Capitolo 3: spiegazione dei parametri software comuni – parametri comuni

Capitolo 3: spiegazione dei parametri software comuni

Parametri comuni

Questa tabella di riferimento completa riassume le principali impostazioni e i parametri per la scansione 3D, la programmazione ROBOX, il controllo dei punti di inserimento e le operazioni laser. È pensata per supportare una calibrazione precisa e processi di saldatura ottimizzati, con spiegazioni chiare di ogni impostazione per aiutare ingegneri, programmatori e tecnici a garantire prestazioni e sicurezza affidabili della macchina.

Principali parametri di sistema e loro funzioni

Le proprietà di configurazione fondamentali usate nella scansione, nella saldatura e nella programmazione laser, per garantire precisione, efficienza e sicurezza di funzionamento.

Menu	Proprietà	Spiegazione
Scansione 3D	Angolo B della posa di scansione	Controlla l’angolo B durante la scansione dei nodi 3D e con laser lineare (in genere impostato a -35).
	Posa per saldatura sopratesta	Regola la posa della torcia per la saldatura di testa in piano in alcuni scenari particolari.
	Posa per saldatura in sospensione	Regola la posa della torcia per la saldatura in piano in alcuni scenari particolari.
	Altezza in base alle dimensioni	Con l’interruttore attivo, i giunti verticali vengono saldati secondo i valori dei parametri del nodo anziché con i valori ottenuti dalla scansione. (Impostare in base allo scenario d’uso)
	Lunghezza massima del giunto per la selezione dei punti su tre lati	Nella scansione 3D, ai componenti più grandi di questo valore si aggiunge la funzione di selezione dei punti F2P2 (in genere impostata a 200).
	Scostamento di allarme del valore di scansione	Se il valore reale scansionato supera il valore teorico più il valore inserito, la scansione termina e compare un messaggio di allarme. (Basta inserire 50)
	Lunghezza massima del giunto per la scansione a punto singolo	Prendendo come esempio il nodo N10, se la lunghezza del cordone sottolineato è inferiore a questo parametro, il numero di punti di scansione passa da 2 a 1 per pezzo.
Programma ROBOX	È il programma di saldatura ad arco.	False annulla le istruzioni di saldatura nel programma; in genere si imposta true.
	Valore di transizione MOVE	Nel programma di saldatura, il valore di transizione ad arco del punto MOVE è in genere impostato a 5. Impostando Z1 si verifica il problema delle vibrazioni del robot
	Inizializzazione impostata prima di ogni giunto di saldatura.	Si usa insieme al parametro multicanale nell’aggiunta dei punti di transizione e si attiva nei canali multistrato in corrispondenza dei nodi. In seguito viene aggiunto un punto di ritorno sicuro per evitare che la torcia aggiri il pezzo (in genere impostato su true).
	Più canali nell’aggiunta dei punti di transizione	Indica l’aumento del numero di punti di transizione (di solito si inserisce 1).
	Angolo B del punto MOVE per giunto verticale	L’angolo B del punto di transizione del giunto verticale è in genere impostato a -45.
	Cambia MOVLNT in ZERO	Con True le istruzioni lineari del programma vengono convertite in istruzioni a giunti; con False non vengono convertite.
	Giro d’angolo nella saldatura verticale	Se usare la saldatura d’angolo con giro d’angolo all’angolo
	Tipi di giro d’angolo nella saldatura verticale	Esistono 2 tipi di giro d’angolo: 1 è il giro d’angolo singolo, 2 è il giro d’angolo continuo per la saldatura verticale.
	Usa una posa fissa per il giro d’angolo	Se usare una posa fissa per il giro d’angolo
	Correzione della posa del giro d’angolo nella saldatura verticale	Corregge gli angoli ABC partendo dalla posa del giro d’angolo esistente, per evitare collisioni della torcia o ottimizzare la formatura del giro d’angolo
	Correzione della posa del giro d’angolo in piano-verticale	Corregge gli angoli ABC partendo dalla posa esistente del giro d’angolo in piano-verticale, per evitare collisioni della torcia o ottimizzare la formatura dell’angolo
	Giro d’angolo sinistro in posa fissa.	Impostazione della posa fissa per il giro d’angolo sinistro (i giri d’angolo sinistro e destro seguono le ali del fazzoletto definite nei parametri del nodo); il riconoscimento avviene in base all’altezza della lamiera.
	Giro d’angolo destro in posa fissa	Impostazione della posa fissa per il giro d’angolo destro (i giri d’angolo sinistro e destro seguono le ali del fazzoletto definite nei parametri del nodo); il riconoscimento avviene in base all’altezza della lamiera.
	Passata di radice singola	Con due o più nodi N01 a laser lineare, esegue una saldatura singola dello strato di base; al termine si procede con riempimento e ripresa, per aumentare la resistenza della saldatura e ridurre la deformazione.
	Saldatura multistrato con saldatura continua all’inizio e alla fine.	Con l’interruttore attivo cambia la sequenza di saldatura alle estremità dei nodi multistrato e multipassata.
	Valore Z minimo dell’isola	In genere si imposta all’altezza del piano di lavoro dell’utente; se si scende sotto questo valore viene emesso un preavviso per prevenire collisioni della torcia
	Velocità di movimento	Velocità durante i comandi di movimento lineare, unità: mm/s (in genere impostata a 400)
