Applicazione del driver

• Password di accesso: 1975
• File: posizione in cui è salvato il programma
• Programma: visualizzazione e scrittura dei programmi
• Monitoraggio: visualizzazione della posizione in coordinate spaziali e dei segnali I/O
• S: diventa verde quando il servomotore è attivato
• A: esecuzione del programma di controllo in modalità continua o

Manuale di formazione per l’isola robotizzata di saldatura: menu del controller, assi aggiuntivi, pannello di comando, istruzioni di programmazione e nodi 3D.

Menu principale del controller

• Sistema di coordinate utensile: serve a calibrare l’utensile
• Sistema di coordinate utente: serve a calibrare il sistema utente
• Configurazione: modifica dell’IP del robot e selezione delle applicazioni
• Configurazione I/O: configurazione e aggiornamento degli I/O
• Saldatura: impostazione dei parametri di saldatura (caricati in base al numero di file)
• Configurazione del dispositivo: funzioni di saldatura, interruttore di funzionamento a vuoto; la modalità anticollisione deve essere attivata
• Parametri di saldatura: impostazione dei parametri di saldatura (caricati in base al numero di file)
• Parametri di pendolamento: impostazione dei parametri di pendolamento (caricati in base al numero di file)
• Protocollo di saldatura: selezionatelo in base alla marca del generatore di saldatura (se si stabilisce la comunicazione con il generatore, accendete prima il generatore e poi l’armadio di controllo)
• Funzionamento a vuoto: senza arco, simula la saldatura

percorso

• Interruttore di rilevamento delle collisioni: deve essere attivo
• Velocità cartesiana nel funzionamento a vuoto: velocità durante il funzionamento a vuoto

Assi aggiuntivi

• Numero di assi aggiuntivi, numero di assi di interpolazione: inserite il valore corrispondente al numero di assi aggiuntivi (nel robot a portale doppio il controllo slave non può muovere il portale, quindi ha un asse aggiuntivo in meno rispetto al controllo master).
• Asse del portale: inserite « None » se non si tratta di un portale; selezionate « Move Away

Direction » se è presente un asse del portale.

• Modello del sistema: la traiettoria del binario a pavimento si basa su un’interpolazione lineare sull’asse X. Nel portale, la priorità è tanto più alta quanto più l’asse aggiuntivo è vicino alla posizione di zero del robot.
• Impostazioni dell’asse aggiuntivo – Direzione: inserite 1 se la direzione di movimento dell’asse aggiuntivo coincide con quella dell’asse corrispondente del robot; altrimenti inserite -1.
• Limiti positivo e negativo: campo di movimento dell’asse aggiuntivo.
• Rapporto di riduzione: impostate innanzitutto un rapporto di riduzione di 100. Spostate l’asse aggiuntivo (maggiore è la distanza, meglio è). Annotate come M1 lo spostamento dell’asse aggiuntivo indicato nella schermata di monitoraggio. Misurate con un metro lo spostamento effettivo dell’asse aggiuntivo e annotatelo come M2. Formula: rapporto di riduzione effettivo = M1 * 100/M2

Descrizione del pannello del controller

Auto: modalità remota. T1: intervallo di velocità selezionabile 1%~20%. T2: intervallo di velocità selezionabile 1%~100%. Tasto Home, tasto di pausa a destra. Tasto arancione: velocità ridotta. Tasto verde acqua: modalità passo-passo. 1, 2, 3: movimento rispettivamente lungo gli assi X, Y, Z. 4, 5, 6: rotazione rispettivamente attorno agli assi Z, Y, X. F1: mostra gli errori. 2nd: passa agli assi aggiuntivi. Jog: cambia il sistema di coordinate. Home: accesso al menu principale

1. , V+: riduzione/aumento della velocità dell’1%. PWR: acceso

Coordinate macchina

Istruzioni di programmazione

• MJointPJ: istruzione di movimento in giunti

• MCirc: istruzione circolare. MLin: istruzione lineare. Target: valori delle coordinate spaziali. Speed. Tool: utensile utilizzato. Refsys: sistema di riferimento di lavoro. CALL: richiama un sottoprogramma. := : assegnazione, usata per i segnali di ingresso

• Direzione dei dati: 1, -1, -1
• Angolo: a seconda della direzione di installazione, può essere 180° o 90°
• Intervallo in X, Y, Z: area di acquisizione dell’immagine
• Tempo di esposizione: più intensa è la luce, maggiore è l’esposizione
• Soglia 1: 1 densità elevata della nuvola di punti, 2

densità inferiore della nuvola di punti; di solito si usa 2

• Soglia 3: da compilare in base all’altezza dei punti di scansione
• Soglia a tre facce: serve a calcolare il cordone nel cianfrino
• Opzione di filtraggio: di solito si usa 2
• Metodo di rimozione delle facce: si consiglia Origin per un calcolo migliore

Avvio con un clic

• Funzione: si usa per pezzi dello stesso lotto e riduce i passaggi di acquisizione delle immagini e di tracciatura delle linee.
• Installazione: usate un cavo a tre conduttori; due sono collegati come linee di segnale all’ingresso e, all’avvio, vengono scritti sull’uscita di segnale con un solo clic sulla telecamera nel layout dell’isola; il terzo si collega a 24VP.
• Uso: acquisite le immagini e tracciate le linee sui componenti del primo lotto; i componenti successivi vengono lavorati direttamente con la scansione dei giunti in punti fissi (lo scostamento nelle direzioni X e Y non deve superare 50 mm e la deviazione angolare va ridotta al minimo, poiché l’angolo di saldatura non cambia).

