Manuale di manutenzione dell’isola robotizzata intelligente su binario a pavimento

Prefazione

L’uso corretto, la manutenzione e la cura delle macchine sono importanti per garantirne il normale funzionamento, prevenire guasti e incidenti, prolungarne la vita utile e massimizzarne il rendimento economico. Gli operatori devono ricevere una formazione professionale e superare un esame prima di iniziare a lavorare. Durante il lavoro devono rispettare scrupolosamente le procedure di sicurezza e di manutenzione: è severamente vietata qualsiasi violazione.

La manutenzione delle macchine deve seguire il principio « prima di tutto la prevenzione », eliminando i potenziali guasti sul nascere. I compiti principali sono prevenire allentamenti dei collegamenti e usure anomale, fare in modo che gli operatori usino correttamente le macchine secondo le norme operative, prevenire incidenti, prolungare la vita utile e gli intervalli di manutenzione, garantire un funzionamento sicuro e mantenere le macchine nelle condizioni ottimali per la produzione.

Occorre rispettare il principio di abbinare uso e manutenzione. Nella manutenzione quotidiana gli operatori devono applicare le « tre buone pratiche » (gestire bene, usare bene, mantenere bene) e le « quattro competenze » (saper utilizzare, saper mantenere, saper ispezionare, saper risolvere i guasti) e attuare le « cinque regole fisse » di lubrificazione: personale fisso, programma fisso, qualità fissa, quantità fissa e punto fisso.

Gli operatori di tutte le macchine devono eseguire la manutenzione periodica e prescritta secondo il presente regolamento per le macchine che utilizzano, compresi robot, binari a pavimento, strutture a sbalzo, portali, binari delle macchine, saldatrici e sistemi di trasmissione.

Manutenzione e cura della cremagliera della guida lineare

Dopo un lungo uso e la conseguente usura, sulla cremagliera della guida si accumulano grandi quantità di grasso e morchia, come mostrato nella figura qui sotto. La morchia si forma soprattutto dalla miscela e dall’attrito tra la polvere metallica prodotta durante la saldatura e l’olio lubrificante. Poiché è composta interamente da particelle metalliche, se non viene pulita a lungo accelera l’usura della guida e dei cuscinetti a sfere del pattino. Un attrito prolungato può causare la perdita di precisione della guida.

Soluzione: rimuovete la morchia con un panno pulito. Nei punti in cui aderisce tenacemente, usate tela abrasiva fine oppure impregnate con cherosene e poi pulite.
Nota: per la lubrificazione della guida usate grasso lubrificante specifico 00#.

Ciclo di manutenzione: al termine di ogni turno di lavoro pulite la guida con un panno pulito. In estate o nelle stagioni umide, quando l’olio aderisce alla superficie, distribuitelo uniformemente con un pennello per evitare che la guida arrugginisca.

Uso del sistema di lubrificazione a iniezione d’olio

L’isola su binario a pavimento è dotata di un sistema di lubrificazione automatico a tempo o comandato da programma PLC. Punti di lubrificazione automatica sono installati su ingranaggi, pattini e cremagliere di ciascun asse mobile. Il grasso è contenuto in cartucce o serbatoi. Quando si usa un serbatoio, la quantità di grasso iniettata deve essere pari a 1/3–1/2 del volume della cavità: per il funzionamento a bassa velocità riempite fino a 2/3 della cavità; per il funzionamento ad alta velocità fino a 1/2 della cavità.

Per le pompe comandate da programma PLC l’alimentazione avviene tramite cartucce di grasso. Acquistate e usate esclusivamente il grado di grasso prescritto (00#). Controllate regolarmente il livello del grasso nella cartuccia e sostituitela tempestivamente quando è quasi esaurita.

Con il sistema di lubrificazione a tempo, il tempo e la quantità di lubrificazione di ciascuna macchina vanno impostati in modo ragionevole in base alle condizioni operative reali. (Valori consigliati: tempo di iniezione della pompa 12–18 secondi; intervallo una volta ogni 2 ore; alimentate la pompa 1 giorno alla settimana e tenetela spenta per il resto del tempo.) In questo modo guide, pattini, cremagliere e ingranaggi ricevono una lubrificazione adeguata senza accumuli eccessivi di olio o perdite dovute a una lubrificazione eccessiva.