	Velocità di movimento in giunti	Velocità durante i comandi di movimento coordinato in giunti (in genere impostata a 50)
	Tabella della sequenza di pulizia torcia	Valore impostato: indica di eseguire una pulizia della torcia dopo un certo numero di saldature.
	Nome del programma di pulizia torcia	Nome personalizzato del programma XPL di pulizia torcia
	La pulizia torcia è il programma principale.	Con True il programma richiama il programma principale di pulizia torcia; con False richiama il sottoprogramma di pulizia (in genere si inserisce True per richiamare il programma principale di pulizia torcia).
	Esegui la procedura di pulizia torcia alla fine del programma.	Se attivo, esegue il programma di pulizia torcia alla fine del programma.
	Ritorno alla posizione originale dopo la pulizia torcia.	Dopo la pulizia della torcia, deve tornare alla posizione originale?
	Rapporto di aumento della velocità BL sugli angoli esterni	Velocità di saldatura BL sugli angoli esterni (rapporto rispetto alla velocità di saldatura, in genere si inserisce 1,2)
Controllo dei punti di inserimento	Distanza tra punto di inizio/fine e punto di interpolazione	Quando, per le dimensioni del cordone o la struttura del pezzo, occorre aggiungere un cratere, la distanza tra il punto finale del cratere e il punto di inizio/fine del cordone si chiama distanza del punto di interpolazione di inizio/fine. In genere è 50; in casi particolari si possono apportare le opportune regolazioni.
	Lunghezza minima del giunto per l’interpolazione	Lunghezza minima del cordone per cui si impostano punti di interpolazione; al di sotto di questo valore non vengono impostati.
	Distanza dei punti intermedi nella saldatura verticale	Per evitare che la torcia urti il pezzo, nella saldatura verticale la torcia non viene abbassata a -90° (angolo iniziale), ma in genere a -65°; una volta raggiunta una distanza di sicurezza, l’angolo della torcia viene portato a quello ottimale per la saldatura verticale. Questa posizione è la distanza del punto intermedio della saldatura verticale.
	Valore B del giro d’angolo al punto finale della saldatura verticale	Posa della torcia nel giro d’angolo al punto finale (predefinita -65°); il valore effettivo si può modificare in base alla situazione.
	Giro d’angolo al punto finale della saldatura verticale 1	Se attivare il giro d’angolo al punto finale della saldatura verticale su un lato. (Da usare insieme all’interruttore del giro d’angolo nella saldatura verticale)
	Giro d’angolo al punto finale della saldatura verticale 2	Se attivare il giro d’angolo al punto finale della saldatura verticale sull’altro lato. (Da usare insieme all’interruttore del giro d’angolo nella saldatura verticale)
	Coefficiente della saldatura d’angolo verticale 1	Rapporto tra la sezione della saldatura verticale su un lato e lo spessore della lamiera.
	Coefficiente della saldatura d’angolo verticale 2	Rapporto tra il lato del cordone d’angolo sull’altro lato e lo spessore della lamiera. Nota: la somma dei due coefficienti del lato del cordone deve essere maggiore di 1
	Inserisci un punto prima del punto medio.	Con l’interruttore attivo, inserisce un punto prima del punto medio della saldatura d’angolo.
	Inserisci un punto dopo il punto medio.	Con l’interruttore attivo, inserisce un punto dopo il punto medio della saldatura d’angolo.
	Distanza tra il punto medio e il punto precedente	A quale distanza prima del punto medio della saldatura d’angolo va inserito un punto?
	Distanza tra il punto medio e il punto inserito	A quale distanza dopo il punto medio della saldatura in piano va inserito un altro punto?
Cambio dell’asse ausiliario	Sostituisce aggiungendo l’incremento dell’asse al punto finale.	Strategia per sostituire l’asse aggiuntivo nei nodi a scansione fissa
Parametri laser	Velocità di scansione laser continua	Per i componenti che richiedono l’acquisizione continua dei cianfrini con scansione laser continua, in genere si imposta nell’intervallo 30-70.
	Lunghezza minima del segmento di scansione	Lunghezza minima del cordone da scansionare
	Velocità dei giunti nella corsa a vuoto del laser	Velocità dei giunti durante gli spostamenti a vuoto del laser, in gradi/secondo
	Tempo di sosta prima della scansione a punto singolo	Il tempo di pausa prima dell’acquisizione a punto singolo con la telecamera 3D è in genere di 2 secondi, per garantire che il campionamento avvenga dopo che il robot ha raggiunto la posizione.
	Frequenza di scansione laser	Per impostazione predefinita il laser scansiona il giunto ogni 100ms, cioè esegue dieci acquisizioni al secondo.
	Metodo di interpolazione lineare	Il valore predefinito è 2 e il parametro è già bloccato internamente.
	Passo di sottocampionamento dei punti laser	Riduce il numero di punti campionati per frame laser, per risolvere il problema dei calcoli troppo lunghi nella scansione laser.
	Scostamento dell’interpolazione lineare di tipo P1	Più piccolo è il valore, più stabile è la selezione dei punti, ma più lunghi sono i tempi di calcolo e di interpolazione.
	Metodo di calcolo del punto di intersezione degli angoli retti interni ed esterni	Nelle immagini acquisite dal laser, quando ci sono più punti di intersezione, si prendono i due più a sinistra e più a destra. Punto di intersezione delle rette lunghe