Introduzione ai nodi 3D comuni

Inserimento dei parametri:

• Parametri di saldatura: selezionate la dimensione del giunto e il pacchetto di processo. Punti aggiuntivi: numero di punti di scansione aggiuntivi (per cordoni lunghi). Dimensioni strutturali: T: spessore della lamiera; b: tipo di punto di transizione, b=0 punto di transizione MOVLNT, b=1 ZERO; D1~D4: dimensioni degli smussi d’angolo; H~H4: quote di altezza (come mostrato in figura). Selezione del giunto: attivate o disattivate i cordoni, impostate metodi di saldatura speciali e dimensioni di saldatura.

Istruzioni per l’uso:

• Questo nodo usa il metodo di tracciatura della linea con due punti: p1/p2 sono i punti di riferimento per tracciare la linea. Se sono impostati punti aggiuntivi, sulla linea viene aggiunto il punto medio (MID) in base al numero di punti aggiuntivi e al numero di punti selezionati. L’altezza del punto di transizione della saldatura viene aumentata di 100 in base al valore di H.

Avvertenze: il valore di b può essere solo 0 o 1.

• b=0: punto di transizione di tipo MOVLNT, movimento lineare. b=1: punto di transizione di tipo ZERO, movimento in giunti. In genere si usa b=1 per evitare collisioni della torcia.

Introduzione ai nodi 3D più usati

17 Introduzione ai nodi 3D più usati Inserimento dei parametri: Parametri di saldatura: selezionate la dimensione del giunto e il pacchetto di processo. Dimensioni strutturali:

• t — spessore della lamiera
• b — direzione di controllo della scansione
• d1~d2 — dimensione dello smusso
• d3 — distanza tra ala e anima; a — angolo di arretramento al punto finale POS (predefinito: 45°)
• H1~H4 — quote di altezza (come mostrato in figura)

Selezione del giunto: attivate o disattivate il cordone, impostate metodi di saldatura speciali e definite le dimensioni di saldatura. Istruzioni per l’uso:

1. Questo nodo usa il metodo di tracciatura della linea a due punti; P1/P2 sono i punti guida per il tracciamento.
2. La direzione di tracciatura è fissa: inizia sul lato dell’ala saldato in verticale e termina sul lato opposto. Il valore di b determina se la scansione è in avanti

o all’indietro.

1. Quando il valore di d3 è inferiore a 120, il valore di a (arretramento della scansione al punto finale) è impostato su 45° e il valore inserito non ha effetto; di solito a=10.
2. Quando d e d3 hanno un valore, la lunghezza di S1/S2 è determinata dal valore di d. Se d=0 e d3 ha un valore, la lunghezza di S1/S2 si calcola sottraendo d3 dal risultato della scansione. Se d=0 e d3=0, la lunghezza di S1/S2 è quella effettiva della scansione.

Avvertenze:

1. Il punto iniziale del tracciato POS si acquisisce con la caratteristica F3P2, mentre il punto finale dipende dal valore di d3: se d3 > 120, la caratteristica del punto finale è F2P2; se d3 < 120, la caratteristica del punto finale è F3P2.
2. Per la particolarità delle caratteristiche dei punti, il punto iniziale della tracciatura deve trovarsi sul lato più vicino alla saldatura verticale e la direzione di scansione è controllata dal valore b.

17

Introduzione ai nodi 3D comuni

• Dimensioni strutturali: t — spessore della lamiera
• a — angolo di scansione verso l’interno (predefinito: 45° quando a è 0)
• a1 — aumento dell’angolo verso l’interno per i punti di infittimento
• b — controlla la direzione della saldatura
• d1/d2 — correzione dei punti, rientro della saldatura, correzione dell’angolo di risvolto
• c1/c2 — coefficiente del lato del cordone (per la saldatura a spingere)
• b1/b2 — lunghezza del risvolto
• H1~H2 — altezza (come mostrato in figura)
• Selezione del giunto: attivate o disattivate il giunto, impostate metodi di saldatura speciali e dimensioni di saldatura.
• Istruzioni per l’uso:
• 1) Questo nodo usa il metodo di tracciatura a due punti; P1/P2 sono i punti di riferimento per la tracciatura.
• 2) La direzione di saldatura si imposta in base al valore di b. Se sono configurati punti di infittimento, il numero di punti intermedi MID nella saldatura aumenta in base al numero di punti di infittimento e al numero di punti di campionamento dell’infittimento.
• 3) Valore a (angolo di scansione verso l’interno): il valore 0 equivale per impostazione predefinita a 45 gradi; di solito a=10.
• 4) La sequenza dei punti iniziale e finale delle saldature S1/S3 è controllata dal valore b.
• 5) B1/B2 indica la lunghezza del risvolto (distanza tra la posizione della torcia e il punto finale della saldatura S1/S3 in cui cambia la posizione della torcia). Quando b1/b2 è 0, il valore predefinito è 20.
• 6) Se si inserisce un valore in d1/d2, la lunghezza della saldatura aumenta o diminuisce rispetto alla lunghezza generata dalla scansione e dal campionamento.
• 7) Il valore a1 indica l’aumento dell’angolo di saldatura verso l’interno (valore RZ) dei punti di infittimento.
• Note: 1) Quando la saldatura s2/s4 è selezionata come aperta, il valore b non ha effetto.
• 2) Il valore di a1 (aumento dell’angolo di saldatura verso l’interno dei punti di infittimento) non può essere superiore a

18 45.

Introduzione ai nodi comuni della telecamera 3D

• Introduzione ai parametri: Parametri di saldatura: selezionate la dimensione del

lato del cordone e il pacchetto di processo.

• Dimensioni strutturali: t — spessore della lamiera
• D1~D4 — dimensione degli angoli
• D5 — profondità della saldatura S2/S4
• D6/D8 — lunghezza (come mostrato in figura)
• H1~H4 — altezza (come mostrato in figura)
• Selezione del giunto: attivate o disattivate il giunto, impostate metodi di saldatura speciali e dimensioni di saldatura.
• Istruzioni per l’uso:
• 1) Questo nodo usa il metodo di tracciatura a due o quattro punti. P1/P2/P3/P4

sono i punti di riferimento per la tracciatura.