Con il sistema di lubrificazione comandato da programma, eseguite il programma di lubrificazione per ciascun asse mobile almeno una volta ogni 7 giorni. Controllate inoltre che le bocche di mandata e di scarico dell’olio non presentino perdite; se ne trovate, intervenite immediatamente.

Di seguito l’immagine di una pompa dell’olio a tempo.

Di seguito l’immagine di una pompa dell’olio comandata da programma PLC

Rimozione della polvere superficiale dalle macchine

Dopo un lungo uso di macchine come robot, saldatrici e armadi elettrici di comando, le condizioni ambientali dell’officina causano l’accumulo in superficie di grandi quantità di polvere, macchie d’olio e morchia. Questi depositi compromettono l’aspetto, la precisione operativa e il normale funzionamento delle macchine, per cui vanno puliti regolarmente.

Soluzione: rimuovete la morchia con un panno pulito; per la morchia più spessa e indurita usate un raschietto in acciaio. La polvere all’interno degli armadi di controllo si può soffiare via con una pistola ad aria.

Ciclo di manutenzione: pulite la polvere superficiale e le macchie d’olio una volta alla settimana con un panno pulito. La polvere negli spazi chiusi come gli armadi di controllo va soffiata via con aria compressa almeno una volta al mese.

Pulizia e manutenzione dei ventilatori di scarico delle macchine

Il sistema di scarico e raffreddamento è una parte importante delle macchine e comprende i sistemi di scarico del generatore di saldatura, dell’armadio di controllo del robot e dell’armadio degli assi aggiuntivi. Il suo corretto funzionamento incide in modo significativo sulla vita utile e sulle prestazioni delle macchine; per questo la sua manutenzione è estremamente importante, per garantire il normale funzionamento del ventilatore e mantenere la bocca di uscita libera dalla polvere.

Soluzione: con strumenti come una pistola ad aria ad alta pressione, soffiate via la polvere all’interno della griglia di raffreddamento.

Ciclo di manutenzione: da stabilire in base all’ambiente del sito; in condizioni normali, pulite una volta al mese.

Pulizia e manutenzione della telecamera

Le telecamere sono componenti meccanici di precisione e richiedono un’accurata protezione dell’obiettivo e un’adeguata dissipazione del calore. Un obiettivo appannato compromette direttamente l’acquisizione della luce e la qualità della nuvola di punti, e quindi la precisione di posizionamento della telecamera. Una temperatura eccessiva della telecamera può ridurne le prestazioni e danneggiarne i componenti principali.

Soluzione: chiudete sempre il coperchio della telecamera quando saldate dopo la scansione. Controllate regolarmente il vetro di protezione e sostituite subito quello danneggiato o contaminato. Non usate mai la telecamera senza coperchio o vetro di protezione. Controllate inoltre regolarmente il raccordo del tubo dell’aria del sistema di visione e sostituitelo subito in caso di perdite, per evitare un raffreddamento insufficiente e una cattiva apertura e chiusura del coperchio dovuti alla pressione dell’aria insufficiente, che comprometterebbero il funzionamento della telecamera.

Ciclo di manutenzione: dipende dall’ambiente del sito; controllate tempestivamente.

Uso e manutenzione del teach pendant

Il teach pendant del robot si usa di frequente ed è uno dei componenti più vulnerabili. I guasti possono comprendere touchscreen danneggiato o malfunzionante, cavo rotto e collegamenti allentati.

Soluzione: usate correttamente il teach pendant ed evitate di tirare o strattonare il cavo. Il teach pendant deve essere usato con una pellicola protettiva; controllatela regolarmente e sostituitela subito se danneggiata. Quando non è in uso, il teach pendant va appeso all’apposito supporto.

Manutenzione e cura della saldatrice

Attenzione! Le scosse elettriche possono essere mortali.
Prima di aprire la macchina:

• Portate l’interruttore principale in posizione OFF.
• Scollegate la macchina dalla rete di alimentazione.
• Impeditene il ricollegamento.
• Con strumenti di misura adeguati, verificate che i componenti sotto tensione (ad esempio i condensatori) siano scarichi.

Principio generale: in condizioni operative normali la saldatrice richiede pochissima manutenzione. Tuttavia, per garantirne la durata, occorre seguire le procedure di manutenzione seguenti.

