3.4 Impostazione dei parametri
Come sono organizzate le impostazioni dei parametri di RVCManager e come regolare i parametri per ottenere immagini e nuvole di punti ottimali.
Le impostazioni dei parametri si dividono in cinque parti: parametri di acquisizione, parametri HDR, parametri di post-elaborazione, funzioni della telecamera e impostazioni del sistema di coordinate, che si possono regolare per migliorare la qualità della nuvola di punti acquisita.
3.4.1 Preparazione preliminare e avvertenze
Avvertenze
- Verificate che la telecamera si trovi entro il campo di lavoro calibrato. Evitate di usarla al di fuori del campo di calibrazione, perché ciò compromette la qualità e la precisione della nuvola di punti.
- Evitate luci dirette intense nell’ambiente di lavoro della telecamera, come la luce solare o i faretti.
- Verificate se il campione da misurare è di materiale trasparente incolore.
- Non urtate la telecamera e non smontatela o regolatela manualmente.
- Rimuovete la pellicola protettiva dall’obiettivo e dal proiettore. Se l’obiettivo o il proiettore sono sporchi, puliteli subito con carta per lenti e alcol.
- Durante l’acquisizione mantenete ferme la telecamera e l’oggetto da misurare ed evitate di riprendere tenendo la telecamera in mano.
Criteri di valutazione della qualità di acquisizione
Una nuvola di punti di alta qualità deve soddisfare le seguenti condizioni:
- la nuvola di punti e la mappa di profondità non presentano evidenti aree mancanti e hanno un’alta percentuale di punti validi nel campo visivo;
- nella nuvola di punti non ci sono punti di rumore fluttuanti evidenti;
- i dati della nuvola di punti rappresentano fedelmente l’oggetto misurato, senza distorsioni o curvature evidenti.
3.4.2 Parametri di acquisizione
I parametri di acquisizione servono soprattutto a regolare l’immagine originale e la nuvola di punti acquisite dalla telecamera. Le opzioni impostabili dipendono dal tipo di telecamera collegata. La figura seguente mostra come esempio i parametri di acquisizione di una telecamera binoculare in scala di grigi.
Modalità telecamera
Nelle telecamere monoculari la modalità telecamera non è selezionabile, mentre nelle binoculari si può scegliere tra telecamera sinistra, telecamera destra o modalità binoculare.
In modalità binoculare la nuvola di punti è l’intersezione delle nuvole di punti acquisite dalle telecamere sinistra e destra. In base a posizione, angolazione, illuminazione dell’oggetto e altre condizioni, si può scegliere la modalità telecamera più adatta alle esigenze di acquisizione.
| Acquisizione con la telecamera sinistra | Acquisizione con la telecamera destra | Acquisizione con entrambe le telecamere |
|---|---|---|
 |  |  |
Modalità di acquisizione
Le telecamere delle serie RVC-P/I/X hanno due modalità di acquisizione: modalità veloce e modalità standard.
La modalità veloce aumenta la velocità di acquisizione riducendo il numero di proiezioni, e accorcia i tempi di proiezione e di elaborazione di circa il 30% rispetto alla modalità standard.
| Modalità veloce | Modalità standard |
|---|---|
 |  |
Le telecamere laser della serie RVC-G hanno due modalità di acquisizione: modalità alta precisione e modalità anti-interferenza.
La modalità anti-interferenza parte dalla modalità alta precisione, aumenta il numero di acquisizioni e usa algoritmi specifici per filtrare la luce ambiente. In questo modo elimina efficacemente le interferenze della luce ambiente intensa sulla luce strutturata, migliorando la resistenza ai disturbi.
| Modalità alta precisione | Modalità anti-interferenza |
|---|---|
 |  |
Colore di proiezione
Nelle telecamere con proiettore RGB, in modalità binoculare si può cambiare il colore del proiettore (rosso/verde/blu/bianco) per migliorare l’acquisizione. La funzione non è disponibile in modalità monoculare.
