Capitolo 4: problemi comuni e risoluzione

Capitolo 4: problemi comuni e risoluzione

1. Gestione dei guasti hardware

Questa guida alla risoluzione dei problemi elenca 21 problemi comuni dei sistemi di saldatura robotizzata, tra cui errori del teach pendant, guasti dei servomotori, problemi d’arco ed errori di comunicazione dell’encoder. Per ogni problema è indicata una soluzione chiara e pratica, che aiuta tecnici e ingegneri a diagnosticare rapidamente i guasti e a ripristinare il sistema riducendo al minimo i fermi.

Guida alla risoluzione dei problemi nella saldatura robotizzata: 21 errori comuni e soluzioni

Individuate e risolvete i problemi hardware e software più frequenti di robot di saldatura e teach pendant, con soluzioni chiare passo per passo.

N.	Descrizione del problema	Soluzione
1	All’avvio del sistema il teach pendant non si accende.	Verificate se l’alimentazione a 24V nell’armadio di controllo è in cortocircuito (se la morsettiera di cortocircuito nell’armadio di controllo è allentata).
2	Il teach pendant mostra «Not Connected».	Verificate se il cavo del teach pendant è danneggiato. Impostate l’indirizzo IP corrispondente. Verificate se il file `network.cfg` nella directory `fa` è danneggiato. Modificate il segmento di indirizzo IP nel file della scheda del robot in modo che coincida con quello del file della scheda del teach pendant.
3	Il servo non si attiva.	Verificate se il cavo del teach pendant è danneggiato. Impostate l’indirizzo IP corrispondente. Verificate se il file `network.cfg` nella directory `fa` è danneggiato. Modificate il segmento di indirizzo IP nel file della scheda del robot in modo che coincida con quello del file della scheda del teach pendant.
4	Allarme porta di sicurezza sul teach pendant.	Cortocircuitate la morsettiera della porta di sicurezza X12. Verificate se il ponticello di cortocircuito è allentato.
5	Errore di collegamento dell’encoder.	Controllate il cablaggio del bus tra azionamento e controller. Riconfigurate il numero di assi interpolati per l’asse ausiliario: impostatelo prima a 0, spegnete e riavviate, poi riconfiguratelo.
6	FF34: errore di inseguimento master-slave troppo elevato.	Aumentate l’errore massimo ammesso per gli assi master-slave. Andate in Position > Driver e registrate di nuovo la posizione di zero del portale. Usate cavi schermati per il cablaggio dell’asse ausiliario. Aggiungete anelli di ferrite schermanti.
7	Innesco dell’arco non riuscito.	Controllate il cavo di massa della saldatrice. Andate in Arc Welding > Welding Settings e disattivate Scratch Start. Inserite nella prima riga un comando di reset della funzione di saldatura.
8	Esplosione del filo durante la saldatura.	Collegate correttamente il cavo di massa della saldatrice. Verificate se è attiva la modalità doppio pulsato P11. Ripristinate le impostazioni di fabbrica della saldatrice (tenete premuta la manopola di regolazione per circa 5 secondi per azzerare i parametri). Scollegate il box di comunicazione, riavviate la saldatrice e premete contemporaneamente i pulsanti Save e Diametro del filo per entrare nelle impostazioni interne. Regolate C04 per ridurre la velocità del filo.
9	Allarme asse 1 del robot: errore di inseguimento troppo elevato.	Verificate se i cavi del corpo del robot sono allentati (nelle catene portacavi vanno usati cavi ad alta flessibilità). Premete ripetutamente il pulsante di abilitazione e toccate il motore del primo asse per verificare se il freno si sblocca.
10	Dopo un’interruzione dell’arco durante la saldatura, il reinnesco dell’arco non riesce mai.	Andate in Arc Welding > Welding Settings > Scratch Start e impostatelo su ON (l’interruttore Scratch Start corrisponde all’interruttore di rilevamento dell’interruzione dell’arco).
11	La funzione di saldatura ad arco non si attiva.	Nell’interfaccia principale del teach pendant aprite Settings > Application Selection, selezionate di nuovo la funzione Arc Welding e fate clic su OK.
12	Incollamento del filo alla fine dell’arco (il filo resta attaccato al cordone).	Aumentate il parametro P01 della saldatrice (tempo di burn-back). Il valore iniziale è 0,08 s; il valore consigliato è 0,15 s. (Dopo la saldatura osservate la sporgenza del filo: in genere, dopo il burn-back, deve restare di circa 10 mm.)
13	Dopo la prima installazione del portale, il teach pendant non segnala errori ma non riesce a collegarsi al servo	Verificate se la posizione di zero dell’asse aggiuntivo è andata persa (nel teach pendant, Monitoraggio – Azionamento – posizione di zero dell’asse aggiuntivo segnata in rosso)
14	La funzione «Arc Welding» del teach pendant non si attiva: si apre e si chiude automaticamente	Nel menu del teach pendant selezionate «Settings» – «Application Selection», selezionate di nuovo «Welding», salvate e riavviate l’armadio di controllo.
15	Il pannello della saldatrice non mostra corrente e tensione	1. Passate dalla modalità pulsata alla modalità DC (il gas CO2 non supporta la saldatura pulsata) 2. I parametri della curva della saldatrice non corrispondono (la saldatrice non supporta la modalità PO)
16	Allarme d’arco della saldatrice	Aprite la linea di comunicazione e collegate i fili di schermatura alle due estremità ai pin corrispondenti. Di solito, nella linea di comunicazione fornita, la schermatura è collegata solo sul lato saldatrice; se il problema persiste, si consiglia di collegare la schermatura sul lato armadio di controllo
17	Allarme raffreddamento ad acqua EOA	Durante il normale utilizzo, la saldatrice segnala improvvisamente un allarme di raffreddamento ad acqua che persiste anche dopo aver riavviato più volte il circuito di raffreddamento. Verificate innanzitutto se l’acqua ha raggiunto la linea di livello minimo, se nel circuito e nella torcia ci sono aria o sporcizia e se il filtro è troppo sporco e va pulito. Infine verificate se il parametro nascosto P10 è impostato sul ciclo automatico NO e impostatelo correttamente.
18	Sostituendo il teach pendant compare un messaggio di errore che non si cancella normalmente: errore delle variabili globali	Premete il pulsante bianco del controller all’interno dell’armadio di controllo per individuare l’allarme corrispondente ed eliminarlo.
19	L’errore di arresto di emergenza del teach pendant non si cancella	Verificate se il cablaggio vicino al relè di arresto di emergenza è allentato Controllate il relè di sicurezza e ruotatene la manopola
20	Allarme durante il movimento in giunti del robot: comunicazione anomala dell’encoder dell’asse 1	Verificate se il pin del connettore dell’encoder è rientrato e spingetelo in avanti nella posizione corretta
21	Muovendo in giunti l’asse 2 del robot compaiono gli errori 0XFF8D (stallo del motore) e 0X108611 (errore di inseguimento di posizione elevato)	Ricollegate il cavo sotto J2 nell’azionamento e serratelo.