• 2) Quando d1/d2/d3/d4/d5 è maggiore o uguale a 5, la saldatura in piano è interrotta; in caso contrario, la saldatura è continua.
• Avvertenze:

19

• 1) Il valore di d6/d8 deve essere maggiore di 0.
• 2) Se la saldatura è vicina alla torcia, cambiate la direzione di tracciatura.

Descrizione dei parametri: Parametri di saldatura: selezionate la dimensione del cordone e il pacchetto di processo. Dimensioni strutturali: T/T2 — spessore della lamiera; d1~d4 — quote di lunghezza (come mostrato in figura); R — dimensione del taglio d’angolo; H — quota di altezza (come mostrato in figura). Selezione del giunto: attivate o disattivate il giunto, impostate metodi di saldatura speciali e le dimensioni di saldatura necessarie. Istruzioni per l’uso: 1. Questo nodo usa il metodo di tracciatura della linea a due punti; P1/P2 sono i punti di riferimento per la tracciatura. 2. La direzione di tracciatura di questo nodo è fissa: l’inizio è il lato con l’ala in posizione verticale e la fine è il lato opposto. 3. Quando d1/d2/d3/d4 = 0, la lunghezza del cordone si calcola in base ai risultati della scansione; se D1/D2/D3/D4 sono compilati, la lunghezza del cordone si calcola in base a tali valori. Se R è compilato, la dimensione della saldatura si calcola sottraendo il valore di R. Descrizione dei parametri: Parametri di saldatura: selezionate la dimensione del cordone e il pacchetto di processo. Dimensioni strutturali: t — spessore della lamiera; B1~B2 — profondità di arretramento della saldatura; D1~D4 — dimensioni del taglio d’angolo; D5~D6 — quote di lunghezza (come mostrato in figura); H1~H2 — quote di altezza (come mostrato in figura). Selezione del giunto: attivate o disattivate il giunto, impostate metodi di saldatura speciali e le dimensioni di saldatura necessarie. Istruzioni per l’uso: 1. Questo nodo usa il metodo di tracciatura della linea a tre punti; P1/P2/P3 sono i punti di riferimento per la tracciatura. 2. L’angolo tra le tre linee determina l’angolo effettivo del componente. 3. Questo nodo decide se aggiungere caratteristiche di acquisizione dei punti in base alla lunghezza massima del cordone ottenuta dalle tre superfici e aggiunge caratteristiche di acquisizione dei punti (F2P2) in base alla lunghezza della linea tracciata.

Introduzione ai nodi comuni della telecamera 3D

Descrizione dei parametri: Parametri di saldatura: selezionate la dimensione del cordone e il pacchetto di processo. Dimensioni strutturali: t — spessore della lamiera; b — se b = 1, il calcolo si basa sulle dimensioni d6/d8; se b = 0, si basa sulle dimensioni della scansione; B1/B2 — profondità di arretramento della saldatura; D1~D4 — dimensioni del taglio d’angolo; H1~H3 — quote di altezza (come mostrato in figura). Selezione del giunto: attivate o disattivate il giunto, impostate metodi di saldatura speciali e le dimensioni di saldatura necessarie. Istruzioni per l’uso: 1. Questo nodo usa i metodi di tracciatura della linea a due e a quattro punti; P1/P2/P3/P4 sono i punti di riferimento per la tracciatura. 2. Se b = 1, il calcolo si basa su d6/d8; se b = 0, si basa sulle dimensioni della scansione. 3. Con il metodo a due punti, l’aggiunta delle caratteristiche di acquisizione dei punti dipende dalla lunghezza massima del cordone ottenuta dalle tre superfici e dal valore di d6/d8. Con il metodo a quattro punti dipende dalla lunghezza della linea tracciata, e le caratteristiche aggregate di acquisizione dei punti sono F2P2 (due punti su due superfici). Attenzione: se i valori di d6/d8 sono piccoli, occorre disattivare l’arretramento dei punti iniziale e finale nella saldatura in piano e la distanza di transizione dalla base della torcia ai punti iniziale e finale, per evitare collisioni. Descrizione dei parametri: Parametri di saldatura: selezionate la dimensione del cordone e il pacchetto di processo. Dimensioni strutturali: t — spessore della lamiera; D1~D4 — dimensioni del taglio d’angolo; H1~H4 — quote di altezza (come mostrato in figura). Selezione del giunto: attivate o disattivate il giunto, impostate metodi di saldatura speciali e le dimensioni di saldatura necessarie. Istruzioni per l’uso: 1. Questo nodo usa il metodo di tracciatura della linea a cinque punti; P1/P2/P3/P4/P5 sono i punti di riferimento per la tracciatura. 2. Quando d1/d2/d3/d4/d5 ≥ 5, la saldatura in piano è interrotta; in caso contrario, si esegue una saldatura continua. Descrizione dei parametri: Parametri di saldatura: selezionate la dimensione del cordone e il pacchetto di processo. Dimensioni strutturali: t — spessore della lamiera; D1~D4 — dimensioni del taglio d’angolo; D6/D8 — quote di lunghezza (come mostrato in figura); H1~H4 — quote di altezza (come mostrato in figura). Selezione del giunto: attivate o disattivate il giunto, impostate metodi di saldatura speciali e le dimensioni di saldatura necessarie. Istruzioni per l’uso: 1. Questo nodo usa il metodo di tracciatura della linea a due punti; P1/P2 sono i punti di riferimento per la tracciatura. 2. La posizione della linea è fissa sul lato con la quota H maggiore. 3. Si scansiona il lato più alto e le posizioni della saldatura in piano e verticale sull’altro lato si calcolano con i valori di d6/d8. 4. Quando i valori di d1/d2/d3/d4 ≥ 5, se d1/d2/d3/d4/d5 ≥ 5, la saldatura in piano è interrotta; in caso contrario, si esegue una saldatura continua. Attenzione: questo nodo scansiona 2 punti POS; l’altro lato si calcola in base ai valori di D6/D8, che vanno quindi inseriti con precisione. 24