In genere gli oggetti riflettono le lunghezze d’onda vicine al proprio colore e assorbono i colori complementari. Durante l’acquisizione è sconsigliato usare luce di un colore che l’oggetto assorbe facilmente. Un colore della sorgente luminosa adeguato crea un contrasto sufficiente tra le aree caratteristiche e ciò che le circonda, consentendo di acquisire più dettagli. Per esempio, il pezzo giallo dell’immagine assorbe la luce blu, quindi si consiglia di impostare il colore di proiezione su rosso.
| L’oggetto ripreso è giallo | Telecamera in scala di grigi + proiezione di luce rossa | Telecamera in scala di grigi + proiezione di luce blu | Telecamera in scala di grigi + proiezione di luce bianca |
|---|---|---|---|
 |  |  |  |
Impostazioni di acquisizione 2D
I parametri di acquisizione 2D dipendono dal tipo di telecamera. Le telecamere della serie RVC sono dotate di serie di telecamere in scala di grigi; se vi serve acquisire con una telecamera a colori, contattate il servizio clienti.
| Tipo di telecamera | Principali parametri da regolare | Regole di riferimento per la regolazione |
|---|---|---|
| Tempo di esposizione 2D, guadagno della telecamera 2D, | ||
| Telecamera in scala di grigi | Gamma della telecamera 2D, telecamera 2D | Di solito, se l’immagine 2D è troppo scura, si possono aumentare l’esposizione 2D e il guadagno 2D e attivare |
| Uso del proiettore | il proiettore per la telecamera 2D; se l’immagine 2D è troppo chiara, si possono ridurre l’esposizione 2D e il guadagno 2D. | |
| La gamma 2D si usa raramente e si consiglia di mantenere il valore predefinito. | ||
| Tempo di esposizione 2D, guadagno della telecamera 2D, | ||
| Telecamera a colori | Gamma della telecamera 2D, telecamera 2D | I problemi comuni e le soluzioni per la regolazione dei parametri dell’immagine 2D sono descritti nella sezione 4.4. |
| Uso del proiettore, bilanciamento automatico del bianco |
Dopo aver impostato i parametri 2D, fate clic su Acquisizione 2D o Acquisizione 3D per vedere il risultato dell’immagine 2D. Prendendo come esempio la piastra di calibrazione della figura seguente, consultate la tabella qui sotto per i risultati di acquisizione.
| Acquisizione corretta | Immagine troppo scura | Immagine troppo chiara | |
|---|---|---|---|
| Nuvola di punti |  |  |  |
| Immagine 2D |  |  |  |
Di seguito la spiegazione dettagliata e gli esempi di regolazione di ciascun parametro.
Tempo di esposizione 2D: regola la luminosità dell’immagine 2D modificando il tempo di esposizione. Più alto è il valore, più l’immagine è chiara. Sia la sottoesposizione sia la sovraesposizione possono far perdere dettagli dell’immagine.
| Tempo di esposizione 2D 30 ms | Tempo di esposizione 2D 80 ms | Tempo di esposizione 2D 100 ms |
|---|---|---|
 |  |  |
Guadagno 2D: la luminosità dell’immagine 2D si regola controllando la sensibilità alla luce del sensore della telecamera. Più alto è il guadagno, più il sensore è sensibile alla luce.
| Guadagno 2D 5 dB | Guadagno 2D 11 dB | Guadagno 2D 16 dB |
|---|---|---|
 |  |  |
Gamma della telecamera 2D: la correzione gamma serve a far risaltare i dettagli delle tonalità scure dell’immagine e a correggere gli scostamenti di luminosità. Il valore gamma predefinito è 1 e in genere non va modificato. Di norma, con un valore di correzione gamma inferiore a 1 le alte luci dell’immagine vengono espanse e le tonalità scure compresse; con un valore superiore a 1 le alte luci vengono compresse e le tonalità scure espanse.
| Gamma 2D 0,5 | Gamma 2D 1 | Gamma 2D 1,5 |
|---|---|---|
 |  |  |
Uso del proiettore per la telecamera 2D: durante l’acquisizione delle immagini 2D potete scegliere se accendere il proiettore come illuminazione supplementare. Con il proiettore acceso l’immagine 2D è più chiara, senza effetti sulla nuvola di punti.