Menu	Proprietà	Definizione
Scansione laser dei nodi	Avviso di calcolo della tabella dei punti	Con l’interruttore attivo, durante il calcolo della tabella dei punti compare un avviso.
	Angolo di rientro all’estremità	Durante la scansione dei nodi, per evitare collisioni e garantire una corretta scansione dei punti, l’utensile deve entrare nell’area di scansione con una posa inclinata verso l’interno.
	Distanza di rientro all’estremità della nervatura 1	Durante la scansione dei punti della nervatura, distanza del punto di scansione rispetto al punto di partenza o di arrivo
	Distanza di rientro all’estremità dell’ala 2	Durante la scansione per ottenere il primo punto dell’ala, distanza del punto di scansione rispetto ai punti di partenza e di arrivo
	Distanza di rientro all’estremità dell’ala 3	Durante la scansione per ottenere il secondo punto dell’ala, distanza del punto di scansione rispetto ai punti di partenza e di arrivo
	Prolungamento della scansione continua all’estremità	Nei parametri del nodo, il metodo di scansione per punti prevede l’acquisizione dei punti dall’interno verso l’esterno, sul lato senza sovrapposizione dell’ala. Si scansiona in continuo per questa lunghezza prima e dopo il punto finale.
	Lunghezza di sovrapposizione delle traiettorie chiuse	Nella saldatura di nodi simili a n10, la lunghezza di sovrapposizione tra punto di inizio e punto di fine della saldatura è controllata da questo parametro.
	Percentuale di punti di scansione che formano una retta	Nell’acquisizione dei punti con scansione a laser lineare alcuni singoli punti presentano scostamenti; l’interpolazione di una retta viene eseguita entro il campo di scostamento.
	Avviso di salvataggio dei risultati di scansione	Con l’interruttore attivo, al termine della scansione compare un avviso che invita a salvare i risultati.
	Salva le coordinate di scansione nel log	Con l’interruttore attivo, le coordinate scansionate vengono salvate nel log.
	Avviso di invio dati nel pilotaggio da modello	Con l’interruttore attivo, il pilotaggio da modello chiede conferma prima di inviare i dati.
	Tipo di selezione dei punti per l’angolo retto interno	Metodo di scansione dell’angolo interno: scegliete il metodo di acquisizione dei punti in base al componente reale, per esempio il punto di intersezione interno del giunto d’angolo, il punto basso vicino al centro, il punto più basso ecc.
	Tipo di selezione dei punti per il punto più alto	Metodo di scansione del punto più alto: scegliete il metodo di selezione dei punti in base al componente reale, per esempio punto più alto, punto alto vicino al centro ecc.
	Tipo di selezione dei punti al flesso del lato lungo	Metodo di scansione continua all’estremità: scegliete il metodo di acquisizione dei punti in base al componente reale, per esempio punti di intersezione interni dei giunti d’angolo, punti bassi vicini al centro, punti più bassi ecc.
	Tipo di selezione dei punti del giunto	Per il tipo di selezione dei punti del giunto di testa, il valore predefinito è P19_Butt Joint Midpoint.
	Punto di tipo personalizzato LPN	Metodo di scansione del cianfrino: durante la scansione del cianfrino si usa il metodo di scansione selezionato per l’acquisizione continua.
	Angolo B della posa di scansione – giunto di testa	Angolo B del laser rispetto al cordone durante la scansione
	Acquisizione punti non riuscita, arresto della scansione.	Con l’interruttore attivo, la scansione si arresta quando l’acquisizione dei punti non riesce e la linea laser non legge più i dati in modo sincronizzato.
	Angolo di rientro della scansione al punto di partenza	Se c’è un ostacolo nella scansione del punto di partenza, si usa un angolo inclinato verso l’interno per evitarlo; il valore predefinito è 25 gradi.
	Angolo di rientro della scansione al punto finale	Se c’è un ostacolo nella scansione del punto finale, si usa un angolo inclinato verso l’interno per evitarlo; il valore predefinito è 25 gradi.
