Capitolo 1: calibrazione e messa in servizio
Calibrazione della telecamera Rubon 3 in 1.
Passo – 1
1. Aprite il software della telecamera, individuate la telecamera Rubon 3 in 1 e fate clic per copiarne il numero di serie.
2. Aprite la progettazione dell’isola nel software della macchina speciale, impostate la marca della telecamera 3D su Shenzhen Rubon X e incollate il numero di serie copiato nel campo del nome.
Passo – 2
1. Impostate il valore Z di riferimento virtuale in base alle condizioni reali dell’impianto e alla lunghezza della torcia: in genere si consiglia 550 o 600 (lunghezza standard del collo torcia). L’ordine delle direzioni XYZ deve essere -1, 1, -1. L’angolo di installazione va verificato e inserito in base all’installazione effettiva sul posto.
2. Terminato l’inserimento, fate clic sul pulsante Save per salvare le modifiche e uscire dalla pagina di progettazione dell’isola.
Passo – 3
Fate clic su «Profile Steel Parameters» nell’elenco ausiliario. Nella sezione della visione composita impostate la marca della telecamera su Rubon Swing Line Scan, inserite il numero di serie della telecamera come nome e fate clic su OK.
Passo – 4
Fate clic sul pulsante «3D Calibration» nella pagina 3D per entrare nella pagina di calibrazione 3D automatica.
Passo – 5
Fate clic in sequenza su «Start Online» e poi su «Start Camera» in fondo alla pagina.
Passo – 6
Collocate la piastra quadrata di calibrazione direttamente sotto la telecamera del robot. L’ordine di registrazione dei punti segue la prospettiva del PCS corrente: in basso a destra il primo punto, in alto a destra il secondo, in basso a sinistra il terzo e al centro il quarto.
Passo – 7
Con il teach pendant apprendete i punti uno alla volta nell’ordine indicato al passo precedente. Terminato l’apprendimento, salvate le impostazioni.
Passo – 8
Fate clic sul pulsante «Upload Plate Values» nel menu a tendina. Il programma mostra i punti registrati dal teach pendant e sostituisce in sequenza Calibration Point 1, Calibration Point 2, Calibration Point 3 e Center Point.
Passo – 9
Portate la telecamera direttamente sopra la piastra di calibrazione, poi fate clic su «Auto Leveling». La telecamera acquisisce e calcola automaticamente. Quando compare il messaggio di calcolo, verificate che la calibrazione F1P4 sulla piastra e l’angolo di rotazione suggerito siano corretti. Se lo sono, fate clic su «Yes» finché non compare il messaggio «Leveling Completed».
Passo – 10
Terminato il livellamento, fate clic sul pulsante «Auto Centering». Allo stesso modo, osservate la calibrazione F1P4 sulla piastra sottostante e lo spostamento suggerito. Se tutto è corretto, fate clic su «Yes» e ripetete finché non compare il messaggio «Centering Completed».
Passo – 11
Completati livellamento e centratura, passate all’utensile tool9 e fate clic sul pulsante «Upload Tool Values» nell’elenco di caricamento.
Passo – 12
Confermato il caricamento, compaiono i valori dell’utensile appena calcolati. Fate clic sul pulsante «Yes» per trasferirli al controller. La calibrazione della telecamera è completata
Calibrazione della telecamera Rubon 3 in 1.
Passo – 1
Al termine della calibrazione, usando il componente strutturale mostrato in figura e l’utensile tool1, portate la torcia ad allinearsi al punto di intersezione delle tre superfici della struttura (la posa della torcia deve essere il più possibile centrata rispetto alla struttura).
Passo – 2
1. Collegate il software online, verificando che il numero di utensile corrente sia 1.
2. Fate clic sul pulsante «Record Verification Point» nella pagina operativa: le coordinate compaiono nell’elenco dei punti di verifica sottostante.
Passo – 3
Sollevate la torcia in una posizione sicura, poi passate a tool9 nel pannello di controllo della posizione, inserite le coordinate del punto di verifica e inviate i dati.
Passo – 4
Terminato il livellamento, fate clic sul pulsante «Auto Centering». Allo stesso modo, osservate la calibrazione F1P4 sulla piastra sottostante e lo spostamento suggerito. Se tutto è corretto, fate clic su «Yes» e ripetete finché non compare il messaggio «Centering Completed».