| Acquisizione con proiettore spento | Acquisizione con proiettore acceso |
|---|---|
 |  |
Impostazioni di acquisizione 3D
| Fasi di regolazione | Principali parametri da regolare | Regole di riferimento per la regolazione |
|---|---|---|
| Tempo di esposizione 3D, guadagno della telecamera 3D | ||
| Nuvola di punti, mappa di profondità | guadagno, esposizioni aggiuntive HDR, | Di solito, se la nuvola di punti è troppo scura, si possono aumentare l’esposizione 3D, il guadagno 3D e la luminosità di proiezione. |
| Acquisizione | Tempo di esposizione HDR, soglia di contrasto | e attivare il proiettore per la telecamera 2D; se la nuvola di punti è troppo chiara, si possono ridurre l’esposizione 3D, il guadagno 3D |
| dell’intensità luminosa, luminosità di proiezione ecc. | e la luminosità di proiezione. Se gli oggetti della scena hanno colori e materiali molto diversi | |
| Post- elaborazione | ||
| È possibile eseguire la riduzione del rumore per confidenza e per cluster Post-elaborazione come riduzione del rumore e smussatura | Se l’immagine è ampia o presenta aree riflettenti, si può acquisire in modalità HDR. |
Eseguite innanzitutto un’acquisizione di prova con i parametri predefiniti. Osservando la nuvola di punti in tinta unita o la mappa di profondità si valuta rapidamente la perdita di dati della nuvola di punti: le aree vuote nella nuvola in tinta unita e le aree nere con valore di profondità NAN nella mappa di profondità indicano entrambe una perdita di dati.
Prendendo come esempio la piastra di calibrazione dell’immagine seguente, i risultati di acquisizione sono riportati nella tabella qui sotto.
| Acquisizione corretta | Sottoesposizione | Sovraesposizione | |
|---|---|---|---|
| Nuvola di punti |  |  |  |
| Mappa di profondità |  |  |  |
Di seguito la spiegazione dettagliata e l’effetto della regolazione di ciascun parametro.
Tempo di esposizione 3D: regola la completezza della nuvola di punti e della mappa di profondità modificando il tempo di esposizione durante l’acquisizione 3D. Va regolato in base alla situazione reale, perché sia la sottoesposizione sia la sovraesposizione causano perdita di dati nella nuvola di punti.
Il campo di regolazione del tempo di esposizione 3D delle telecamere RVC dipende dal modello e dalla configurazione: fa fede il campo indicato nell’interfaccia del software.
| Esposizione 3D 11 ms | Esposizione 3D 28 ms | Esposizione 3D 100 ms |
|---|---|---|
 |  |  |
Guadagno della telecamera 3D: regola la qualità della nuvola di punti e della mappa di profondità controllando la sensibilità alla luce dei componenti fotosensibili della telecamera. Un guadagno più alto aumenta la sensibilità alla luce ma anche al rumore: può rendere la nuvola di punti più luminosa, ma anche aumentarne il rumore.
| Guadagno 3D 0 dB | Guadagno 3D 2 dB | Guadagno 3D 10 dB |
|---|---|---|
 |  |  |
Numero di scansioni: questo parametro vale solo per le telecamere laser della serie RVC-G e imposta il numero di scansioni durante l’acquisizione in modalità anti-interferenza. Il principio consiste nel combinare, secondo regole e metodi precisi, più sequenze di immagini ottenute da più scansioni, per migliorare la qualità dell’immagine. In genere, più scansioni si eseguono, maggiore è la resistenza alle interferenze della luce ambiente e più dettagli si acquisiscono, ma il tempo di acquisizione si allunga.
| Numero di scansioni 2 | Numero di scansioni 4 |
|---|---|
 |  |
Soglia di contrasto dell’intensità luminosa: serve a regolare l’intensità del segnale nei dati grezzi acquisiti dalla telecamera. Con luce ambiente o luce riflessa intensa, questa opzione aiuta a migliorare la completezza della nuvola di punti e della mappa di profondità. Il valore predefinito è 3 e in genere non va modificato.