Manutenzione del generatore di saldatura

• La targhetta con il numero della macchina deve essere rivettata nella posizione prevista sul coperchio; in caso contrario si possono danneggiare i componenti interni.
• Il collegamento tra la spina del cavo di saldatura e la presa di uscita deve essere stretto e affidabile; in caso contrario spina e presa possono bruciarsi, causando instabilità durante la saldatura.
• Evitate cortocircuiti tra il cavo di saldatura e oggetti metallici a terra, per non mettere in cortocircuito l’uscita.
• Evitate danni o scollegamenti dei cavi di saldatura e di controllo.
• Evitate urti e deformazioni e non appoggiate oggetti pesanti sul generatore di saldatura.
• Garantite una buona ventilazione.
• Sono necessarie ispezioni e manutenzioni regolari.

 

Prima della manutenzione occorre eseguire i seguenti controlli:

Verificate che lo stato del pannello frontale e la visualizzazione dei parametri di saldatura siano corretti e che pulsanti e manopole funzionino normalmente.

Verificate che la tensione di linea dell’alimentazione trifase sia compresa tra 340 V e 420 V e che non manchi alcuna fase.
Verificate che i collegamenti del cavo di ingresso siano corretti e affidabili.
Assicuratevi che i collegamenti dei cavi di saldatura siano corretti e i contatti buoni.
Controllate che il circuito del gas sia in buone condizioni e che il riduttore di pressione o il miscelatore funzioni correttamente.

Nota: la tensione massima all’interno del generatore di saldatura raggiunge 600 V. Per sicurezza, è severamente vietato aprire il coperchio senza autorizzazione. Durante la manutenzione adottate misure di sicurezza adeguate contro le scosse elettriche. Togliete l’alimentazione quando installate i cavi di saldatura o sostituite i componenti della torcia.

Manutenzione del gruppo trainafilo

Durante l’uso evitate il contatto con acqua o altri liquidi corrosivi. In caso di contatto accidentale, asciugate subito e mantenete sempre pulito il trainafilo.

Dopo lunghi periodi di utilizzo, i rulli trainafilo e i rulli pressori si usurano. Quando l’usura diventa tale da compromettere la stabilità di avanzamento, vanno sostituiti tempestivamente.

Per un avanzamento regolare del filo, pulite periodicamente il sistema di alimentazione per evitare un aumento della resistenza all’avanzamento, che può compromettere la stabilità di avanzamento e la qualità della saldatura.

Manutenzione del refrigeratore d’acqua

Il liquido di raffreddamento va sostituito ogni 12 mesi. Per lo smaltimento del liquido usato fate riferimento alle istruzioni del prodotto.

Come scaricare il liquido di raffreddamento:

1. Scaricate innanzitutto il liquido dal serbatoio attraverso il foro di scarico.
2. Con un compressore d’aria soffiate quindi aria rispettivamente nei raccordi di mandata e di ritorno, scaricando nel serbatoio il liquido presente nella pompa e nel radiatore.
3. Scaricate quindi di nuovo il liquido dal serbatoio attraverso il foro di scarico.

Ogni 6 mesi il radiatore va pulito dalla polvere. Se la torcia di saldatura o di taglio si surriscalda, la causa può essere un eccesso di polvere nel radiatore e una capacità di raffreddamento insufficiente del refrigeratore. Pulitelo con aria compressa secca, come mostrato in figura:

Il filtro va pulito ogni due mesi. È smontabile, come mostrato in figura. Quando si accumulano impurità va pulito tempestivamente. Smontate la tazza trasparente/la rete filtrante nell’ordine 1-3 della figura qui sotto, pulite a fondo con aria compressa o acqua corrente e rimontate nell’ordine 3-1 della figura. Un montaggio errato può creare fessure e ridurre l’efficacia della filtrazione.

(Attenzione! Pulite a fondo e mantenete pulito il filtro durante la pulizia, per evitare che si contamini di nuovo)

Note:

1. Usate il liquido di raffreddamento secondo le prescrizioni, per evitare danni al radiatore, perdite dalla pompa e danni al motore.
2. Non avviate il refrigeratore senza liquido o con liquido insufficiente: si possono danneggiare la pompa o la torcia di saldatura. (3) Non usate il refrigeratore in ambienti contenenti silicio, acidi, alcali o sali, che possono causare corrosione e perdite.

