Mappa di profondità: immagine o canale di immagine che contiene informazioni sulla distanza tra le superfici degli oggetti della scena e il punto di vista, usata per simulare o ricostruire forme 3D. Ogni valore di pixel dell’immagine rappresenta la distanza tra un punto della scena e la telecamera.
Mappa di confidenza: è in sostanza una funzione di densità di probabilità su una nuova immagine. In base all’istogramma dei colori di un oggetto nell’immagine originale, a ogni pixel della nuova immagine si assegna una probabilità, che rappresenta la verosimiglianza che quel colore compaia nell’oggetto originale.
Vettore normale: i vettori normali di una nuvola di punti si possono approssimare come l’insieme delle perpendicolari alla superficie dell’oggetto ripreso. Il raggio di calcolo delle normali è il raggio della sfera di vicinato attorno a un punto della nuvola. In pratica, per ogni punto della nuvola si trovano i k punti più vicini e si interpola un piano su questi k+1 punti: la retta che passa per il punto ed è perpendicolare a tale piano è il vettore normale. k è il raggio usato nel calcolo.
Guadagno della telecamera: il guadagno controlla la sensibilità alla luce del sensore d’immagine. Più alto è il guadagno, maggiore è la sensibilità. Un’alta sensibilità aiuta in condizioni di scarsa luce, ma amplifica anche il rumore, riducendo il rapporto segnale/rumore.
Correzione gamma: trasformazione non lineare fondamentale applicata ai valori di grigio dell’immagine in ingresso per correggere gli scostamenti di luminosità, usata spesso per far risaltare i dettagli scuri. In genere, con gamma > 1 le alte luci vengono compresse e le ombre espanse; con gamma < 1 le alte luci vengono espanse e le ombre compresse.
HDR (imaging ad alta gamma dinamica): insieme di tecniche che consentono di ottenere una gamma dinamica di esposizione più ampia rispetto all’imaging digitale standard. Si scattano più foto della stessa scena con livelli di esposizione diversi e le si combina in un’unica immagine HDR, in grado di rappresentare una gamma di luminosità più ampia, dalle ombre profonde alle alte luci.
Clustering: se la distanza tra due punti è inferiore a una certa soglia, i punti sono considerati direttamente raggiungibili; se due punti si possono collegare tramite una serie di punti direttamente raggiungibili, sono indirettamente raggiungibili. Tutti i punti raggiungibili formano un cluster. Nella riduzione del rumore per cluster, se un cluster contiene meno punti di una soglia prestabilita, tutti i suoi punti sono considerati rumore.
Sottocampionamento: semplificazione di un’immagine riducendo il numero di punti di campionamento della matrice, spesso saltando dei valori. Un metodo comune consiste nel prendere un punto ogni k lungo ogni riga e colonna.
Bilanciamento del bianco: base con cui la telecamera determina i colori; si riferisce a un grigio neutro al 18% per restituire i colori reali e ottenere l’equilibrio cromatico.
ROI (regione di interesse): area selezionata dell’immagine da elaborare, che rappresenta il fulcro dell’analisi d’immagine.
Parametri estrinseci della telecamera: parametri legati alla posizione e all’orientamento della telecamera nel sistema di coordinate mondo. Comprendono la matrice di rotazione e la matrice di traslazione, che insieme descrivono come convertire i punti dalle coordinate mondo alle coordinate della telecamera.
Parametri intrinseci della telecamera: parametri legati alle caratteristiche interne della telecamera, come la distanza focale e la dimensione dei pixel.