2. Gestione dei problemi software

Questa tabella di consultazione rapida riassume i principali problemi che si presentano durante la scansione delle nervature, l’acquisizione della nuvola di punti e la programmazione automatica della saldatura. Per ogni problema, descritto con chiarezza, sono indicate verifiche mirate che aiutano gli operatori a individuare rapidamente errori di configurazione nei parametri PCS, nelle impostazioni delle telecamere, nei segnali di IO e nei pacchetti di processo di saldatura.

Guida alla risoluzione dei problemi di scansione e programmazione delle nervature

Risolvete con questa guida i problemi più comuni dell’automazione delle nervature in acciaio, gli errori di scansione, le telecamere non rilevate e i pacchetti di processo non corrispondenti.

N.	Descrizione del problema	Soluzione
1	Dopo aver generato le nervature, facendo clic su «Sweep Weld from Current Line» il movimento successivo è anomalo	Verificate che il punto di sicurezza nel PCS sia impostato correttamente Verificate che la registrazione del riferimento sia riuscita e sia ragionevole
2	Dopo la generazione delle nervature, durante la scansione globale della macchina per nodi i dati del robot e dell’asse aggiuntivo sono anomali	Verificate che nel PCS il numero e la direzione dell’asse sovrapposto ai dati dell’asse aggiuntivo siano impostati correttamente
3	Durante la scansione di precisione delle nervature, il numero di telecamere tre in uno collegate è 0	Verificate che il nome della telecamera sia inserito correttamente nella visione composita dei parametri dei profilati
4	Facendo clic sulla scansione dalla riga corrente, la scansione si ferma	Verificate che nei parametri globali del sistema sia attivo l’interruttore di funzionamento continuo dei parametri operativi. Verificate che nella progettazione dell’isola il numero di IO di fine programma sia inserito correttamente
5	Durante l’acquisizione con la telecamera grande la nuvola di punti non viene visualizzata	Verificate che la larghezza di banda della rete sia Gigabit
6	Dopo la scansione di precisione delle nervature il programma viene creato automaticamente, ma segnala che il pacchetto di processo di saldatura non è stato trovato	Verificate che nel pacchetto di processo di saldatura esista una voce di processo corrispondente alla sezione del cordone