Manuale dei parametri di visione, metodo di calibrazione a tetraedro e scheda di formazione

Manuale dei parametri di visione

Manuale dei parametri di visione (soglia 1: campionamento per distanza, consigliato 1–3), calibrazione a tetraedro della telecamera 3D e scheda di formazione. 

La nuvola di punti acquisita viene campionata in base al valore della soglia 1 (unità: millimetri). Più alto è il valore, più rada è la nuvola di punti, con meno punti e una minore occupazione di memoria. Esempio: con un valore di 2, nell’intera nuvola di punti si conserva un punto ogni 2 mm. 

Sottocampionamento in acquisizione: attiva il sottocampionamento lato sensore; si consiglia 0,2, valore che si può aumentare o ridurre.

Soglia 5: specifica per la selezione dei punti negli archi FNPN 

Più alto è il valore, maggiore è l’intervallo orizzontale per la selezione dei punti sull’arco. Come mostrato nell’immagine: con soglia 5 = 4 la distanza tra i punti è ridotta; con soglia 5 = 6 la distanza tra i punti è maggiore. Si consiglia che l’altezza dell’arco sia superiore a 5 cm.

Soglia a tre facce: all’intersezione delle tre facce, le 

nuvole di punti di alta qualità che rientrano nella soglia di 

distanza dalla linea di intersezione nel piano (unità: millimetri) 

partecipano all’intersezione. In questo modo si evita che nuvole di punti di bassa 

qualità al di fuori della soglia partecipino all’intersezione. 

La soglia 4 si usa insieme alla soglia a tre facce e rappresenta il 

limite verso l’esterno per l’estrazione della nuvola di punti rispetto alla 

soglia a tre facce. Come mostrato nell’immagine, i 

punti della nuvola situati a 25 mm dalla linea gialla di 

intersezione, all’interno delle due linee blu distanti 5 mm, servono a 

calcolare la linea di intersezione gialla.

L’immagine qui sopra mostra un esempio di intersezione: la nuvola di punti nel riquadro rosso è di bassa qualità. La soglia a tre facce e la soglia 4 servono a escludere dal calcolo la nuvola di punti di bassa qualità.

Soglia 6: lunghezza continua (specifica per raccordi, R) 

Si usa nell’intersezione delle facce per eliminare i punti lontani dalle estremità del segmento e situati sopra la linea di intersezione: se superano la soglia (unità: millimetri), vengono scartati.

HDR manuale: serve ad acquisire punti in ambienti con ampia gamma

dinamica di luce.

Metodo di calibrazione a tetraedro

Passo 1

Aprite il software principale, cercate la telecamera RuBen 3 in 1 e fate clic per copiarne il numero di serie.

Aprite il software della macchina dedicata nella progettazione dell’isola, selezionate Shenzhen RuBen X come marca della telecamera 3D e incollate il numero di serie copiato nel campo del nome.

Passo 2

1. Regolate il valore di riferimento virtuale Z in base alle condizioni in loco e alla lunghezza della torcia, inserendo un valore adeguato. In genere si consiglia 550 o 600 (per un collo torcia di lunghezza normale). L’ordine delle direzioni dei dati XYZ è -1, 1, -1.

   (Anche con telecamere di altre marche occorre regolare l’ordine delle direzioni dei dati in base alla situazione reale.)

   L’angolo di installazione va verificato e annotato in base all’installazione effettiva in loco.

   Nota: per verificare la direzione dei dati e l’angolo di installazione, posizionate un oggetto di riferimento reale e controllate che la nuvola di punti acquisita sia orientata nello stesso modo (secondo la visione del robot, come mostrato nell’immagine qui sotto: se l’oggetto si trova in alto a destra, anche la nuvola di punti deve comparire in alto a destra).

1. Terminata la compilazione, fate clic sul pulsante « Salva » per salvare le modifiche alla configurazione e uscite dalla pagina di progettazione dell’isola.

