Calibrazione dell’utensile
Come calibrare l’utensile tool1, calibrare lo zero del robot e compensare lo spostamento della torcia nella saldatura verticale: procedure passo passo.
Nella barra del menu principale del pannello di controllo selezionate « Tool Coordinate System », quindi selezionate… tool1. Selezione del metodo: TCP&Z, indirizzo X
Prima della calibrazione assicuratevi che la torcia di saldatura sia verticale; in caso contrario, portatela manualmente in posizione verticale dal pannello di controllo. Allineatela quindi alla punta del perno di calibrazione inferiore e registrate la calibrazione nel programma. L’istruzione Mill registra il punto corrente: questo è il quarto punto della calibrazione (i sei punti seguono l’ordine 6+, 6-, 5+, origine del programma, 3+, 1-).
Punto P1
Premete 3+ per sollevare la torcia, quindi premete… 6+
Se dopo la rotazione della torcia si verifica uno scostamento, regolate la punta del filo di saldatura in modo che sia il più vicino possibile alla punta del perno e memorizzate il punto.
Punto P2
Premete 3+ per sollevare la torcia, quindi premete… 6-
Se dopo la rotazione della torcia si verifica uno scostamento, regolate la punta del filo di saldatura in modo che sia il più vicino possibile alla punta del perno (memorizzazione del punto).
Punto P3
Eseguite il programma per tornare all’origine
Premete 3+ per sollevare la torcia, quindi premete… 5+. Ruotate la torcia di saldatura fino all’angolo richiesto: B è di circa -45 gradi
Se dopo la rotazione della torcia si verifica uno scostamento, regolate la punta del filo di saldatura in modo che sia il più vicino possibile alla punta del perno (memorizzazione del punto).
Punto P4
Eseguite il programma per tornare all’origine e memorizzate il punto.
Punto P5
Eseguite il programma per tornare all’origine
Con il tasto 3+ spostate la torcia di saldatura verso l’alto di 200 mm e memorizzate il punto.
Punto P6
Eseguite il programma per tornare all’origine
Con il tasto 1- spostate la torcia di saldatura all’indietro di 200 mm e memorizzate il punto.
Eseguite il programma per tornare all’origine
Calcolate e salvate
Verifica dell’utensile
Posizione di origine (in caso di scostamento, spostate la torcia di saldatura per allinearla al perno di calibrazione): passate il pannello di controllo alla schermata di monitoraggio e portate l’angolo B a -45 gradi premendo 5+.
In caso di scostamento, riallineate la torcia al perno di calibrazione.
Riportate l’angolo A a 0 gradi con 4+ o 4-.
In caso di scostamento, annotate i valori X, Y e Z della posizione corrente nella schermata di monitoraggio.
Spostate quindi la torcia con i tasti di movimento 1, 2 e 3 per allinearla al perno di calibrazione, regolate la punta del filo di saldatura in modo che sia il più vicino possibile al perno e annotate i valori X, Y e Z della posizione di monitoraggio dopo lo spostamento.
Calcolate la differenza tra i valori prima e dopo lo spostamento e dividetela per 2: il risultato è il valore da correggere.
Modificate le coordinate nel sistema di coordinate dell’utensile (calcolate la differenza in X e correggete X nel sistema di coordinate dell’utensile; calcolate la differenza in Y e correggete Y nel sistema di coordinate dell’utensile; correggete la differenza in Z nel sistema di coordinate dell’utensile).
Dopo la correzione, ruotate la torcia di saldatura di 180 gradi con 4+ o 4- e verificate che la punta della torcia ruoti attorno al perno di calibrazione (un errore di circa 1 mm dopo la rotazione è trascurabile).
Calibrazione a 60 punti
1. Importate i file di calibrazione nel pannello di controllo.
2. Aprite il file.
3. Fate clic sulla variabile, selezionate il nome da registrare e salvate.
(60 punti in totale, suddivisi in 3 gruppi distanti circa 1 metro l’uno dall’altro.)
4. Salvate.
5. Fate clic sul codice per eseguire il programma (durante l’operazione il robot non si muove).
6. Al termine del processo potete consultare i log.
(L’errore massimo deve essere inferiore a 0,7, altrimenti occorre individuarne la causa. Dopo l’inserimento delle lunghezze dei bracci il sistema va riavviato.)
Calibrazione dello zero
1. Nell’interfaccia principale del controller individuate il software di calibrazione dello zero e avviate la calibrazione seguendo i passaggi illustrati nell’immagine qui sotto.
2. La calibrazione dello zero è suddivisa in 2 gruppi di 10 punti ciascuno, per un totale di 20 punti. Come nella calibrazione dell’utensile, si registrano le posizioni correnti da posizioni diverse
3. Al termine della calibrazione esportate il nuovo file di calibrazione con una chiavetta USB da 32 GB o inferiore.
4. Dopo l’esportazione dall’azionamento, inserite la chiavetta USB nel computer, fate clic con il tasto destro sul file, selezionate « Apri con » e apritelo con Blocco note. Annotate quindi il modello del robot, indicato vicino alla base del robot.
Dopo aver inserito e salvato le informazioni, potete passare all’operazione successiva.
5. Aprite il software di calcolo dello zero e importate il nuovo file di calibrazione. Ricordatevi di annotare l’ora.
Ottenuti i risultati del calcolo, create sul controller un programma in giunti e inserite i valori calcolati per gli assi da uno a sei. Eseguite quindi il programma.