Introduzione ai nodi comuni della telecamera 3D

Descrizione dei parametri: Parametri di saldatura: selezionate la dimensione del cordone e il pacchetto di processo. Dimensioni strutturali: t — spessore della lamiera; a — angolo di arretramento interno della posizione della torcia; R — dimensione del taglio d’angolo; b — se b = 0, si scansionano solo due lati; se b = 1, si scansiona ogni pezzo; B2~B8 — quote di lunghezza (come mostrato in figura); d2~d8 — quote di lunghezza (come mostrato in figura); H1~H3 — quote di altezza (come mostrato in figura). Selezione del giunto: attivate o disattivate il giunto, impostate metodi di saldatura speciali e le dimensioni di saldatura necessarie. Istruzioni per l’uso: 1. Questo nodo usa il metodo di tracciatura della linea a due punti; P1/P2 sono i punti di riferimento per la tracciatura. 2. Quando b = 0, si scansionano solo due lati (per componenti con assemblaggio preciso); quando b = 1, si scansiona ogni pezzo (per componenti con tolleranze di assemblaggio). Attenzione: l’angolo di arretramento interno della torcia a deve essere compreso tra 0 ²⁵ e 90°, di solito a = 45°. Pacchetto di processo di saldatura 26

Nome del parametro	Suddivisione dei parametri	Dimostrazione	Note
Informazioni di base	Nome (prendendo come esempio 8 mm)	Saldatura d’angolo da 8 mm	Dimensione del giunto e tipo di gas di protezione utilizzato
	Osservazioni	Saldatura d’angolo da 8 mm – saldatura sotto protezione di CO2	Note
	Dimensione della saldatura	Inserire un valore numerico	Larghezza di saldatura
	Tipo di posizione di saldatura	Selezione dall’insieme	saldatura d’angolo, saldatura di testa, saldatura verticale, ecc.
Parametri di saldatura	Numero del file di saldatura	Richiama archivio	Richiama i parametri del file di saldatura con il numero corrispondente sul pannello di controllo.
	Velocità di saldatura	Inserire un valore numerico	Predefinito 0 (se si inserisce un valore, viene usata questa velocità di saldatura; se è impostato a 0, viene usata la velocità corrispondente al numero del file di saldatura sul pannello di controllo).
Parametri di pendolamento	Attivazione del pendolamento	T/F	Attivare la funzione di pendolamento?
	Numero del file di pendolamento	Richiama archivio	Richiama i parametri del file di pendolamento con il numero corrispondente.
Controllo delle transizioni	Lunghezza di transizione BL sugli angoli esterni	Inserire un valore numerico	Distanza alla quale si preregola la posa della torcia nella saldatura degli angoli esterni. Predefinito 2
	Lunghezza di transizione BL sugli angoli interni		Distanza alla quale si preregola la posa della torcia nella saldatura degli angoli interni. Predefinito 22
	Rientro verso l’interno del punto iniziale della saldatura d’angolo.	T/F	Attivare la funzione di rientro verso l’interno ai punti iniziale e finale?
	Rientro verso l’interno del punto finale della saldatura d’angolo.	T/F
	Angolo interno del punto iniziale	Inserire un valore numerico	Per evitare collisioni della torcia di saldatura, inclinate la torcia di un angolo A (di solito impostato a 35°).

Parametro	Suddivisione dei parametri	Rappresentazione	Note
Posa della torcia di saldatura	Angolo A della punta della torcia	Inserire un valore numerico	Angolo di inclinazione della torcia di saldatura, predefinito 0
	Saldatura d’angolo in piano B		Angolo Ry della torcia nella saldatura d’angolo (predefinito -45°)
	Correzione dell’angolo B		Valore da aggiungere o sottrarre a « Angolo B della saldatura in piano »
	Correzione dell’angolo C		Durante la saldatura si aggiunge o si sottrae al valore base, di solito ±10 (-10 per la saldatura a spingere, 10 per la saldatura a tirare).
	Distanza L1 dalla punta della torcia		Durante la saldatura, la punta della torcia va tenuta distante dalla linea di saldatura. Distanza in direzione orizzontale
	Distanza L2 dalla punta della torcia		Durante la saldatura, la punta della torcia va tenuta distante dalla linea di saldatura. Distanza in direzione verticale
Controllo dei parametri di saldatura verticale	Distanza L3 dalla punta della torcia	Inserire un valore numerico	Nella saldatura verticale, distanza tra la punta della torcia e il cordone di saldatura… (saldatura verticale a tutti gli angoli)
	Offset del primo punto di saldatura verticale		Consente di controllare la posizione del punto iniziale della saldatura verticale.
	Offset del punto finale della saldatura verticale		Consente di controllare la posizione del punto finale della saldatura verticale (si può saldare un po’ più in alto per coprire gli angoli).
	Angolo B della punta della torcia		Angolo Ry all’inizio della saldatura verticale (di solito impostato a -65°)
	Angolo B2 della punta della torcia		Angolo Ry nel punto medio della saldatura verticale (di solito impostato a -75°)