Avvertenze sul liquido di raffreddamento

Con temperatura ambiente > 5 °C nel serbatoio si può usare acqua come liquido di raffreddamento

Attenzione: l’acqua deve essere deionizzata o distillata e rispettare gli standard di qualità. In caso contrario, il calcare può causare perdite dalle tenute, ruggine e blocco della pompa e bruciatura del motore.

 

Con temperatura ambiente ≤ 5 °C nel serbatoio occorre usare antigelo come liquido di raffreddamento.

Attenzione: occorre usare antigelo organico. In caso contrario, gli inibitori di corrosione degli antigelo inorganici possono causare perdite dalle tenute della pompa, surriscaldamento della torcia o corrosione del filo di rame nel cavo della torcia. Si consiglia di usare antigelo conforme alle norme nazionali, secondo i relativi requisiti. Usate marche di antigelo che indichino chiaramente « organico », « OAT (Organic Acid Technology Antifreeze) » o « totalmente organico » nel nome e nella composizione, e che dichiarino chiaramente l’assenza di sali inorganici, ad esempio « senza fosfati, borati, silicati, nitrati, nitriti e ammine ». Evitate prodotti antigelo che indichino « inorganico » nel nome o che contengano sali inorganici come i silicati.

Funzioni dell’antigelo organico: antigelo, anticorrosione, antiebollizione, anticalcare

L’indicatore principale è il punto di congelamento dell’antigelo.

Nella scelta dell’antigelo, il punto di congelamento deve essere inferiore di 10 °C rispetto alla temperatura minima della zona di utilizzo. Ad esempio, se la temperatura locale scende fino a -15 °C, scegliete un antigelo con punto di congelamento di -25 °C, così da essere certi che non geli. Se l’antigelo non viene usato secondo le prescrizioni, si verificano le seguenti conseguenze:

1. In inverno il radiatore interno della macchina può facilmente gelare e rompersi.
2. Il filo di rame nel cavo della torcia si corrode facilmente e si stacca, entra nella pompa e ne provoca usura e perdite. (3) Si forma calcare, che causa l’ostruzione dei circuiti dell’acqua o il blocco della pompa.

Produttore consigliato: liquido di raffreddamento Lucent 100

Modello: liquido di raffreddamento Lucent 100 100% organico Protezione antigelo: -27 °C

Zone di utilizzo: temperatura minima annua superiore a -17 °C Confezione: 4 kg

(Nota! Non mescolate liquidi di raffreddamento diversi. Quando lo cambiate, sostituitelo completamente.)

Manutenzione della torcia di saldatura

Per garantire la vita utile e le ottime prestazioni della torcia di saldatura, il sistema torcia va ispezionato e mantenuto regolarmente:

Ispezione giornaliera:

1. L’aspetto presenta anomalie?
2. Prima dell’uso verificate che il collo torcia e il cavo integrato siano in buone condizioni. Se danneggiati, vanno riparati prima dell’uso.
3. Se le prestazioni di saldatura peggiorano, occorre eseguire la pulizia e la manutenzione necessarie.
4. Se il foro interno della punta portacorrente è deformato o l’innesco dell’arco è difficoltoso, sostituite tempestivamente la punta portacorrente.
5. In caso di problemi di alimentazione del filo, sostituite tempestivamente la punta portacorrente e la guaina guidafilo.
6. Quando i componenti sono usurati, sostituiteli tempestivamente con materiali di consumo originali.
7.  

Ispezione settimanale:

1. Verificate che il cavo integrato non sia installato con trazione o torsione eccessive.
2. Pulite e mantenete il collo torcia per evitare che gli spruzzi creino un ponte tra punta portacorrente e ugello danneggiando la torcia.

 

Ispezione mensile:

1. Estraete la guaina guidafilo dal cavo integrato e pulitela a fondo con aria compressa.
2. Verificate l’usura dei tubi flessibili.
3. Verificate che giunti e viti non siano allentati e che le tubazioni non siano danneggiate.

Ispezione annuale:se necessario, ispezionate e riparate il circuito elettrico.