| Soglia di contrasto dell’intensità luminosa 0 | Soglia di contrasto dell’intensità luminosa 3 | Soglia di contrasto dell’intensità luminosa 10 |
|---|---|---|
 |  |  |
Luminosità di proiezione: regola la luminosità di proiezione del sistema ottico della telecamera durante l’acquisizione. Il campo di regolazione va da 1 a 240, con valore predefinito 240. Più alto è il valore, più luminosa è la proiezione.
| Luminosità di proiezione 31 | Luminosità di proiezione 83 | Luminosità di proiezione 240 |
|---|---|---|
 |  |  |
Impostazioni della larghezza di banda
Serve a regolare la larghezza di banda della telecamera. Il campo di regolazione va dal 30% al 100%: più basso è il valore, più lenta è la trasmissione. Il valore predefinito è 100%.
3.4.3 Parametri HDR
La funzione HDR serve soprattutto a regolare la completezza della nuvola di punti e della mappa di profondità, migliorando la qualità della nuvola di punti di oggetti neri che assorbono la luce e di oggetti riflettenti. Nelle scene in cui i campioni misurati presentano forti differenze di colore e di materiale, una sola esposizione può non bastare per tutti i campioni.
La funzione HDR può aggiungere esposizioni 3D supplementari per soddisfare contemporaneamente le esigenze di acquisizione di oggetti di colori e materiali diversi. Le opzioni dei parametri HDR dipendono dal tipo di telecamera collegata. L’immagine seguente mostra come esempio i parametri HDR di una telecamera laser.
Il numero di esposizioni aggiuntive HDR ha tre opzioni, 0, 1 e 2, che indicano rispettivamente nessun HDR, 1 esposizione 3D aggiuntiva e 2 esposizioni 3D aggiuntive. Per ciascuna esposizione si possono regolare tempo di esposizione, guadagno, numero di scansioni e luminosità di proiezione. La corrispondenza tra la sequenza di esposizione e i parametri impostati nell’interfaccia è riportata nella tabella seguente.
| Operazione | Sequenza di esposizione | Parametri corrispondenti | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Esposizioni aggiuntive HDR | Tempo di esposizione | Guadagno | Numero di scansioni | Luminosità di proiezione | ||
| Nessun HDR | Solo 1 esposizione | 0 | Si imposta direttamente in «Parametri di acquisizione» | |||
| Usa 1 esposizione 3D aggiuntiva | Prima esposizione | 1 | Tempo di esposizione HDR1 /ms | Guadagno HDR1 | Numero di scansioni HDR1 | Luminosità di proiezione HDR1 |
| 1ª esposizione aggiuntiva | Tempo di esposizione HDR2 /ms | Guadagno HDR2 | Numero di scansioni HDR2 | Luminosità di proiezione HDR2 | ||
| Usa 2 esposizioni 3D aggiuntive | Prima esposizione | 2 | Tempo di esposizione HDR1 /ms | Guadagno HDR1 | Numero di scansioni HDR1 | Luminosità di proiezione HDR1 |
| 1ª esposizione aggiuntiva | Tempo di esposizione HDR2 /ms | Guadagno HDR2 | Numero di scansioni HDR2 | Luminosità di proiezione HDR2 | ||
| 2ª esposizione aggiuntiva | Tempo di esposizione HDR3 /ms | Guadagno HDR3 | Numero di scansioni HDR3 | Luminosità di proiezione HDR3 | ||
Prendiamo come esempio la seguente scena di acquisizione, con oggetti neri che assorbono la luce e oggetti metallici riflettenti.
| Esposizione singola: le parti nere sono sottoesposte | Esposizione singola: le parti chiare e riflettenti sono sovraesposte | Funzione HDR con 2 esposizioni aggiuntive per comporre una nuvola di punti completa |
|---|---|---|
 |  |  |
3.4.4 Parametri di post-elaborazione
I parametri di post-elaborazione servono soprattutto per la riduzione del rumore, la smussatura, il sottocampionamento e altre elaborazioni della nuvola di punti generata, per facilitarne la visualizzazione e l’utilizzo. Le opzioni configurabili dipendono dal tipo di telecamera collegata. L’immagine seguente mostra come esempio i parametri di una telecamera binoculare in scala di grigi.
