3.3 Acquisizione e visualizzazione delle immagini
3.3.1 Acquisizione rapida
RVCManager offre due modalità di acquisizione, singola e continua: nuvole di punti 3D, mappe di profondità, immagini 2D e mappe di confidenza.
Acquisizione singola: acquisisce un’unica immagine; fate clic sul pulsante per avviare l’acquisizione. L’acquisizione singola 3D acquisisce una nuvola di punti, una mappa di profondità, un’immagine 2D e una mappa di confidenza; l’acquisizione singola 2D acquisisce un’unica immagine 2D.
Acquisizione continua: acquisisce immagini a intervalli fissi, generando dati in modo continuo e consentendo di regolare i parametri in tempo reale. Fate clic sul pulsante per avviare l’acquisizione continua e di nuovo per fermarla. L’acquisizione continua 3D acquisisce in modo continuo nuvole di punti, mappe di profondità, immagini 2D e mappe di confidenza; l’acquisizione continua 2D acquisisce in modo continuo immagini 2D
| Icone | Funzione | Descrizione |
 | Acquisizione singola 3D | Fate clic per eseguire un’acquisizione e generare contemporaneamente nuvola di punti, mappa di profondità, immagine 2D e mappa di confidenza. |
| Acquisizione continua 3D | Fate clic per avviare l’acquisizione continua: l’icona diventa  ; fate di nuovo clic per disattivarla. Alla disattivazione vengono generate contemporaneamente nuvola di punti, mappa di profondità, immagine 2D e mappa di confidenza. |
| Acquisizione singola 2D | Fate clic per eseguire 1 acquisizione e generare un’immagine 2D. |
| Acquisizione continua 2D | Fate clic per avviare l’acquisizione continua: l’icona diventa  ; fate di nuovo clic per disattivarla. Alla disattivazione viene generata un’immagine 2D. |
3.3.2 Visualizzazione dei dati
Le nuvole di punti o le immagini acquisite si possono visualizzare direttamente nell’area di visualizzazione dei contenuti dell’interfaccia principale. Con i pulsanti sopra l’area di visualizzazione potete passare alla nuvola di punti 3D, alla mappa di profondità, all’immagine 2D, alla mappa di confidenza o ai parametri di acquisizione.
Tipi di dati
I dati acquisiti dalla telecamera sono dei quattro tipi seguenti. Fate clic sui pulsanti a icona per passare da un tipo di dati all’altro.
| Icona | Tipo di visualizzazione | Operazione | Descrizione | Esempio |
|---|---|---|---|---|
| Nuvola di punti 3D | VedereN. sezione 3.3.3. | Insieme dei dati dei punti sulla superficie dell’oggetto acquisiti dalla telecamera. |  |
| Mappa di profondità | Posizionando il cursore del mouse su un punto dell’immagine, si visualizzano le coordinate X e Y, il valore di profondità e il valore di grigio del punto corrispondente. | Ogni valore di pixel della mappa di profondità è detto valore di profondità e rappresenta la distanza tra un punto della scena e la telecamera. Le aree nere della mappa di profondità con valore di profondità NAN indicano dati mancanti. |  |
| Immagini 2D | Posizionando il cursore del mouse su un punto dell’immagine, si visualizzano le coordinate X e Y, il valore di grigio (telecamera in scala di grigi) o il valore RGB (telecamera a colori) del punto corrispondente. | Le immagini 2D si possono confrontare con le nuvole di punti 3D per verificare l’illuminazione della scena, la posizione degli oggetti e le parti mancanti nella nuvola di punti corrispondente. | |
| Mappa di confidenza | Posizionando il cursore del mouse su un punto dell’immagine, si visualizzano le coordinate X e Y e il valore di confidenza del punto corrispondente. | La mappa di confidenza equivale alla funzione di densità di probabilità della nuova immagine. Più un punto della mappa è scuro, più bassa è la confidenza. |  |
Oltre ai diversi dati di immagine, RVCManager consente anche di visualizzare i parametri di acquisizione. I parametri di acquisizione comprendono nome del dispositivo, modalità di acquisizione, impostazioni dei parametri di acquisizione e di post-elaborazione e informazioni sul sistema di coordinate. Fate clic sull’icona per visualizzarli.