Passo 3

1. Fate clic su « Parametri profilo in acciaio » nell’elenco ausiliario. Nella vista composita impostate la marca della telecamera in base al modello di telecamera a linea oscillante utilizzato, inserite il numero di serie della telecamera nel campo del nome e fate clic su « OK ».

Passo 4

1. Fate clic sul pulsante « Calibrazione 3D » nella pagina 3D per accedere alla pagina « Calibrazione automatica 3D ».

Passo 5

1. Fate clic in sequenza su « Avvia connessione » e « Attiva telecamera » in fondo alla pagina.

Passo 6

1. Posizionate il tetraedro di calibrazione direttamente sotto la telecamera del robot. L’ordine di registrazione dei punti corrisponde alla vista corrente del PCS: il punto in basso a destra è il primo, quello in alto a destra il secondo, quello in basso a sinistra il terzo e quello in alto a sinistra il quarto.

Passo 7

Con il teach pendant spostate l’estremità TCP della torcia di saldatura del robot e memorizzate i punti uno alla volta, seguendo l’ordine indicato al passo precedente. Al termine, salvate i dati.

Nota: i punti devono essere registrati nel sistema di coordinate tool1. Durante la registrazione la lunghezza del filo di saldatura deve essere la stessa usata nella calibrazione. Nel registrare i quattro punti, fate attenzione a non modificare gli angoli A, B e C del robot.

Passo 8

1. Fate clic sul pulsante « Carica valori del disegno » nel menu a tendina. Il contenuto del programma mostrerà i punti registrati con il teach pendant, che sostituiranno in sequenza Punto di calibrazione 1, Punto di calibrazione 2, Punto di calibrazione 3 e il Punto centrale.

Passo 9

1. Nell’elenco dei parametri impostate l’opzione « È un tetraedro? » su « true ».

Passo 10

1. Portate la telecamera direttamente sopra il tetraedro di calibrazione e fate clic su « Livellamento automatico ». La telecamera esegue automaticamente l’acquisizione e il calcolo. Quando compare il messaggio di calcolo, verificate che il calcolo della piastra di calibrazione e l’angolo di rotazione indicato siano normali; in caso affermativo, fate clic su « Sì » finché non compare il messaggio « Livellamento completato ».

   Nota: se l’utensile telecamera (tool9) non contiene valori di calibrazione (ad esempio su un robot appena installato o dopo l’aggiornamento dei file della scheda), copiate i valori dell’utensile TCP (tool1) nel numero di utensile della telecamera corrispondente.

Passo 11

1. Terminato il livellamento, fate clic sul pulsante « Centratura automatica ». Analogamente, verificate che il calcolo della piastra di calibrazione F1P4 e l’offset di movimento indicato siano normali; se tutto è corretto, fate clic su « Sì » e ripetete l’operazione finché non compare il messaggio « Centratura completata ».

Passo 12

1. Completati livellamento e centratura, passate all’utensile tool9. Fate clic sul pulsante « Carica valori utensile » nell’elenco di caricamento per trasferire al controller i valori calcolati dell’utensile. La calibrazione della telecamera 3D è così completata.

Passo 13

1. Se è richiesta una maggiore precisione della telecamera, eseguite una calibrazione a tetraedro multipunto. In base all’angolo RZ corrente del robot, registrate l’angolo corrispondente (ripetete la calibrazione quattro volte, con i valori 90, -90, 180 e 0).

Passo 14

1. Fate clic su « Set di dati di calibrazione » nella sezione dei parametri per verificare se sono presenti dati. Se ce ne sono, fate clic su « Rimuovi » per eliminarli tutti e poi su « OK ».

Passo 15

Terminata la compilazione, fate clic su « Livellamento automatico ». La telecamera esegue automaticamente l’acquisizione e il calcolo. Quando compare il messaggio di calcolo, verificate che il calcolo della piastra di calibrazione e l’angolo di rotazione indicato siano normali; in caso affermativo, fate clic su « Sì » finché non compare il messaggio « Livellamento completato ».