La funzione di riduzione del rumore comprende tre metodi: riduzione del rumore per confidenza, per cluster e sui bordi. Le funzioni specifiche sono le seguenti:
Riduzione del rumore per confidenza
Regolando la soglia di confidenza, si riduce il rumore filtrando la nuvola di punti in base alla confidenza. La funzione è pensata soprattutto per i casi di intensità delle frange insufficiente o errata a causa di riflessioni multiple. Potete prima visualizzare l’intervallo di confidenza dell’intero campo visivo nella finestra di visualizzazione della nuvola di punti e poi scegliere una soglia di confidenza adeguata: i punti al di sotto della soglia vengono eliminati. Ecco un esempio:
- Come mostra la figura seguente, nella nuvola di punti del pezzo metallico ci sono punti di rumore anomali sparsi in corrispondenza del foro circolare, attribuibili a un errore di intensità delle frange causato dalla riflessione.
- Aprite la mappa di confidenza e individuate la posizione approssimativa dei punti anomali dovuti alla riflessione, dove la confidenza è 0,300. Prendendolo come riferimento, la soglia di riduzione del rumore per confidenza si può impostare sopra 0,300, per esempio a 0,310. In genere questi punti di rumore corrispondono alle aree più scure della mappa di confidenza.
- Ripetendo l’acquisizione 3D si vede che il rumore dovuto ai riflessi è diminuito.
Riduzione del rumore per cluster
La riduzione del rumore per cluster elimina i punti di rumore anomali isolati o raggruppati nella nuvola di punti e ha due parametri: soglia di distanza e numero minimo di punti validi. Il principio è il seguente: in base alla densità dei punti, la nuvola originale viene suddivisa in tante piccole regioni (cluster); se una regione contiene pochi punti, viene considerata rumore ed eliminata per intero.
Soglia di distanza della riduzione del rumore per cluster: serve a misurare la densità dei punti e a raggruppare la nuvola di punti. Più piccola è la soglia di distanza, più forte è la riduzione del rumore; se però è troppo piccola, molti punti validi possono essere eliminati per errore. Con una soglia di distanza pari a 0 la riduzione del rumore per cluster non viene eseguita.
Numero minimo di punti validi della riduzione del rumore per cluster: serve a stabilire se una piccola regione raggruppata della nuvola di punti è rumore. Più alto è il numero minimo di punti validi, più forte è la riduzione del rumore; se però è troppo alto, molti punti validi possono essere eliminati per errore.
| Operazione | Esempio |
|---|---|
| Senza riduzione del rumore per cluster |  |
| Riduzione del rumore per cluster (soglia di distanza 0,258 mm, punti validi 100) |  |
Riduzione del rumore sui bordi
La riduzione del rumore sui bordi è disponibile solo in modalità binoculare. Il principio consiste nell’eliminare i punti poco affidabili attorno ai punti non validi, riducendo così il rumore nella nuvola di punti. Più alto è il valore, più forte è la riduzione del rumore, ma si possono perdere dettagli della nuvola di punti.
| Operazione | Esempio |
|---|---|
| Senza riduzione del rumore sui bordi |  |
| Riduzione del rumore sui bordi livello 1 |  |
| Riduzione del rumore sui bordi livello 3 |  |
Livello di smussatura
Il livello di smussatura regola la levigatezza della nuvola di punti e prevede quattro livelli: disattivato, debole, medio e forte; il valore predefinito è disattivato. L’effetto della smussatura si osserva dallo spessore della nuvola di punti.
| Operazione | Esempio |
|---|---|
| Smussatura disattivata |  |
| Livello di smussatura forte |  |
Distanza di sottocampionamento
Il sottocampionamento si applica alla nuvola di punti generata. Se la spaziatura di sottocampionamento è inferiore a quella della nuvola originale, la nuvola resta sostanzialmente invariata; se è superiore, la spaziatura della nuvola diventa circa pari alla spaziatura media di sottocampionamento. Più ampia è la spaziatura di sottocampionamento, minore è il numero di punti.
| Spaziatura di sottocampionamento – 1 mm | Spaziatura di sottocampionamento 1 mm |
|---|---|
 |  |
Calcolo dei vettori normali
Selezionando «Sì» e impostando il raggio di calcolo delle normali, si possono calcolare i vettori normali della nuvola di punti.