Operazioni di visualizzazione
Durante la visualizzazione di nuvole di punti o immagini potete regolare la vista con mouse e tastiera. Le modalità sono indicate nella tabella seguente.
| Funzione | Modalità operativa |
|---|---|
| Zoom della vista | Posizionate il cursore del mouse nell’area di visualizzazione e scorrete verso il basso: la vista si riduce. Fattore di riduzione: 1,5. Posizionate il cursore del mouse nell’area di visualizzazione e scorrete verso l’alto: la vista si ingrandisce. Fattore di ingrandimento: 1,5. |
| Traslazione dell’immagine | Fate clic con il tasto sinistro o destro del mouse e trascinate: la mappa di profondità/l’immagine 2D/la mappa di confidenza si sposta nella direzione del trascinamento |
| Traslazione della nuvola di punti | Fate clic con il tasto destro del mouse e trascinate: la nuvola di punti si sposta nella direzione del trascinamento |
| Selezione nella nuvola di punti | Fate clic su Con la funzione di misura della distanza attiva, fate clic con il tasto centrale del mouse per selezionare il punto di misura corrispondente. Durante la selezione del centro di rotazione, fate clic con il tasto centrale del mouse per selezionare il centro di rotazione corrispondente. |
| Rotazione della nuvola di punti | Fate clic con il tasto sinistro del mouse e trascinate in alto e in basso: la nuvola di punti ruota attorno all’asse Z. Fate clic con il tasto sinistro del mouse e trascinate a sinistra o a destra: la nuvola di punti ruota attorno all’asse X. |
| Ripristino della vista | Barra spaziatrice: torna alla prospettiva iniziale della nuvola di punti. |
Operazioni sulle finestre
Le nuvole di punti/le immagini si possono visualizzare direttamente nell’area di visualizzazione dei contenuti dell’interfaccia principale. Con i pulsanti seguenti potete cambiare la modalità di visualizz
| Icona | Tipo di visualizzazione | Descrizione |
| Finestra a schermo intero | Fate clic per visualizzare la nuvola di punti a schermo intero: l’icona diventa ; fate di nuovo clic per uscire dallo schermo intero. |
| Finestra separata | Fate clic per visualizzare la mappa di profondità/l’immagine 2D/la mappa di confidenza in una finestra separata: l’icona diventa ; fate di nuovo clic per chiudere la finestra. |
3.3.3 Visualizzazione della nuvola di punti
Durante la visualizzazione dei dati della nuvola di punti 3D, potete fare clic sul pulsante mobile di visualizzazione dei parametri sopra l’area di visualizzazione per configurare la modalità di visualizzazione della nuvola di punti 3D.
| Icona | Parametri di visualizzazione | Descrizione della funzione |
|---|---|---|
 | Colore della nuvola di punti | Colore di visualizzazione della nuvola di punti selezionabile (bianco/nero/personalizzato/colore dei pixel/colore termico/falsi colori) |
| Colore di sfondo | Seleziona il colore di sfondo dell’area di visualizzazione (bianco/nero/personalizzato) |
| Visualizzazione ausiliaria | Opzioni di supporto per osservare la distribuzione della nuvola di punti (sistema di coordinate/sistema di coordinate utente/piano/vettori normali/intervallo dei dati/centro di rotazione) |
| Cambio vista | Cambia la prospettiva di visualizzazione della nuvola di punti (anteriore/posteriore/sinistra/destra/dall’alto/dal basso/iniziale) |
| Zoom della vista | Ingrandisce e riduce la vista della nuvola di punti. Il fattore di zoom è 1,5 |
| Dimensione dei punti | Ridimensiona i singoli punti nella vista della nuvola di punti |
| Impostazione degli intervalli | Imposta l’intervallo della nuvola di punti e l’intervallo di visualizzazione della mappa termica; dopo l’impostazione la nuvola di punti viene aggiornata |
|---|---|---|
| Misura della distanza tra punti selezionati | Consente di selezionare alcuni punti della nuvola per eseguire semplici misure, vedere Esempio di misura della distanza tra punti selezionati |
· Colore della nuvola di punti
Potete scegliere la modalità di colore della nuvola di punti. Le opzioni disponibili sono Tinta unita, Pixel, Termico e Falsi colori.