Cambio olio e manutenzione dei robot

Nei robot, l’olio lubrificante va sostituito ogni 11.000 ore di funzionamento o ogni 3 anni (a seconda di quale scadenza arriva prima). Le quantità d’olio di ciascun asse, l’orientamento degli assi durante il rabbocco, la procedura di sostituzione dell’olio e quella di scarico della pressione residua nella camera dopo il rabbocco vanno eseguite secondo le istruzioni di questa sezione. Per qualsiasi domanda o supporto tecnico, contattate tempestivamente il nostro servizio di assistenza post-vendita.

Di seguito la tabella delle quantità d’olio per la sostituzione del lubrificante dei robot EFORT della serie ER, con gli schemi delle posizioni dei fori di carico e scarico di ciascun giunto.

Tabella 4-6 Quantità di olio lubrificante da sostituire

Punto di carico	Quantità	Lubrificante	Note
Riduttore J1	680 cc	MOLYWHITERE No.00 – – – – – – – –	Un’iniezione rapida dell’olio aumenta la pressione nella camera e può rompere le guarnizioni. Per evitarlo, mantenete la velocità di iniezione ≤ 40 cc / 10 sec.
Riduttore J2	700 cc
Riduttore J3	310 cc
Riduttore J4	110 cc
Gruppo polso	125 cc

 

Posizione dei fori di carico e scarico dell’olio su ciascun giunto

Di seguito la tabella delle quantità d’olio per la sostituzione del lubrificante e le posizioni dei fori di carico e scarico di ciascun giunto dei robot EFORT della serie ARC con polso cavo

Tabella 4-6 Quantità di olio lubrificante da sostituire
Punto di carico	Quantità di rabbocco	Lubrificante	Note
Riduttore asse J1	1310±10cc	MOLYWHITERE No.00	Un rifornimento troppo rapido fa aumentare la pressione nel serbatoio dell’olio, causando la rottura dell’anello di tenuta e perdite di lubrificante. La velocità di rifornimento va mantenuta sotto i 40 cc/10 secondi.
Riduttore asse J2	870±10cc
Riduttore asse J3	370±10cc
Riduttore asse J4	480cc	BONNOC AX68	Rabbocco di grasso con quantità di precisione.

Posizione dei fori di carico e scarico dell’olio su ciascun giunto

Dopo la lubrificazione, il robot va mosso opportunamente per scaricare la pressione residua nel serbatoio di lubrificazione. In questa fase installate un sacchetto di recupero sotto i fori di ingresso e uscita dell’olio, per evitare che il lubrificante fuoriuscito si disperda.

Per scaricare la pressione residua, con il foro di scarico dell’olio aperto, muovete ripetutamente l’asse J1 entro ±30°, gli assi J2/J3 entro ±5° e gli assi J4 e J6 entro 30° per oltre 20 minuti, a bassa velocità. Se a causa delle condizioni circostanti non è possibile eseguire questi movimenti, il robot va mosso per lo stesso numero di volte (se l’angolo dell’asse può essere solo la metà, il robot va mosso per il doppio del tempo).

Al termine dei passaggi precedenti, installate il tappo di tenuta sul foro di scarico dell’olio (con una guarnizione combinata o avvolgendo nastro sigillante). Per i passaggi dettagliati e le istruzioni sul cambio dell’olio lubrificante, consultate il « Manuale operativo per il cambio olio e la manutenzione del robot ».

Serraggio dei bulloni di collegamento

La base del robot e gli altri componenti sono collegati principalmente con bulloni ad alta resistenza. Poiché la struttura è soggetta a carichi dinamici, con il tempo i bulloni si allentano inevitabilmente, con effetti sulla precisione operativa della macchina e rischi per la sicurezza. Anche i supporti del sistema di visione e della torcia di saldatura tendono ad allentarsi, causando scostamenti nella precisione della visione.

Soluzione: verificate se i bulloni sono caduti o allentati e serrateli alla coppia prevista con un avvitatore elettrico o una chiave dinamometrica manuale (con valori di coppia preimpostati).

Di seguito la tabella dei valori di serraggio consigliati per ciascun collegamento bullonato dell’isola.