Dopo l’esecuzione del programma, il robot raggiunge la posizione di zero.
6. Quando il robot ha raggiunto la posizione di zero, aprite sul controller la sezione « Monitoring — Servo Motor », inserite la password 1975 per accedere e azzerate gli assi da 1 a 6. Tenete presente che l’azzeramento dell’asse 5 genera l’errore « Zero Point Loss Error », che non è rilevante: chiudetelo e azzerate l’asse 6. La calibrazione dello zero del robot è così completata.
Metodo di compensazione dello spostamento nella saldatura verticale
| Sottosezione | Introduzione al robot | Calibrazione TCP |
|---|---|---|
| Illustrazione | Schema 1 dello spostamento della torcia in saldatura verticale | Schema 2 dello spostamento della torcia in saldatura verticale |
| Descrizione | Figura 1: durante la saldatura robotizzata in PCS1 viene visualizzato il valore corrente della coordinata C; in avanti corrisponde alla direzione positiva dell’asse X e a sinistra alla direzione positiva dell’asse Y. | Figura 2: nella saldatura d’angolo in piano la posa delle coordinate PCS1 è A=0, B=-45; nella saldatura d’angolo in verticale è A=0, B=-70. Il valore di C è determinato dalla posizione indicata nella figura 1. I valori di A e B sono indicativi e si possono regolare tramite il pacchetto di processo. |
| Illustrazione |  |  |
| Descrizione | Figura 3: esempio di spostamento della posizione della torcia nella saldatura verticale.
| Percorso di modifica: Robot → progettazione dell’isola → Proprietà utensile → Regole di correzione. Attivate la compensazione dei valori di offset e fate clic su Aggiungi: si apre la finestra mostrata sopra. Significato dei parametri: Bilanciamento iniziale della torcia (posizione estesa): quando il valore PCS1 della torcia di saldatura rientra nei limiti di questi due parametri, alla torcia viene applicato un valore di compensazione (offset nel piano XY e in direzione Z). A(-10~10): nella saldatura normale l’angolo A della torcia è 0; per evitare errori, si imposta tra -10 e 10. B(-80~-60): nella posizione di saldatura verticale, l’angolo B della torcia si imposta tra -80 e -60. |
| Illustrazione |
[Spazio per l’immagine della figura 5] Figura 5 | Il valore di B è in genere di circa -70, quindi rientra tra -90 e -60. C (limitato a 30 gradi secondo la figura 1): nella figura 3 la posizione gialla della torcia presenta uno spostamento con angolo C = 45°, quindi si imposta tra 31 e 60; la posizione rosa presenta uno spostamento con angolo C = 135°, quindi si imposta tra 121 e 150. Offset nel piano XY e in direzione Z: serve a riportare la torcia nella posizione corretta. Nella vista dall’alto, l’offset verso destra è considerato positivo (figura 4) e quello verso sinistra negativo (figura 5). | ||||||||||||||||||||||||||
| Sottosezione | Introduzione al robot | Calibrazione TCP | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Schema 1 dello spostamento della torcia in saldatura verticale | Schema 2 dello spostamento della torcia in saldatura verticale | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Illustrazione |  |  | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Descrizione | Figura 1: durante la saldatura robotizzata in PCS1 viene visualizzato il valore corrente della coordinata C; in avanti corrisponde alla direzione positiva dell’asse X e a sinistra alla direzione positiva dell’asse Y. | Figura 2: nella saldatura d’angolo in piano la posa delle coordinate PCS1 è A=0, B=-45; nella saldatura d’angolo in verticale è A=0, B=-70. Il valore di C è determinato dalla posizione indicata nella figura 1. I valori di A e B sono indicativi e si possono regolare tramite il pacchetto di processo. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Illustrazione |  |
Figura 4 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Descrizione | Figura 3: esempio di spostamento della posizione della torcia nella saldatura verticale.
| Percorso di modifica: Robot → progettazione dell’isola → Proprietà utensile → Regole di correzione. Attivate la compensazione dei valori di offset e fate clic su Aggiungi: si aprirà la finestra mostrata sopra. Significato dei parametri: Bilanciamento iniziale della torcia (posizione estesa): quando il valore PCS1 della torcia di saldatura rientra nei limiti di questi due parametri, alla torcia viene applicato un valore di compensazione (offset nel piano XY e in direzione Z). A(-10~10): nella saldatura normale l’angolo A della torcia è 0; per evitare errori, si imposta tra -10 e 10. B(-80~-60): nella posizione di saldatura verticale, l’angolo B della torcia si imposta tra -80 e -60. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Illustrazione |
Figura 5 | Il valore di B è in genere di circa -70, quindi rientra tra -90 e -60. C (limitato a 30 gradi secondo la figura 1): nella figura 3 la posizione gialla della torcia presenta uno spostamento con angolo C = 45°, quindi si imposta tra 31 e 60; la posizione rosa presenta uno spostamento con angolo C = 135°, quindi si imposta tra 121 e 150. Offset nel piano XY e in direzione Z: serve a riportare la torcia nella posizione corretta. Nella vista dall’alto, l’offset verso destra è considerato positivo (figura 4) e quello verso sinistra negativo (figura 5). | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||