I vettori normali della nuvola di punti si possono considerare, in prima approssimazione, l’insieme delle perpendicolari alla superficie dell’oggetto ripreso. Il raggio di calcolo delle normali ne influenza la precisione: se è troppo piccolo, non ci sono abbastanza punti per calcolare il modello locale e il risultato può essere distorto; se è troppo piccolo, il raggio di calcolo delle normali influisce sulla precisione dei vettori normali.
Se è troppo grande, il calcolo può richiedere più tempo e il risultato risulta più levigato.
Calcolo e visualizzazione dei vettori normali
3.4.5 Funzioni della telecamera
Le funzioni della telecamera permettono di impostare automaticamente i parametri in base alle esigenze di acquisizione. I parametri già configurati si possono importare ed esportare, per riutilizzarli direttamente nelle acquisizioni successive. Le opzioni configurabili dipendono dal tipo di telecamera collegata. L’immagine seguente mostra come esempio i parametri di una telecamera monoculare a colori.
Impostazione della ROI (regione di interesse)
La funzione di impostazione della ROI è disponibile solo in modalità monoculare. Durante l’acquisizione della nuvola di punti dell’oggetto misurato, il campo visivo originale si può ritagliare per ottenere un campo visivo personalizzato; le parti non mantenute non conterranno più dati. L’area del campo visivo selezionata si chiama ROI (regione di interesse). Impostare la ROI riduce la quantità di dati e i tempi di elaborazione, aumentando l’efficienza del rilevamento. La procedura è la seguente:
- Fate clic sul pulsante per eseguire l’impostazione della ROI.
- Selezionate l’area della ROI nella finestra che si apre.
- Una volta attiva l’impostazione, ripetete l’acquisizione per ottenere nuvola di punti, immagine 2D, mappa di profondità e mappa di confidenza dell’area ritagliata.
Bilanciamento automatico del bianco
La funzione di bilanciamento automatico del bianco determina la temperatura di colore di base dell’immagine e ottiene l’equilibrio cromatico confrontando l’area di interesse selezionata con un grigio neutro al 18%.
Questa funzione è disponibile solo per le telecamere a colori. Usate il bilanciamento automatico del bianco quando le immagini 2D acquisite con una telecamera a colori hanno colori alterati.
- Fate clic sul pulsante per eseguire il bilanciamento automatico del bianco.
- Selezionate la ROI (regione di interesse) nella finestra che si apre.
Otterrete un’immagine 2D con il bianco bilanciato automaticamente.
Regolazione automatica dei parametri HDR
La regolazione automatica dei parametri HDR imposta automaticamente i parametri HDR in base all’area ROI selezionata dall’utente.
Eseguite la regolazione automatica dei parametri HDR e scrivete i parametri di acquisizione generati nella telecamera, per usarli nell’acquisizione successiva.
I parametri HDR che questa funzione può impostare automaticamente sono: numero di esposizioni aggiuntive, tempo di esposizione di ciascuna esposizione 3D, guadagno, numero di scansioni e luminosità di proiezione. La procedura è la seguente:
- Fate clic sul pulsante [Execute] per eseguire la regolazione automatica dei parametri HDR.
- Selezionate la ROI (regione di interesse) nella finestra che si apre e fate clic su [Confirm].
- Il software regola automaticamente i parametri e acquisisce la nuvola di punti 3D. Potete vedere i parametri aggiornati nella colonna dei parametri HDR.
Regolazione automatica dei parametri della riduzione del rumore per cluster
La riduzione del rumore per cluster elimina i punti di rumore anomali isolati o raggruppati nella nuvola di punti e prevede anche un’opzione di regolazione automatica dei parametri. Facendo clic sul pulsante [Execute], il sistema regola automaticamente la soglia di distanza e il numero minimo di punti validi e scrive i parametri regolati nella telecamera.
| Punti di rumore anomali sparsi nella nuvola di punti | Regolazione automatica dei parametri della riduzione del rumore per cluster (Soglia di distanza: 0,237 mm, punti validi minimi: 40) |
|---|---|
 |  |
Esportazione dei parametri
Nelle situazioni reali di acquisizione può essere necessario impostare un set fisso di parametri per un progetto. Dopo aver regolato i parametri, con la funzione Salva parametri si possono esportare i parametri della telecamera in un file di configurazione .json
Caricamento dei parametri
Quando serve usare un set di parametri salvato in precedenza, con la funzione Carica parametri si possono caricare i parametri del file di configurazione nell’interfaccia di acquisizione.