| Colore della nuvola di punti | Descrizione | Esempio |
|---|---|---|
| Tinta unita | Visualizza la nuvola di punti in un unico colore, che può essere nero, bianco o personalizzato. Osservando la distribuzione delle aree vuote si possono individuare i dati mancanti nella nuvola di punti. |  |
| Colore dei pixel | Mostra il colore dei pixel dell’oggetto ripreso per rendere la nuvola di punti più chiara e intuitiva. Le telecamere in scala di grigi mostrano immagini in scala di grigi, quelle a colori immagini a colori. |  |
| Colore termico | Usa colori diversi per rappresentare le «informazioni di altezza» della nuvola di punti. Attraverso le sfumature di colore si possono osservare chiaramente la distribuzione e le variazioni di altezza della nuvola di punti. |  |
| Falsi colori | Sovrappone il colore dei pixel della nuvola di punti al colore termico, per osservare in modo più completo la distribuzione delle altezze e la morfologia della nuvola di punti. |  |
|---|
· Visualizzazione ausiliaria
| Tipo di visualizzazione | Descrizione | Esempio |
|---|---|---|
| Visualizzazione del sistema di coordinate | Mostra gli assi del sistema di coordinate predefinito: rosso, verde e blu rappresentano rispettivamente le direzioni positive degli assi X, Y e Z. |  |
| Visualizzazione del sistema di coordinate utente | Prima dell’acquisizione, il sistema di coordinate utente deve essere impostato nei parametri per poterne visualizzare gli assi. Per la procedura dettagliata vedere la sezione 3.4.6. Rosso, verde e blu rappresentano rispettivamente le direzioni positive degli assi X, Y e Z. Le linee sono più spesse e più corte di quelle del sistema di coordinate predefinito. |  |
| Visualizzazione del piano | Usa come riferimento il piano grigio formato dagli assi X e Y del sistema di coordinate predefinito per osservare i dati della nuvola di punti. |  |
|---|---|---|
| Visualizzazione delle normali | Prima dell’acquisizione, attivate il calcolo dei vettori normali in Impostazioni parametri → Parametri di post-elaborazione: solo così verranno visualizzati i vettori normali della nuvola di punti. Per i dettagli vedere i parametri di calcolo dei vettori normali. |  |
| Visualizzazione dell’intervallo dei dati | Delimita con linee rosse, verdi e blu rispettivamente gli intervalli X, Y e Z della nuvola di punti. |  |
| Visualizzazione del centro di rotazione | Il centro di rotazione corrisponde per impostazione predefinita al centro dell’intervallo dei dati della nuvola di punti ed è rappresentato da un piccolo cerchio giallo pieno. |  |
| Fate clic sull’opzione «Seleziona centro |  | |
|---|---|---|
| di rotazione (tasto centrale)» | ||
| Seleziona il centro di rotazione (tasto centrale) | Poi fate clic con il tasto centrale del mouse | |
| Selezionate un punto per cambiare il | ||
| centro di rotazione della vista | ||
| corrente. |
· Cambio vista
Consente di visualizzare la nuvola di punti da davanti, da dietro, da sinistra, da destra, dall’alto o dal basso. Per impostazione predefinita, la direzione negativa dell’asse Y è considerata il fronte. Con «Ripristino della vista» si torna alla vista iniziale.
| Vista anteriore | Vista posteriore |
|---|---|
 |  |
| Vista da sinistra | Vista da destra |
 |  |
| Vista dall’alto | Vista dal basso |
 |  |
Dimensione dei punti
Selezionate la dimensione dei singoli punti nella vista della nuvola di punti; l’unità minima è 1 pixel.
Impostazione degli intervalli
Modificando i valori si impostano l’intervallo di visualizzazione della nuvola di punti e quello della mappa termica. Dopo l’impostazione la nuvola di punti viene aggiornata.
Intervallo della nuvola di punti: regolate i valori spostando i cursori o inserendo i numeri per impostare l’intervallo visibile della nuvola di punti; i punti al di fuori di questo intervallo non saranno visibili. In combinazione con la funzione «Salva la nuvola di punti visualizzata» si possono eliminare gli sfondi superflui.
Sul lato destro della finestra sono indicati gli intervalli effettivi dei valori della nuvola di punti nelle direzioni X, Y e Z. Facendo clic sui diversi valori di «intervallo dell’asse» si regolano rapidamente i limiti superiore e inferiore degli intervalli di visualizzazione degli assi X, Y e Z. Il pulsante [Auto Adapt] regola automaticamente un intervallo di visualizzazione adeguato.
Durante la modifica dell’intervallo della nuvola di punti potete attivare contemporaneamente la misura della distanza o il sistema di coordinate utente per determinare gli intervalli di valori adeguati.
La tabella seguente prende come esempio l’impostazione dell’intervallo di visualizzazione dell’asse X.
| Descrizione | Esempio |
|---|---|
| Quando l’intervallo di visualizzazione dell’asse X è maggiore o uguale all’intervallo effettivo dei valori, la nuvola di punti viene mostrata nelle sue dimensioni reali lungo l’asse X. |  |
| Quando l’intervallo di visualizzazione dell’asse X è minore dell’intervallo effettivo dei dati, lungo l’asse X viene mostrata solo la parte della nuvola di punti compresa nell’intervallo impostato. |  |
|---|
Intervallo di visualizzazione della mappa termica:
Selezionate l’asse X, Y o Z per scegliere il canale della mappa termica. Regolate i valori spostando i cursori o inserendo i numeri per modificare l’intervallo di segmentazione e il numero di segmenti dei colori della mappa termica, e quindi l’area di colore della mappa termica.