Tabella delle coppie di preserraggio consigliate per i bulloni di installazione dell’isola robotizzata intelligente

N.	Punto di montaggio	Specifiche del bullone	Specifiche della chiave dinamometrica	Specifiche della bussola	Coppia di serraggio
1	Installazione della torcia di saldatura (flangia, anticollisione)	M4	Xiaofei 1/4 1–6 N·m	H3 (lunghezza 100mm)	3.3N·M
2	Montaggio della staffa flangiata della telecamera	M6	Dafei 1/2 5–60 N·m	H5	8.5N·M
3	Montaggio della scatola della telecamera	M3	Xiaofei 1/4 1–6 N·m	H2.5	1.2N·M
4	Fissaggio del motore (inferiore a 3,14 kW)	M8	Dafei 1/2 5–60 N·m	H6 (lunghezza 230 mm)	20N·M
5	Fissaggio del motore (3,14 kW e oltre)	M12	Dafei 1/2 60–330 N·m	H10 (lunghezza 230 mm)	128N·M
6	Fissaggio dell’albero motore (1,5 kW)	M6	Dafei 1/2 5–60 N·m	H5 (lunghezza 90 mm)	16N·M
7	Fissaggio dell’albero motore (3,14 kW)	M8	Dafei 1/2 5–60 N·m	H6 (lunghezza 90 mm)	30N·M
8	Fissaggio dell’albero motore (5,5 kW)	M20	Dafei 1/2 60–330 N·m	H14 (lunghezza 100 mm)	330N·M
9	Montaggio della base del robot	M14	Dafei 1/2 60–330 N·m	H12	200N·M
10	Montaggio della base del robot	M16	Dafei 1/2 60–330 N·m	H14	200N·M
11	Collegamento tra struttura a sbalzo, colonna e trave del portale	M20	Dafei 1/2 60–330 N·m	H14 (lunghezza 100 mm)	330N·M
12	Collegamento tra struttura a sbalzo, colonna in acciaio del portale e slitta o carrello	M20	Dafei 1/2 60–330 N·m	H14 (lunghezza 100 mm)	330N·M
13	Collegamento tra struttura a sbalzo, trave della colonna del portale e supporto	M20	Dafei 1/2 60–330 N·m	H14 (lunghezza 100 mm)	330N·M

Periodicità di manutenzione: serrate a fondo tutti i bulloni ogni tre mesi di utilizzo.

Regolazione del binario di traslazione

Con il movimento prolungato della macchina, il binario a pavimento può subire variazioni di altezza o perdite di rettilineità, con effetti sulla velocità di traslazione e sulla precisione di posizionamento, riducendo la vita utile e compromettendo il normale funzionamento della macchina.

Soluzione: verificate che gli spessori del binario non siano allentati. Misurate la planarità del binario con una livella o un teodolite e, in caso di scostamenti, regolate l’altezza. Verificate che ogni meccanismo di trasmissione funzioni regolarmente e senza rumori anomali. In caso di problemi, intervenite tempestivamente.

Ciclo di manutenzione: ogni 12 mesi controllate planarità e rettilineità del binario e, in caso di scostamenti, regolatele.

Manutenzione degli impianti elettrici, come quadri di distribuzione e cassette di derivazione

I sistemi su binario a pavimento sono dotati di numerose apparecchiature elettriche, tra cui armadi elettrici di comando, armadi di rete e quadri di distribuzione, che richiedono cablaggi complessi. Con l’uso prolungato si possono verificare collegamenti allentati, cavi scoperti e fili allentati: rischi che possono facilmente causare cortocircuiti e interruzioni di corrente, compromettendo il normale funzionamento delle macchine e creando pericoli per la sicurezza. Quest’area richiede ispezioni e manutenzione regolari.

Soluzione: controllate il cablaggio degli interruttori per individuare cavi allentati e fili scoperti. Verificate che neutro, fase e terra siano collegati correttamente, che il percorso dei cavi sia corretto e che corrente e tensione siano adeguate. Eventuali anomalie vanno risolte tempestivamente. Durante i controlli togliete sempre l’alimentazione e operate con cautela.

Ciclo di manutenzione: ogni 12 mesi di utilizzo eseguite un’ispezione completa e una revisione del quadro di distribuzione, delle cassette di derivazione, dei cavi dell’armadio di rete e degli interruttori di alimentazione.