Le anomalie più comuni nel caricamento dei parametri sono le seguenti:
- Formato del file di configurazione errato. Al momento si possono importare solo file in formato .json.
- Modalità telecamera non compatibile. Le modalità delle telecamere binoculari comprendono telecamera sinistra, destra e doppia, mentre le telecamere monoculari non prevedono la scelta della modalità. I parametri di configurazione dei due tipi di telecamera non sono intercambiabili.
- Modalità di acquisizione non supportata. Le telecamere normali hanno le modalità standard/veloce, quelle laser le modalità anti-interferenza/alta precisione. I parametri di configurazione dei due tipi di telecamera non sono intercambiabili.
Parametri di calibrazione del dispositivo
Mostra i parametri di calibrazione della telecamera, tra cui matrice dei parametri estrinseci, matrice dei parametri intrinseci e coefficienti di distorsione. Se i parametri di calibrazione differiscono da quelli di fabbrica, i risultati di acquisizione ne risentono.
Parametri estrinseci della telecamera: parametri nel sistema di coordinate mondo, come la posizione e la direzione di rotazione della telecamera. Sono costituiti da una matrice di rotazione e da una matrice di traslazione, che insieme descrivono come trasformare i punti dal sistema di coordinate mondo a quello della telecamera.
Parametri intrinseci della telecamera: parametri legati alle caratteristiche proprie della telecamera, come la distanza focale e la dimensione dei pixel.
Parametri di distorsione: si riferiscono ai fenomeni di distorsione dell’immagine causati durante l’acquisizione da deformazioni del sistema ottico, riflessioni concave e altri fattori, che influiscono sull’elaborazione delle immagini. Sono parametri numerici che descrivono la distorsione dell’immagine, di solito rappresentati dalla distorsione radiale Rd e dal coefficiente di distorsione tangenziale K1.
3.4.6 Impostazioni del sistema di coordinate
Le impostazioni del sistema di coordinate comprendono il sistema di coordinate della piastra di calibrazione, il sistema di coordinate utente e i sistemi di coordinate delle telecamere sinistra e destra.
Quando occorre cambiare la posizione e l’orientamento della nuvola di punti rispetto agli assi, si può usare la funzione «Impostazioni del sistema di coordinate» per modificare il sistema di riferimento dei dati. Dopo la modifica, la forma della nuvola di punti e le posizioni relative dei punti al suo interno non cambiano.
Prima dell’uso, verificate che nell’area di visualizzazione della nuvola di punti sia attiva l’opzione «Visualizzazione del sistema di coordinate utente». Potete anche attivare l’opzione «Visualizzazione del sistema di coordinate» per verificare se l’entità della trasformazione del sistema di coordinate utente rispetto a quello originale soddisfa i requisiti.
- In «Selezione del sistema di coordinate» scegliete il tipo di sistema di coordinate di destinazione (sistema di coordinate della telecamera / della piastra di calibrazione / utente; per le telecamere binoculari si possono scegliere anche i sistemi di coordinate della telecamera sinistra / destra). In «Sistema di coordinate utente basato su» selezionate il sistema di coordinate originale prima della trasformazione.
- Inserite gli spostamenti X, Y, Z del sistema di coordinate (DX, DY, DZ) e le rotazioni (RX, RY, RZ). Potete anche trascinare direttamente con il mouse gli assi del sistema di coordinate utente nell’area di visualizzazione della nuvola di punti. Per una visualizzazione più chiara, gli assi del sistema di coordinate modificato sono più spessi e più corti di quelli originali.
Al termine della modifica il sistema calcola automaticamente il sistema di coordinate trasformato in base alla matrice di trasformazione, e l’area di visualizzazione aggiorna automaticamente posizione e orientamento della nuvola di punti.