27 Parametri comuni

Parametro	Suddivisione dei parametri	Dimostrazione	Note
Controllo dell’interpolazione	distanza tra i punti di interpolazione iniziale e finale	Inserire un valore numerico	Quando, per le dimensioni della saldatura o la struttura del pezzo, è necessario un angolo di ingresso interno, la distanza tra il punto finale di tale angolo e i punti iniziale e finale della saldatura si chiama distanza di interpolazione dei punti iniziale e finale (di solito impostata a 50). In casi particolari si possono apportare modifiche.
	Lunghezza minima del giunto per l’interpolazione		Modificate le impostazioni in base alla distanza tra i punti di interpolazione iniziale e finale (predefinito 100).
	Distanza dal punto medio nella saldatura verticale		Per evitare che la torcia urti il pezzo, nella discesa per la saldatura verticale l’angolo iniziale non è -90° (di solito -65°). Quando la torcia si trova a distanza di sicurezza, l’angolo viene portato all’angolo ottimale di saldatura verticale di -90°. Questa posizione corrisponde alla distanza dal punto medio della saldatura verticale.
	Valore B dell’angolo di risvolto al punto finale della saldatura verticale		Posizione della torcia di saldatura nell’angolo finale (predefinito -65°), modificabile secondo necessità.
	Angolo di risvolto al punto finale della saldatura verticale 1	T/F	Attivare la funzione di risvolto al punto finale della saldatura verticale su un lato?
	Angolo di risvolto al punto finale della saldatura verticale 2		Attivare la funzione di risvolto al punto finale della saldatura verticale sull’altro lato?
	Coefficiente dell’angolo del giunto verticale 1	Valore di rapporto relativo	Rapporto tra l’angolo di risvolto della saldatura verticale su un lato e lo spessore della lamiera.
	Coefficiente dell’angolo del giunto verticale 2		Rapporto tra lo spessore della lamiera e l’angolo di risvolto della saldatura verticale sull’altro lato (la somma dei due coefficienti deve essere maggiore di 1).
Programma ROBOX	Velocità di movimento	Inserire un valore numerico	Velocità nei comandi di movimento lineare (predefinito v500)
	Velocità del movimento in giunti		Velocità nei comandi di movimento in giunti (predefinito v25perc)
	Istruzioni di saldatura con transizione BL		Saldatura BL ad angolo retto con transizione arrotondata (predefinito 10)

Parametro	Suddivisione dei parametri	Rappresentazione	Note
Controllo della posa della torcia	Distanza di traslazione a destra della torcia di saldatura	Inserire un valore numerico	Durante lo spostamento della torcia di saldatura verso la linea di saldatura, occorre stabilire un punto di transizione per rispettare i requisiti di posa della torcia. La distanza a destra/in avanti corrisponde alle coordinate X/Y della torcia in quel punto.
	Distanza di avanzamento della torcia di saldatura
	Altezza del punto di transizione inferiore della torcia di saldatura		Durante lo spostamento della torcia di saldatura verso il giunto, occorre stabilire un punto di transizione adatto alla posizione richiesta della torcia. Il valore Z corrisponde all’altezza di tale punto.
	punto di transizione inferiore della torcia al punto iniziale	T/F	Per i punti di transizione all’inizio e alla fine della saldatura, occorre valutare in base alla struttura e alle dimensioni del pezzo se vanno impostati e applicati.
	Punto di transizione inferiore della torcia al punto finale

Progettazione dell’isola

Rz: angolo di rotazione attorno all’asse Z. Rx: angolo di rotazione attorno all’asse X. Ry: angolo di rotazione attorno all’asse Y. Angolo condizionale: si definisce un intervallo angolare che deve comprendere gli angoli delle saldature da modificare; il valore minimo corrisponde alla posa iniziale della torcia e il valore massimo alla posa finale. Compensazione dell’offset nel piano XY: distanza tra la punta del filo e il giunto in direzione avanti/indietro; un valore positivo allontana la punta, un valore negativo la avvicina. Spostamento laterale nel piano XY: posizione laterale della punta del filo rispetto al giunto; valori negativi se l’angolo assoluto va dal più alto al più basso, positivi se va dal più basso al più alto. Quando l’immagine del laser lineare non è continua o il programma presenta errori, occorre regolare il valore di soglia nel software Ruiniu.

Regolazione del laser lineare

• t: spessore della lamiera
• a1: distanza dal punto medio alla verticale con flangia inclinata
• a2: distanza dal punto più alto alla verticale con flangia inclinata
• d1~d4: fori passanti; indicano la lunghezza non saldata
• d5, d7: lunghezza del rinforzo dalla flangia
• H1, H2: altezza della flangia, misurata dalla superficie superiore della piastra di base
• H3~H8: altezza di ciascuna parte del rinforzo; se hanno la stessa altezza, indicate un valore unico
• V1~V4: saldature verticali, come mostrato nell’area rossa della figura a sinistra
• S1: saldatura d’angolo tra V1 e V2
• S2: saldatura d’angolo tra V3 e V4
• t: spessore della lamiera
• a: >0 scansione positiva (la direzione di scansione coincide con la direzione di tracciatura)
• b1, b2: rientro della scansione ai punti iniziale e finale
• d3, d4: rientro della saldatura ai punti iniziale e finale
• c3, c4: coefficiente di spessore per le saldature a spingere alle due estremità
• d1~d4: dimensioni sui due lati della piastra di rinforzo;

inserite 0 se la piastra di rinforzo è squadrata

• H1, H2: altezza della piastra di rinforzo
• S3, S4: brevi saldature d’angolo in piano sui due lati della piastra di rinforzo, equivalenti a saldature di risvolto; spegnete la torcia se queste due saldature vengono eseguite.
• Numero di punti di infittimento: si usa quando la saldatura è molto lunga;

potete aumentare il numero di punti di scansione.

