Benna dell’escavatore Modello 9000 — Piano di saldatura delle piastre a orecchio

La ricerca a contatto (Touch Sensing) è una funzione software dei robot FANUC che rileva il pezzo prima della saldatura. Nella saldatura ad arco, il robot esegue una procedura preprogrammata (ad es. con il filo di saldatura o la punta portacorrente) per entrare in contatto con il perimetro esterno del pezzo e rilevarne la posizione effettiva, ovvero lo scostamento tra posizione effettiva e posizione memorizzata. Questo scostamento viene poi compensato durante la saldatura successiva.

Il sensore laser sostituisce il filo di saldatura nel rilevare la posizione effettiva della saldatura, così il robot può correggere la posizione del giunto con una precisione di posizionamento di 0,5 mm. Anche quando la traiettoria di saldatura del robot cambia molto, il rilevamento avviene senza contatto con il pezzo e le condizioni del pezzo non influiscono sulla percentuale di successo del posizionamento: per questo i robot FANUC offrono un’elevata precisione di posizionamento e una forte adattabilità.

La funzione di inseguimento del giunto tramite arco (Through-Arc Seam Tracking, FAST) è una funzione software intelligente sviluppata da FANUC specificamente per le applicazioni di saldatura ad arco robotizzata. Serve a compensare lo scostamento tra la traiettoria di saldatura memorizzata e quella reale, in modo che la torcia resti sempre allineata alla posizione effettiva del giunto.

Le funzioni Root Pass Memorization e Multi Pass sono funzioni software intelligenti sviluppate da FANUC per la saldatura ad arco robotizzata. Applicano offset di posizione sulla base degli offset della passata di radice e, per la saldatura multipassata, le due funzioni seguenti consentono operazioni di trasferimento del programma, semplificando la programmazione per apprendimento nella saldatura di lamiere spesse.

Funzione di trasferimento: trasferisce la posizione memorizzata in un’altra posizione mediante traslazione parallela o rototraslazione. Due metodi di offset: trasferimento di una posizione memorizzata in un’altra posizione in modo simmetrico rispetto a un piano. Inserimento dell’angolo: X, Y e Z con l’angolo dei tre punti di coordinate e l’angolo di rotazione. Conversione e trasferimento del sistema di coordinate: modificando il sistema di coordinate utensile e il sistema di coordinate utente, i dati di posizione vengono trasformati in modo che il TCP resti nella stessa posizione.

Sono disponibili diversi tipi standard di pendolamento (ad es. circolare, a 8 e a U); il pendolamento e l’angolo operativo si possono regolare secondo necessità e l’utente può personalizzare il tipo di pendolamento in base al lavoro.

Durante la saldatura l’utente può aumentare o ridurre gradualmente le condizioni di saldatura, come tensione e corrente, entro un intervallo specificato (in tempo o in posizione), così che il passaggio avvenga in modo graduale e senza variazioni brusche. Le condizioni di saldatura cambiano progressivamente dall’innesco allo spegnimento dell’arco; durante la saldatura si possono adeguare anche velocità di saldatura, frequenza e ampiezza del pendolamento.

Parametri come tensione e corrente vengono controllati in base alla posizione della torcia: si possono impostare parametri di saldatura diversi al centro e alle estremità sinistra e destra del pendolamento. Questa funzione è particolarmente adatta alla saldatura di pezzi di spessore variabile.

Il robot e la torcia di saldatura rilevano rapidamente una collisione e arrestano il robot per proteggerlo. Grazie alla funzione di rilevamento delle collisioni, in caso di urto accidentale la torcia del robot non subisce danni gravi. Non servono dispositivi anticollisione esterni: tutto è realizzato via software. Funzione di recupero rapido del TCP della torcia e di correzione automatica rapida del TCP della torcia.

Generazione automatica del programma di traiettoria offline: la programmazione per apprendimento di pezzi complessi è difficile e così si evita l’apprendimento in loco