
• Uscita
• Estensione/ritrazione dell’appoggio interno
• Avvio
• Tenere premuto l’interruttore
• Arresto
• Tasto avanti/indietro
• Velocità
• Pulsante di sterzata
• Bassa velocità
• Arresto di emergenza
• Acceleratore al minimo
• Menu
• Acceleratore al massimo

III. Procedure di uso del software

Passo 1

Aprire il software operativo.

Didascalia: icona del software sul desktop

Traduzione dell’annotazione dell’immagine:

• Icona del software sul desktop

Passo 2

Fare doppio clic per aprire il software operativo, come mostrato nella figura sopra.

Fare clic su « Connetti » e verificare che robot e sistema di visione siano collegati normalmente, come mostrato nella figura seguente.

Didascalia: interfaccia di connessione, robot e sistema di visione collegati normalmente

Traduzione delle annotazioni dell’immagine:

• « Connessione con un clic »

• Modellazione inversa

• « Estrai giunto di saldatura »

• Avviare la saldatura

• « Arresta tutto »

• « Robot connesso »

• « Telecamera piccola connessa »

• Se tutti gli indicatori sono verdi, la connessione è normale.

Passo 3

Eseguire la modellazione inversa. Al termine della modellazione compare la nuvola di punti, come mostrato nella figura seguente.

Didascalia: visualizzazione della nuvola di punti dopo la modellazione inversa

Traduzione delle annotazioni dell’immagine:

• Modellazione inversa

• Visualizzazione della nuvola di punti

Passo 4

Fare doppio clic con il tasto destro del mouse e selezionare « Disegno globale », come mostrato nella figura seguente.

Didascalia: finestra pop-up « Disegno globale » / selezione della modalità operativa

Traduzione della finestra pop-up:

• « Seleziona modalità operativa del modello di vista »
• « Calibrazione direzione linea » — calibrazione della scansione a linea laser
• « Selezionare una modalità operativa »
• « Selezione punti dal modello » — selezionare punti dal modello
• « Modalità traiettoria » — stato offline predefinito
• « Selezione a riquadro intervallo XY » — selezionare i punti con il mouse
• « Selezione punti di posizionamento da modello » — in base al posizionamento del modello
• « Selezione a riquadro intervallo Z » — selezionare i punti con il mouse
• « Disegno globale punti di saldatura » — selezionare i punti nell’intervallo globale
• « Conferma »
• « Crea nodo » — creare un nuovo nodo operativo
• « Annulla »

Passo 5

Tracciare le linee in sequenza seguendo le frecce indicate nella figura, come mostrato nella figura seguente.

Didascalia: sequenza di tracciatura delle linee secondo le frecce indicate

Passo 6

Terminata la tracciatura delle linee, fare clic con il tasto destro del mouse. Compare una finestra pop-up: compilare il modello di lavoro richiesto, come mostrato nella figura seguente.

Didascalia: inserire il modello di lavoro del nodo

Traduzione dell’annotazione dell’immagine:

• Inserire il modello di lavoro del nodo

Passo 7

Nel modello, selezionare il nodo corrispondente a questo pezzo, quindi fare clic su « Conferma »: è possibile avviare la saldatura.

Didascalia: interfaccia di avvio del lavoro di saldatura

Traduzione delle annotazioni dell’immagine:

• « Avvia saldatura di tutti i lavori »

• « Saldatura lavoro singolo »

Note particolari

I. Se occorre modificare i parametri dei nodi o i parametri del processo di saldatura, seguire la procedura seguente

1. Aprire il modello nel modulo « Comune » del software, come mostrato nella figura seguente.

Didascalia: aprire il modello nel modulo « Comune »

Traduzione dell’annotazione dell’immagine:

• « Comune »

2. Selezionare lo stesso modello del lavoro usato durante la tracciatura delle linee e modificarne i parametri dei nodi, come mostrato nella figura seguente.

Didascalia: selezionare il modello di lavoro

Traduzione dell’annotazione dell’immagine:

• « Seleziona lavoro »

3. Selezionare il nodo.

Didascalia: interfaccia di selezione del nodo

Traduzione dell’annotazione dell’immagine:

• « Seleziona nodo »

Didascalia: interfaccia di selezione del nodo / conferma del salvataggio

4. Modificare i parametri del processo di saldatura.

Didascalia: interfaccia dei parametri del nodo e del percorso di saldatura

Didascalia: schema di riferimento per la modifica dei parametri del processo di saldatura

Traduzione delle annotazioni dell’immagine:

• Modifica dei parametri del nodo
• Da H1 a H2 è l’altezza della saldatura verticale.
• « Seleziona nodo »
• W è la lunghezza della saldatura in piano superiore.
• Modificare i parametri del processo di saldatura: corrispondono agli 8 parametri di saldatura verticale e agli 8 parametri di saldatura in piano del pacchetto di processo.
• R1 e R2 sono i valori di raccordo ad arco dalla saldatura verticale a quella in piano.
• I parametri da d1 a d4 sono i fori di passaggio per la saldatura.
• b1 e b2 sono la lunghezza della saldatura in piano inferiore.
• H è l’altezza del punto di transizione della scansione.
• Gli altri valori sono fissi.

IV. Problemi comuni e soluzioni

1. Connessione del software non riuscita o isola non commutata

Soluzione:

Verificare che il teach pendant sia in modalità « AUTO » e che non presenti allarmi. Quindi riconnettersi e commutare manualmente l’isola, come mostrato nella figura seguente.

Didascalia: connessione del software non riuscita / isola non commutata

Traduzione delle annotazioni dell’immagine:

• Messaggio visualizzato quando la connessione passo-passo non riesce

• Selezionare manualmente la commutazione dell’isola: in questo caso è PCS3.

2. Il telecomando del carrello non risponde

Soluzione:

L’alimentazione non è accesa oppure il telecomando ha la batteria scarica; il livello della batteria del telecomando può apparire instabile. Ricaricare il telecomando per risolvere il problema.

3. Impossibile comandare il robot mobile dal software

Soluzione:

La commutazione utensile/isola è anomala. Verificare se l’utensile o l’isola sono passati a 0; in tal caso, scollegare e ricollegare il sistema per risolvere il problema, come mostrato nella figura seguente.

Didascalia: verificare se il valore del lavoro è 0

Didascalia: prima scollegare, poi ricollegare

Traduzione delle annotazioni dell’immagine:

• Verificare se il valore del lavoro è 0. Se è 0, commutare di nuovo e ricollegarsi.

• Prima scollegare, poi ricollegare.

V. Note integrative

1. Questa procedura deve essere usata insieme a una formazione pratica sull’uso in loco.