	Angolo di rientro della scansione al punto medio	Se c’è un ostacolo nella scansione del punto medio, si usa un angolo inclinato verso l’interno per evitarlo; il valore predefinito è 25 gradi.
	Ritardo prima dello scatto	Ritardo prima dello scatto, predefinito 1000ms
Pilotaggio da modello	Il valore Z dell’asse aggiuntivo segue il robot.	Con l’interruttore attivo, i dati z dell’asse aggiuntivo vengono sincronizzati con il programma di scansione e con il programma di saldatura.
	Disegna il pezzo	Solo con l’interruttore attivo il pilotaggio da modello può disegnare i pezzi.
	Disegna il nodo	Solo con l’interruttore attivo la funzione di pilotaggio da modello può disegnare i nodi.
	Consenti la scansione simultanea in più posizioni.	Con l’interruttore attivo, selezionando più attività di scansione per il nodo assegnato si esegue una saldatura per scansione continua.
Controllo della posa della torcia	Spostamento della torcia verso destra	Distanza di cui il punto di transizione si sposta verso destra rispetto al giunto
	Spostamento della torcia in avanti	Distanza di cui il punto di transizione si sposta in avanti rispetto al punto di inizio della saldatura (e indietro rispetto al punto finale)
	Altezza del punto di transizione inferiore della torcia	Quando il punto di transizione scende verticalmente fino a una posizione con valore Z superiore di 100 a quello del punto finale, inizia a muoversi verso il punto finale.
	Punto di transizione inferiore della torcia al punto di partenza	Interruttore che aggiunge un punto di transizione durante la discesa della torcia. Se il pezzo è piuttosto alto, va attivato.
	Punto di transizione inferiore della torcia al punto finale	Interruttore che aggiunge un punto di transizione durante la risalita della torcia. Se il pezzo è piuttosto alto, va attivato.
	Distanza di arretramento al punto di partenza del giunto verticale	Distanza di cui la torcia arretra prima del punto di partenza del giunto verticale
	Distanza di arretramento al punto finale del giunto	Distanza di cui la torcia arretra dopo aver saldato il punto finale del giunto verticale
	Punto di transizione inferiore al punto di partenza del giunto verticale	Con l’interruttore attivo, esegue l’arretramento prima del punto di partenza del giunto verticale.
	Punto di transizione inferiore al punto finale del giunto verticale	Con l’interruttore attivo, esegue l’arretramento dopo il punto finale del giunto verticale.
Punto di riferimento di posizione	Altezza minima di transizione sicura	L’altezza del punto di transizione si imposta in genere circa 100 più in alto della posizione di saldatura più alta. Il parametro adottato è il maggiore tra questo valore e il valore h indicato nei parametri del nodo.
Parametri di sistema	Carica dati MES	Se caricare i dati in tempo reale nel MES per le statistiche
	All’apertura del programma usa il layout salvato.	All’apertura del software usa per impostazione predefinita il layout dell’ultima chiusura.
	Nome del programma 1	Uso del programma personalizzato 1: analogamente alla pulizia torcia, viene impostato come pulsante; facendo clic si richiama il programma di pulizia torcia modificato e salvato nel teach pendant.
	Nome dell’etichetta del programma 2	Nome del programma modificato e salvato nel teach pendant
	Nome del programma 2	Uso del programma personalizzato 2: analogamente alla pulizia torcia, viene impostato come pulsante; facendo clic si richiama il programma di pulizia torcia salvato e modificato nel teach pendant.
	Nome dell’etichetta del programma 3	Nome del programma modificato e salvato nel teach pendant
	Nome del programma 3	Uso del programma personalizzato 3: analogamente alla pulizia torcia, viene impostato come pulsante; facendo clic si richiama il programma di pulizia torcia modificato e salvato nel teach pendant.
	Nome dell’etichetta del programma 3	Il programma di pulizia torcia modificato e salvato nel teach pendant.