• Dimensioni del lato del cordone: compilate secondo necessità; si trovano nel pacchetto di processo di saldatura.
• t: spessore della lamiera
• d1, d2: dimensioni degli smussi
• d5, d7: distanza dalla verticale quando le piastre laterali sinistra e destra sono inclinate
• d6, d8: lunghezza delle piastre laterali sinistra e destra
• H1, H2: altezza delle piastre laterali sinistra e destra
• H3, H4: altezza delle piastre laterali anteriore e posteriore
• Le altre dimensioni si possono lasciare vuote
• S1~S2: saldatura in piano
• V1~V2: saldatura verticale
• Dimensioni del lato del cordone: compilate secondo necessità; si trovano nel pacchetto di processo di saldatura.
• b: lunghezza del bordo inferiore della piastra a gomito
• d1: distanza tra l’estremità della prima piastra a gomito e la piastra di fondo
• d2~d8: distanza tra il lato sinistro della piastra a gomito corrente e il lato sinistro della piastra a gomito precedente
• H: altezza delle flange alle estremità sinistra e destra; impostate 0 se non

è specificata

• H1: altezza della piastra di rinforzo
• H3: altezza del punto più alto della piastra a gomito
• H4: altezza del punto più basso della piastra a gomito; si può impostare a 0 per disattivare il risvolto quando si usa una torcia con risvolto
• S1, S2: saldatura in piano
• V1, V2: saldatura verticale
• Dimensione del giunto: compilate secondo necessità; si trova nel pacchetto di processo di saldatura.
• T: spessore della lamiera
• B: lunghezza orizzontale come mostrato nella figura a sinistra
• B1, B2: lunghezza dei bordi diritti su entrambi

i lati, secondo la figura

• D1, D2: raggio dell’arco
• H: lunghezza verticale come mostrato nella figura a sinistra
• Dimensione del giunto: compilate secondo necessità; si trova nel pacchetto di processo di saldatura.
• T: spessore della lamiera
• B: lunghezza misurata come mostrato in figura
• D: lunghezza misurata come mostrato in figura
• H: lunghezza misurata come mostrato in figura
• R: raggio dell’arco
• Dimensione del giunto: compilate secondo necessità; si trova nel pacchetto di processo di saldatura.
• T: spessore della lamiera
• B1: lunghezza della piastra diritta sul lato sinistro
• B2: lunghezza della piastra diritta sul lato destro
• D1: raggio dell’arco
• H: lunghezza della piastra centrale
• Dimensione del giunto: compilate secondo necessità; si trova nel pacchetto di processo di saldatura.
• T: spessore della lamiera
• b: inserite 1 se W > b1 e W > b2; inserite 2 se b1 > W o b2 > W
• B1, B2: lunghezza delle piastre laterali sinistra e destra
• D1, D2: dimensioni dello smusso del rinforzo
• H1, H2: altezza delle piastre laterali sinistra e destra
• H3, H4: altezza del rinforzo
• W: lunghezza del rinforzo

Installazione del sistema di visione 3D

Collegamento della protezione della telecamera 3D

• A ciascuna estremità dell’elettrovalvola è collegato un filo al segnale di uscita; gli altri due fili sono collegati a 24 V DC (G).

Installazione del sistema di visione a laser lineare

Installazione del sistema di visione a laser lineare

Impostazioni anticollisione Collegate il filo nero all’ingresso e il filo marrone a 24 V DC. 53

• Il nome e la marca devono corrispondere.
• Distanza tra telecamera e punta della torcia: inserite il valore in base alla distanza misurata.

Calibrazione dell’utensile

• Selezionate il sistema di coordinate utente/robot, tool1.

Nel sistema di coordinate utensile selezionate tool1; il metodo è TCP & Z, direzione X (calibrazione a sei punti), quindi fate clic su « Calibra ».

• Individuate innanzitutto il punto P4: allineate verticalmente la protezione della torcia al perno di calibrazione e registrate il punto nel programma con un’istruzione lineare.
• Primo punto: spostate il robot con 4+, 6+; allineate quindi al perno di calibrazione e fate clic su « Teach ».

Secondo punto: spostate il robot con 4-, 6-; allineate quindi al perno di calibrazione e fate clic su « Teach ». Terzo punto: eseguite il programma del punto P4, usate 5+ con un’inclinazione di circa 45°, allineate al perno di calibrazione e fate clic su « Teach ». Quarto punto: eseguite il programma dal punto P4 e fate clic su « Teach ». Quinto punto: con 3+ sollevate di oltre 200 mm e fate clic su « Teach ». Sesto punto: eseguite il programma del punto P4, con 1- spostate di oltre 200 mm e fate clic su « Teach ».

• Fate clic su « Calcola e salva ».

65

Verifica della calibrazione dell’utensile

• Allineate la punta della torcia al perno di calibrazione nella posa 180, 0, 0 e registrate il punto nel programma con l’istruzione lineare.
• Usate 5+ con un’inclinazione di circa -45°; se ci sono scostamenti in X o Z, eseguite il programma precedente.
• Nel sistema di coordinate dell’utensile tool1 correggete lo scostamento di X in Z (-/+) e lo scostamento di Z in X (-/+), quindi salvate; non correggete Y.
• Eliminate il programma precedente e registrate di nuovo.
• Usate 5+ con un’inclinazione di circa -45°; se lo scostamento aumenta, significa che l’addizione/sottrazione non è corretta. Ripetete i passaggi da 2 a 4 finché la punta non è allineata al perno di calibrazione.
• Se c’è uno scostamento in Y, non correggetelo: limitatevi ad allineare.
• Muovete con 4- finché l’angolo A non è 0; in caso di scostamenti, controllate i valori X, Y, Z nella schermata di monitoraggio e annotateli come valori di confronto.
• Spostate il robot per allineare la punta della torcia al perno di calibrazione, controllate i valori X, Y, Z nella schermata di monitoraggio e calcolate le

differenze corrispondenti.

