Capitolo 1: calibrazione e messa in servizio
Calibrazione della torcia di saldatura
Passo – 1
Calibrazione della torcia di saldatura con il teach pendant: sistema di coordinate utensile, apprendimento di 6 punti e verifica della precisione entro 1 mm.
Passo – 2
1. Selezionate l’utensile: tool1
2. Selezionate il metodo: TCP & Z, X Direction
3. Fate clic su Calibrate
Passo – 3
1. Portate la torcia nella posa (A: 180, B: 0, C: 0), allineandola verticalmente al pezzo di calibrazione in modo che il filo di saldatura tocchi appena la punta del pezzo.
2. Con il comando MLin registrate questo punto nel programma, per usarlo nella successiva calibrazione dei punti da 4 a 6.
Passo – 4
Calibrate il primo punto. Premete il tasto 6+ (RX) sul teach pendant per ruotare il robot in senso antiorario attorno all’asse X. Allineate il filo di saldatura alla punta del pezzo di calibrazione, poi fate clic su Insegnare.
Passo – 5
Calibrate il secondo punto. Premete il tasto 6− (RX) sul teach pendant per ruotare il robot in senso orario attorno all’asse X. Allineate il filo di saldatura alla punta del pezzo di calibrazione, poi fate clic su Insegnare.
Passo – 6
Calibrate il terzo punto. Premete il tasto 5+ (RY) sul teach pendant per ruotare il robot di circa 45 gradi in senso antiorario attorno all’asse Y. Allineate il filo di saldatura alla punta del pezzo di calibrazione, poi fate clic su Insegnare.
Passo – 7
Calibrate il quarto punto. Eseguite il programma registrato in precedenza in modo che il TCP sia allineato verticalmente al pezzo di calibrazione e il filo tocchi appena la punta del pezzo. Poi fate clic su Insegnare.
Passo – 8
Calibrate il quinto punto. Eseguite il programma per tornare alla posa verticale. Dalla posizione del quarto punto, premete il tasto 3+ per spostarvi di oltre 200 mm nella direzione positiva dell’asse Z, poi fate clic su Insegnare.
Passo – 9
Calibrate il sesto punto. Eseguite il programma per tornare alla posa verticale. Dalla posizione del quarto punto, premete il tasto 1− per spostarvi di oltre 200 mm nella direzione negativa dell’asse X, poi fate clic su Insegnare.
Passo – 10
Terminata la calibrazione, fate clic su Calculate e poi su Save.
Metodo di verifica della calibrazione della torcia
Passo – 1
Terminata la calibrazione, attivate il Tool 1, portate la torcia nella posa (A: 180, B: 0, C: 0) e allineatela verticalmente al pezzo di calibrazione in modo che il filo tocchi appena la punta del pezzo.
Passo – 2
1. Premete il tasto 5+ sul teach pendant per ruotare la torcia di 45 gradi attorno all’asse Y. L’angolo della torcia in tempo reale si visualizza in Monitor > Position. Osservate se durante la rotazione ci sono scostamenti.
2. Se c’è uno scostamento in direzione dell’asse Z, regolate il valore X; se c’è uno scostamento in direzione dell’asse X, regolate il valore Z. I valori si controllano in Monitor > Position.
(Nota: quando modificate i valori, riportate la torcia nella posizione originale. La punta della torcia deve essere allineata alla punta dell’ago. Regolate finché la punta della torcia resta allineata alla punta dell’ago durante la rotazione attorno all’asse Y, con uno scostamento entro 1 mm. La correzione si può ripetere più volte.)
Passo – 3
1. Portate la torcia nella posa (A: 180, B: -45, C: 0), cioè la posa di saldatura.
2. Premete il tasto 4+ sul teach pendant e osservate se durante la rotazione attorno all’asse Z ci sono scostamenti.
Se c’è uno scostamento in direzione dell’asse Y, regolate il valore Y in Tool 1.
Continuate a regolare finché la torcia ruota di 360 gradi attorno all’asse Z mantenendo la punta allineata alla punta del pezzo con un errore entro 1 mm. A quel punto la correzione è completata.