Sul lato destro della finestra sono indicati gli intervalli effettivi dei valori della nuvola di punti nelle direzioni X, Y e Z. Facendo clic sui diversi valori di «intervallo dell’asse» si regolano rapidamente i limiti superiore e inferiore dell’intervallo di segmentazione dell’asse. Il pulsante [Auto Adapt] regola automaticamente un intervallo di segmentazione adeguato.
Durante la modifica dell’intervallo della mappa termica potete attivare contemporaneamente la misura della distanza o il sistema di coordinate utente per determinare gli intervalli di valori adeguati.
Il numero predefinito di segmenti della mappa termica è 1. A parità di intervallo di segmentazione, più segmenti ci sono, più i colori sono ricchi. La tabella seguente prende come esempio l’impostazione della mappa termica sull’asse Z.
| Descrizione | Esempio |
|---|---|
| Quando l’intervallo dei segmenti dell’asse Z è uguale all’intervallo effettivo dei dati, la mappa termica mostra tutti i colori della banda cromatica. | |
| Quando l’intervallo dei segmenti dell’asse Z è minore dell’intervallo effettivo dei dati, la parte della nuvola di punti al di fuori dell’intervallo viene mostrata in nero. |  |
| Quando l’intervallo di segmentazione dell’asse Z è maggiore dell’intervallo effettivo dei dati, tutta la nuvola di punti mostra i colori della mappa termica. A parità di numero di segmenti, più ampio è l’intervallo di segmentazione impostato, meno colori vengono visualizzati. |  |
|---|
· Misura della distanza tra punti selezionati
RVCManager offre una funzione di misura tramite selezione dei punti, che consente di selezionare più punti della nuvola per eseguire semplici misure. Comprende sette sottomenu: «Punto di misura», «Misura», «Misura angolo», «Misura punto-piano», «Misura piano (cerchio)», «Riseleziona punti» e «Chiudi misura». Occorre prima scegliere una funzione e poi fare clic con il tasto centrale del mouse per selezionare i punti.
| Icona | Menu rapido | Descrizione della funzione | Esempio |
|---|---|---|---|
 | Punto di misura | Fate clic con il tasto centrale del mouse su un punto della nuvola per selezionarlo: l’interfaccia ne mostra le coordinate spaziali. |  |
| Misura punto-punto | Fate clic con il tasto centrale del mouse per selezionare due punti: l’interfaccia mostra le coordinate di entrambi e calcola la distanza tra i due. |  |
|---|---|---|---|
| Misura angolo | Fate clic con il tasto centrale del mouse per selezionare tre punti: l’interfaccia mostra le coordinate dei tre punti e calcola l’angolo che formano nell’ordine di selezione (con il secondo punto selezionato come vertice). |  |
| Misura piano (cerchio) | Fate clic con il tasto centrale del mouse per selezionare tre punti con cui interpolare un cerchio: l’interfaccia mostra le coordinate dei tre punti e calcola il raggio del cerchio interpolato. |  |
| Misura punto-piano | Fate clic con il tasto centrale del mouse per selezionare tre punti che definiscono il piano, poi selezionate un punto esterno al piano: l’interfaccia mostra le coordinate dei quattro punti e calcola la distanza del punto dal piano. | |
| Riseleziona punti | Annulla i punti attualmente selezionati | / |
| Chiudi misura | Disattiva la selezione dei punti | / |
|---|
3.3.4 Dati dei frame e informazioni sul dispositivo
Tramite l’area elenco dati e l’area informazioni dispositivo potete visualizzare i dati del frame attualmente mostrato e le informazioni sul dispositivo collegato.
Elenco dati
L’elenco dati si divide in frame corrente, frame in cache e frame offline.
Frame corrente: mostra i dati dell’ultimo frame acquisito, con ora di acquisizione e tipo di frame (frame 2D o frame 3D).
Frame in cache: i dati acquisiti online si possono salvare come frame in cache, che contengono i dati completi del frame e i parametri di acquisizione.
Frame offline: mostra i dati importati dall’esterno, con percorso e tipo di file (di solito .ply). Se il percorso è troppo lungo, una parte viene sostituita da «***». Ogni importazione di una nuvola di punti offline o salvataggio di una nuvola di punti aggiunge una nuova voce all’elenco; selezionando una voce si visualizzano le informazioni del frame offline corrispondente.
Informazioni sul dispositivo
Mostra le informazioni sul dispositivo collegato; quando il dispositivo è scollegato, i campi restano vuoti. Il contenuto coincide con le informazioni sulla telecamera mostrate nella finestra di gestione dei dispositivi. Il numero di serie della telecamera si può copiare.