• Nel sistema di coordinate dell’utensile tool1 correggete metà delle differenze: X corregge X, Y corregge Y, Z corregge Z, quindi salvate.
• Controllate i valori X, Y, Z nella schermata di monitoraggio confrontandoli con i valori di riferimento: se la differenza si è dimezzata, la correzione è riuscita; se la differenza aumenta, l’addizione/sottrazione è stata invertita. Allineate orizzontalmente la piastra di calibrazione con la punta della torcia, quindi raddrizzatene un lato. Puntate la punta della torcia al centro della piastra di calibrazione nella posizione 180, 0, 0, come mostrato nella figura a destra.

Passate a tool1 per poter registrare Dopo la ricerca automatica del centro l’immagine si aggiorna automaticamente; dopo il livellamento automatico, invece, non si aggiorna, quindi occorre ripetere acquisizione e calcolo. Per caricare i dati di calibrazione, occorre passare a tool9 nel controllo di posizione.

• Allineate la torcia di saldatura nella posizione 135-135, -45, 0 con un punto di intersezione di tre superfici. Registrate questo punto nel programma con tool1 e, in modifica, cambiate tool1 in tool9. Passate a tool1 e registrate il riferimento di calibrazione. Eseguite il programma tool9. Acquisizione singola. In « Selezione calcolo acquisizione »: F3 per calcolare l’intersezione di tre piani. Ricerca automatica del centro. Poiché dopo aver trovato il centro l’immagine non si aggiorna, occorre eseguire un’acquisizione e un calcolo singoli con F3. Ripetete i passaggi precedenti finché la posizione del centro non è definita. Passate a tool9, calcolate nel TCP della telecamera e caricate; verificate che il caricamento sul teach pendant sia riuscito.

Calibrazione del laser lineare

• La calibrazione del laser lineare è simile alla calibrazione a sei punti dell’utensile, con la differenza che per allineare i punti di calibrazione si usa il laser. Aprite il software → Calibrazione dispositivo → Calibrazione dispositivo → Calibrazione laser lineare → Scansione continua. Individuate innanzitutto il punto P4: allineate il laser al punto di calibrazione; sul computer l’immagine deve apparire come nella figura a sinistra, con X, Y in basso a sinistra pari a circa 0,1 e angolo bisettore a 90°. Registrate il punto nel programma. Primo punto: 4+, 6+ con una certa angolazione, quindi spostate il robot per allineare il laser al punto di calibrazione; sul computer X, Y ≈ 0,1 e angolo bisettore 90°, memorizzate il punto. Secondo punto: 4-, 6- con una certa angolazione, spostate il robot per allineare il laser al punto di calibrazione; sul computer X, Y ≈ 0,1 e angolo bisettore 90°, memorizzate il punto. Terzo punto: 5+ con un’inclinazione di circa 30° (se l’angolo è troppo grande l’immagine non viene acquisita), spostate il robot per allineare il laser al punto di calibrazione; sul computer il punto deve coincidere con l’origine delle coordinate, memorizzate il punto. Quarto punto: eseguite il programma del punto P4 e memorizzate il punto. Quinto punto: con 3+ sollevate di oltre 200 mm, memorizzate il punto. Sesto punto: eseguite il programma del quarto punto, con 1- spostate di oltre 200 mm, memorizzate il punto.

72

Verifica della calibrazione del laser lineare

• Allineate la torcia di saldatura ai punti di verifica nella posizione 180, – 45, 0, come mostrato in figura, e passate a tool1 per registrare i punti nel programma.
• Cambiate tool1 in tool10 nel programma ed eseguitelo.

• Fate clic sul punto più basso e osservate l’immagine sul lato destro del software; regolate gli assi 1 e 3 del teach pendant finché i valori del punto di destinazione non sono pari a circa 0,1.
• A questo punto il valore PCS del punto di destinazione presenta un errore e deve coincidere con i punti registrati in precedenza nel programma; nel sistema di coordinate utensile selezionate Tool10 per modificarlo.
• Sottraete lo spessore della lamiera dal valore X del programma precedente, portate l’angolo A a 0 ed eseguite.
• Modificate il PCS del punto di destinazione come

in precedenza, ma correggendo solo metà della differenza.

Calibrazione della telecamera 2D

• Tracciate innanzitutto un’origine e allineatevi la punta della torcia; sollevate leggermente con 3+ per evitare collisioni successive. Registrate tre punti nel programma: sottraete 200 dal valore X del secondo punto e aggiungete 200 al valore Y del terzo.
• Eseguite passo passo per tracciare i punti sugli assi X e Y.

Eseguite il primo programma, sollevando la torcia con 3+ di circa 100 mm. Aprite il software → collegate e accendete → avviate l’acquisizione delle immagini → misurate la distanza → arrestate l’acquisizione → salvate l’immagine nella colonna della telecamera → nel controllo di posizione premete Z+ (sollevando di 100 mm ogni volta) → avviate di nuovo l’acquisizione → …

• In genere servono circa cinque immagini, poiché l’altezza di

utilizzo successiva dipende dal campo di calibrazione.

• Fate clic su Calibrazione dispositivo → Calibrazione telecamera → Calibrazione → selezionate le immagini precedenti, fate clic su « Elimina progetto » → fate clic su « Inserisci immagine » → selezionate l’immagine → fate clic su « Segna punti » (secondo l’ordine dell’immagine a sinistra) → trascinate i punti segnati per allinearli ai punti tracciati in precedenza.
• Il nome della telecamera deve corrispondere a quello definito nell’isola.

Salvate nel file di calibrazione → confermate.

Regolazione del generatore di saldatura

• Tenete premuti contemporaneamente i tasti di memorizzazione e del diametro del filo per accedere all’interfaccia nascosta.
• Individuate P10 e impostatelo su ON (attiva la protezione del raffreddamento ad acqua).
• P19: ON per la modalità separata (corrente e tensione impostate separatamente), OFF per la modalità unificata (corrente predefinita, il generatore regola automaticamente la tensione).

