Capitolo 2 Sistema per macchine speciali intelligenti
Impostazioni del software
Passo – 1
Nella progettazione dell’isola inserite i limiti superiore e inferiore di ciascun asse ausiliario in base alle condizioni reali. Impostate il numero di controllo dell’asse ausiliario e la relativa etichetta in base alle impostazioni effettive del teach pendant.
Passo – 2
Impostate la direzione di sovrapposizione dell’asse ausiliario nel PCS corrispondente al controllo principale, in base all’orientamento di installazione effettivo del robot sul posto.
Passo – 3
Nell’elenco ausiliario aprite l’elenco dei parametri dei profilati e impostate la modalità di acquisizione panoramica su «Fixed Rail Large Camera» (telecamera grande su binario fisso)
Passo – 4
1. Nell’interfaccia principale, in Global System Parameters, attivate l’interruttore «Continuous Mode».
2. Ruotate il robot in coordinate giunto e verificate che non ostruisca la telecamera grande durante l’acquisizione della nuvola di punti.
Passo – 5
1. Portate l’asse ausiliario in una posizione adatta per registrare il punto di partenza (in genere il limite superiore dell’asse ausiliario, oppure lo si può impostare in base alla lunghezza del componente).
2. Portate l’asse ausiliario in un’altra posizione adatta per registrare il punto di arrivo (in genere il limite inferiore dell’asse ausiliario, oppure lo si può impostare in base alla lunghezza del componente).
3. Nota: durante la registrazione dei punti di partenza e di arrivo il corpo del robot deve restare completamente fermo.
Passo – 6
Portate il robot in una posa adatta a coordinarsi con l’asse ausiliario per la scansione e la saldatura. Confermata la posa, fate clic sul pulsante «Record Reference Point» nell’elenco globale.
Uso del software
Passo – 1
Fate clic sul pulsante «One-Click Connect» per collegare il robot, la telecamera globale e la telecamera 3 in 1.
Passo – 2
1. Fate clic sul pulsante «Move to Start Point» per portare il robot al punto di partenza registrato.
2. Fate clic su «Start from Current Point» perché il robot inizi la scansione delle nervature dalla posizione corrente. (Nota: se il componente è largo, potete attivare l’opzione «Lateral Movement» e impostare la distanza di spostamento laterale, così che la telecamera globale acquisisca la nuvola di punti di tutti i componenti della scena.)
Passo – 3
1. Terminata la scansione delle nervature, la nuvola di punti unita viene visualizzata nell’area di visualizzazione del modello.
2. Con lo strumento di ritaglio della nuvola di punti in alto, ritagliate la nuvola globale ed eliminate le nuvole di punti superflue rimaste.
Passo – 4
1. Fate clic sul pulsante «Scene Selection», selezionate la scena corrispondente al componente sul posto e fate clic su «OK».
2. Fate clic su «Generate Stiffener Positions» per eseguire il riconoscimento dei nodi nella nuvola di punti. (Se nella scena ci sono componenti che non vanno saldati, fate clic sul nodo riconosciuto corrispondente a sinistra e impostate «Weld Completed» su True. Nella scansione globale, la scansione di precisione della nervatura diventa gialla: il nodo verrà saltato e non sarà né scansionato né saldato.)
Passo – 5
Terminato il riconoscimento, fate clic con il mouse sul primo nodo individuato, poi su «Start Scan Welding from Current Row»: il robot avvia la saldatura per scansione.