Passo 16

1. Terminato il livellamento, fate clic sul pulsante « Centratura automatica ». Analogamente, verificate che il calcolo della piastra di calibrazione F1P4 e l’offset di movimento indicato siano normali. Se tutto è corretto, fate clic su « Sì » e ripetete finché non compare il messaggio « Centratura completata ».

Passo 17

1. Completati livellamento e centratura, verificate che il numero di utensile sia tool9. Fate quindi clic su « Registra dati di calibrazione » nella sezione « Operazioni » per salvare i dati di calibrazione di questo angolo nel set di dati di calibrazione.

Passo 18

1. Dopo aver registrato i dati di calibrazione di tutti e quattro gli angoli, fate clic su « Calcola media e carica » per caricare i dati nella calibrazione del controller. La calibrazione 3D è così completata.

Scheda di formazione

N.	Argomento della formazione	Contenuti dettagliati da apprendere e padroneggiare		Data e ora effettive di inizio e fine	Firma del partecipante
1	Composizione del team, sicurezza e manutenzione	Conoscenza dei componenti dell’isola, manutenzione delle macchine e uso in sicurezza
2	Formazione sull’interazione visiva	Padroneggiare i metodi di base di acquisizione delle immagini, scansione e saldatura
3	Esercitazione di interazione visiva 1	Migliorare l’uso del sistema di acquisizione con esercitazioni pratiche
4	Formazione sul processo	Padroneggiare i parametri del processo di saldatura nel pannello del generatore di saldatura, nel controller, nella configurazione e nei pacchetti di processo
5	Esercitazione di interazione visiva 2	Migliorare l’uso del sistema di acquisizione e di regolazione del processo con esercitazioni pratiche
6	Formazione sui parametri comuni	Padroneggiare il significato e l’uso di ciascuno dei parametri comuni
7	Esercitazione di interazione visiva 3	Migliorare l’uso del sistema di acquisizione e dei parametri comuni con esercitazioni pratiche
8	Formazione sul controllo del movimento	Padroneggiare il controllo del movimento dal controller e l’uso dei sistemi di coordinate robot, utente e giunti
9	Formazione sulla calibrazione della torcia	Padroneggiare i metodi di calibrazione e correzione dell’utensile, con uno scostamento di precisione ≤ 1 mm
10	Formazione sulla calibrazione della visione	Padroneggiare calibrazione, correzione e configurazione dei parametri del laser lineare (telecamera 3D)
11	Esercitazione multinodo 1	Padroneggiare i nodi usati più spesso dall’utente, comprendendo correttamente ciascun parametro
12	Altri parametri del controller	Conoscere gli assi aggiuntivi del controller, il monitoraggio, la registrazione dello zero e i comandi più comuni
13	Esercitazione multinodo 2	Padroneggiare i nodi usati dall’utente e conoscere i parametri degli altri nodi
14	Padronanza completa dell’interazione visiva	Padroneggiare pienamente il funzionamento del sistema di interazione visiva, la regolazione dei parametri e le impostazioni comuni
15	Uso autonomo avanzato 1	Usare con padronanza il sistema di saldatura in base alla situazione reale del componente
16	Uso autonomo avanzato 2	Usare con padronanza il sistema di saldatura in base alla situazione reale del componente
17	Uso autonomo avanzato 3	Usare con padronanza il sistema di saldatura in base alla situazione reale del componente
18	Gestione delle domande frequenti	Metodi comuni di diagnosi e risoluzione dei problemi durante l’uso
19	Saldatura continuativa secondo gli standard	Lavoro in autonomia, raggiungendo il volume di saldatura continuativa richiesto per i tipi di componenti abituali dell’azienda

La scheda di conferma della formazione è l’unico documento valido per la formazione in loco: aggiornate ogni giorno il tempo di formazione e chiedete ai partecipanti di firmare per confermare i risultati dell’apprendimento.