Aggiornamento del file della scheda

• Spegnete l’armadio di controllo ed estraete la scheda SD

Nome del file	Posizione	Contenuto da modificare
File di calibrazione dell’utensile	xpl\tool.xpl
File di calibrazione delle coordinate utente	xpl\userframe.xpl
File dell’indirizzo IP	fa\network.cfg	192.168.2.12
File delle informazioni del robot	fa\network.cfg
File dei parametri degli assi aggiuntivi	fm\Asse ausiliario
Attivazione del servo da remoto	fm\controller_config.cfg	elec_man.enable_confirmbutton = 0;
File dei parametri DH	fm\DH_Par.cfg
Parametri dei giunti degli assi	fm\Axes_Par.cfg	Modifica del sesto asse come giunto 6 erag.min_str_j[6] = -720; erag.max_str_j[6] = 720;
File dei parametri di pendolamento	applicazione\saldatura ad arco\weavescfg.xml

• Per prima cosa copiate sul desktop tutto il contenuto della scheda SD come backup
• Eliminate dalla scheda tutto il contenuto tranne KEY
• Copiate il contenuto del pacchetto di aggiornamento sulla scheda.
• Modificate il server (a seconda dei casi si trova in percorsi diversi, talvolta in FM)
• Modificate l’IP
• Copiate nella scheda SD i parametri salvati nel backup, i file di calibrazione e i parametri degli assi aggiuntivi
• Reinserite la scheda
• Copiate il file rpm update nella directory principale della chiavetta USB e inseritela nel teach pendant
• Riavviate l’armadio di controllo (lo schermo del pannello di controllo si aggiorna e mostra un messaggio di errore).
• Dopo il riavvio compare un errore: nel pannello di controllo cercate nelle impostazioni

76 l’aggiornamento. Selezionate il modulo, fate clic su « Aggiorna » e riavviate l’armadio di controllo.

Installazione della stazione di pulizia torcia

• Funzione: pulizia automatica della torcia al termine del programma di saldatura o dopo aver impostato un programma di saldatura specifico nel programma di pulizia, per evitare che le scorie ostruiscano la punta portacorrente e compromettano il risultato della saldatura.
• Installazione: pianificatela in base alle caratteristiche del luogo e delle macchine.
• Collegate i terminali nero, blu, verde, giallo e rosso a partire dal terminale 1 della morsettiera verde della stazione di pulizia torcia verso il basso, e collegate l’altra estremità all’armadio di controllo.
• Collegate il filo nero a 24VG e collegate i terminali blu, verde, giallo e rosso a partire dal terminale di uscita 16 al tubo di ingresso dell’aria, che a sua volta si collega alla pompa di pressurizzazione.
• Regolazioni: si può inserire un programma di pulizia della torcia oppure eseguire un allineamento manuale (cioè allineare la torcia di saldatura al punto desiderato).
• Configurate il primo pin I/O per l’alesatura (pulizia della torcia).
• Impostate il secondo pin I/O per il taglio del filo.
• Impostate il terzo pin I/O per la spruzzatura dell’olio. Nei parametri comuni del software attivate l’interruttore di pulizia della torcia, abilitate il nome di programma personalizzato, inserite il nome del file di pulizia della torcia dal pannello di controllo e modificate il

Dispositivo di calibrazione automatica

Funzione: quando la torcia di saldatura subisce un urto o l’uso prolungato provoca uno spostamento del riferimento, la correzione si può eseguire automaticamente tramite software. Installazione:

1. Piattaforma, grande sorgente luminosa posteriore, cavi, controller dell’illuminazione, due telecamere con i relativi cavi, due scatole di osservazione. Isola singola e guida lineare: fissate il dispositivo sulla postazione esterna del robot, con bulloni sul telaio. Ponte: fissatelo sulla colonna del ponte, con bulloni sulla piastra laterale.
2. Prima dell’installazione regolate esposizione e messa a fuoco delle due telecamere, in modo da ottenere immagini nitide e una luminosità adeguata.
3. Aprite MindVision, selezionate ciascuna telecamera e accedete alle impostazioni. Informazioni dispositivo: modificate il nome della telecamera; telecamera superiore XY, telecamera laterale Z. Trasformazione grafica: non selezionate lo specchio, rotazione disattivata; salvate. Spegnete e riavviate la telecamera.
4. Collegate il cavo di alimentazione della sorgente luminosa posteriore al controller dell’illuminazione, quindi con un cavo a quattro conduttori collegate il morsetto verde del controller dell’illuminazione all’armadio di controllo: due linee positive in uscita e due linee negative a 24VG.
5. Accendete l’interruttore del controller dell’illuminazione e regolate la luminosità con la manopola.
6. Copiate i file di impostazione e di licenza (Key) del software di saldatura da utilizzare nella cartella della calibrazione automatica.

Installate Anaconda3 (la versione deve essere 2020.02) sull’unità C. Copiate il percorso di configurazione dell’ambiente (facendo clic su questa casella con il mouse compare il percorso). Nel menu Start, in « Aggiunte di recente », individuate « Anaconda Prompt », fate clic con il tasto destro, selezionate « Altro » e poi « Esegui come amministratore ». Una volta aperto, digitate « cd » alla fine della riga e incollate il percorso dell’ambiente appena copiato. Premete « Invio ». Nella seconda riga digitate « pip install -r re ». Premete il tasto « Tab »: il sistema completerà automaticamente il nome del file. Premete « Invio »; se compare la schermata seguente, l’installazione è riuscita.

Impostazioni della telecamera

• Aprite il software e selezionate rispettivamente Telecamera

→ Impostazioni telecamera → Informazioni dispositivo (denominate le due telecamere XY e Z) → Trasformazione grafica (non selezionate lo specchio, rotazione disattivata) → Salva