Capitolo 1: calibrazione e messa in servizio
Calibrazione della telecamera grandangolare
Passo – 1
1. Calibrazione della telecamera grandangolare: collegamento, esaedro di calibrazione, calibrazione utente e della telecamera globale.
2. Collegate la telecamera.
3. Nelle impostazioni del sistema di coordinate selezionate Left Camera Coordinate System.
Passo – 2
1. Fate doppio clic per aprire il programma della macchina speciale intelligente;
2. Nei parametri della vista panoramica inserite il nome della telecamera in base al numero di serie individuato con il software della telecamera;
3. Terminato l’inserimento, fate clic su OK.
Passo – 3
1. Collocate l’esaedro di calibrazione direttamente sotto la telecamera (il componente di calibrazione deve trovarsi entro l’area di lavoro del robot principale e sotto di esso va posta una piastra piana più grande dell’esaedro), poi collegate la telecamera globale per acquisire l’immagine.
2. Dopo l’acquisizione, ritagliate l’intervallo della nuvola di punti eliminando le nuvole di punti superflue di altre parti della scena, in modo che restino solo quelle dell’esaedro e della piastra piana.
Passo – 4
1. Fate clic su «Start Online» per collegarvi al robot principale.
2. Fate clic sul pulsante di calcolo dell’esaedro nell’elenco di acquisizione e calcolo. Se la linea di riferimento gialla calcolata segue il contorno dell’esaedro in senso antiorario, il calcolo dell’esaedro è corretto.
Passo – 5
Notate che il cerchio interno della linea di riferimento gialla parte dall’origine; le direzioni X+ e Y+ sono fisse rispetto all’origine, come mostra la figura seguente (nota: la vista a destra è stata selezionata con Bottom
Passo – 6
1. Dal robot principale aprite la pagina del sistema di coordinate utente.
2. Scegliete wobj5 ed entrate nella pagina di calibrazione (nota: per la calibrazione utente occorre usare tool e wobj1)
Passo – 7
1. Allineate la punta della torcia all’origine calcolata dell’esaedro e fate clic sul pulsante Teach.
2. Completato l’apprendimento del primo punto, allineate la punta della torcia al punto X+ calcolato dell’esaedro e fate clic sul pulsante Teach (fate attenzione all’impostazione della direzione di calibrazione)
Passo – 8
1. Completato l’apprendimento del secondo punto, allineate la punta della torcia al punto Y+ calcolato dell’esaedro e fate clic sul pulsante Teach.
2. Dopo aver appreso i tre punti, fate clic in sequenza sui pulsanti Calculate e Save per completare la calibrazione utente.
Passo – 9
1. Completata la calibrazione utente, tornate al software della macchina speciale, fate clic sul pulsante «Online» e impostate l’utente del teach pendant su wobj5.
2. Fate clic sul pulsante «Calibrate Global Camera» nel menu globale. Alla richiesta se il PCS è stato impostato sul PCS calibrato, se il controllo di posizione a sinistra mostra PCS5, fate clic su Sì.
3. Quando compare la finestra di calibrazione completata, la calibrazione della telecamera globale è terminata.
