5.5 Interfaccia robot
1. Presa di controllo analogico X5
La presa di controllo analogico consente il collegamento con un cavo di controllo analogico, a basso costo e con elevata affidabilità: permette di eseguire i processi di saldatura di base con il robot, ma non di usare la banca dati esperta.
| N. | Descrizione | Funzione | Direzione | Stato del segnale |
|---|---|---|---|---|
| 1~3 | Non usato | ——- | —— | —— |
| 4 | Alimentazione esterna | Alimentazione del relè del trainafilo | R→W* | +24VDC |
| 5 | Segnale di tensione preimpostata | Valore di correzione automatica dei dati della tensione di saldatura preimpostata: 0~10V corrisponde a una correzione della lunghezza d’arco da -50% a 50% | R→W | 0–10VDC |
| 6 | Segnale di corrente preimpostata | Valore preimpostato della corrente di saldatura (velocità del filo): 0~10V corrisponde a 0~500A | R→W | 0–10VDC |
| 7 | Avanzamento filo (inch) | Avanzamento manuale del filo, rilevamento del filo, inserimento iniziale del filo | R→W | Attivo su «0» |
| 8 | Prova gas (spurgo) | Apre/chiude l’elettrovalvola del gas, preimpostazione del flusso di gas | R→W | Attivo su «0» |
| 9 | Trigger (avvio/arresto) | Comando di avvio e arresto della saldatura | R→W | Attivo su «0» |
| 10 | Segnale di arretramento manuale del filo | Esegue l’arretramento manuale del filo | R→W | Attivo su «0» |
| 11 | Massa del segnale | Massa del segnale analogico | R→W | |
| 12–13 | Segnale di innesco riuscito (relè) | Rileva lo stato della corrente per determinare se l’innesco è riuscito | W→R | Uscita a relè (chiuso: attivo) |
| 14–15 | Segnale di ritorno di contatto iniziale (punto di partenza) (relè) | Il filo tocca il pezzo e invia un segnale al robot | W→R | Uscita a relè (chiuso: attivo) |
| 16–17 | Non usato | Riservato | R→W | Uscita a relè (aperto: attivo) |
| 18–19 | Segnale di abilitazione della ricerca del punto di partenza | Il robot invia il segnale di abilitazione; sulla punta del filo si generano 28V | R→W | Uscita a relè (chiuso: attivo) |
| 20 | Non usato |
Tabella 5-5-1: connettore analogico
Nota: R→W*, R: robot, W: saldatrice.
2. Presa di controllo digitale X6
Il controllo digitale offre funzioni potenti e grande universalità ed è compatibile con la maggior parte dei robot sul mercato. Il robot deve però disporre di un modulo di comunicazione digitale ed è necessario acquistare il controller di comunicazione digitale da un produttore indicato.
 | N. | Descrizione |
|---|---|---|
| 1 | Alimentazione: 38VAC | |
| 2 | ||
| 3 | Linea di trasmissione (Y / T+) | |
| 4 | Linea di trasmissione (Z / T-) | |
| 5 | Linea di ricezione (A / R+) | |
| 6 | Linea di ricezione (B / R-) |
Tabella 5-5-2: connettore digitale
3. Controller di comunicazione
Attualmente le interfacce digitali comprendono EtherNetIP, CANOPEN, CAN, DeviceNet, RS485 ed EtherCAT. I metodi di comunicazione sono 7 e usano protocolli di comunicazione standard. Il controller di comunicazione si collega alla presa di controllo dell’interfaccia digitale X6 sul pannello posteriore del generatore di saldatura.
3.1 Controller di comunicazione EtherNetIP
Il controller di comunicazione EtherNetIP è progettato specificamente per le saldatrici abbinate ai robot e converte il protocollo EtherNetIP del robot nel protocollo della saldatrice. EtherNetIP adotta la tecnologia Ethernet standard, comprese la norma IEEE 802.3 e il protocollo TCP/IP, e usa come protocollo di livello applicativo il Common Industrial Protocol (CIP). 
Fig. 5-5-2 Controller di comunicazione EtherNetIP
Interfaccia fisica Ethernet
Il connettore Ethernet del controller di comunicazione EtherNetIP è un’interfaccia standard RJ45 impermeabile.
Impostazione dei parametri di rete
Indirizzo IP: 192.168.0.2 ~ 192.168.0.99
Subnet mask: 255.255.255.0
Gateway predefinito: 192.168.0.1
L’ultima cifra dell’indirizzo IP si regola con la manopola sul controller di comunicazione; gli altri parametri non sono modificabili.
3.2 Controller di comunicazione CANOPEN
Il controller CANOPEN converte il protocollo CANOPEN nel protocollo di comunicazione della saldatrice. Adotta un’interfaccia CANOPEN standard conforme alle norme CIA301, CIA401 e CIA402. 
Interfaccia fisica del bus CAN
L’interfaccia fisica del bus CAN del controller di comunicazione CANOPEN è una presa DB9 a pin conforme allo standard del bus CAN: il pin 2 è CAN-L, il pin 7 è CAN-H, i pin 3 e 6 sono CAN-GND, il pin 5 è la schermatura.
Fig. 5-5-3 Controller di comunicazione CANOPEN
Selezione di indirizzo e baud rate
L’indirizzo di bus e il baud rate del controller di comunicazione BINR CO v001/CANOPEN si impostano con la manopola sul pannello: indirizzo di bus 1-9, baud rate 20Kbps, 50Kbps, 125Kbps, 250Kbps, 500Kbps, 800Kbps, 1Mbps.
3.3 Controller di comunicazione CAN
Il controller di comunicazione CAN converte il bus CAN nel protocollo di comunicazione della saldatrice. Il prodotto soddisfa i requisiti dello standard di protocollo CAN2.0.
Interfaccia fisica del bus CAN
L’interfaccia fisica del bus CAN del controller di comunicazione CAN è una presa DB9 a pin conforme allo standard del bus CAN: il pin 2 è CAN-L, il pin 7 è CAN-H, i pin 3 e 6 sono
CAN-GND, il pin 5 è la schermatura.
Fig. 5-5-4 Controller di comunicazione CAN
Selezione di indirizzo e baud rate
L’indirizzo di bus e il baud rate del box di interfaccia BINR CN v001/CANO si impostano con la manopola sul pannello: indirizzo di bus 1-9, baud rate 50Kbps, 125Kbps, 250Kbps.
3.4 Controller di comunicazione DeviceNet
Il controller di comunicazione DeviceNet converte il bus DeviceNet nel protocollo di comunicazione della saldatrice. Il prodotto soddisfa i requisiti dello standard di protocollo CAN2.0.
Interfaccia fisica del bus CAN
L’interfaccia fisica del bus CAN del controller di comunicazione DeviceNet è una presa DB9 a pin conforme allo standard del bus CAN: il pin 2 è CAN-L, il pin 7 è CAN-H, i pin 3 e 6 sono CAN-GND, il pin 5 è la schermatura e il pin 9 è CAN-V+.
Fig. 5-5-5 Controller di comunicazione DeviceNet
Selezione di indirizzo e baud rate
L’indirizzo di bus e il baud rate del controller di comunicazione DeviceNet si impostano con la manopola sul pannello: indirizzo di bus 1-9, baud rate 125Kbps, 250Kbps, 500Kbps.
3.5 Controller di comunicazione RS485
Il controller di comunicazione RS485 trasmette i dati con il metodo standard Modbus RTU.
Fig. 5-5-6 485 controller di comunicazione
Interfaccia fisica del bus CAN
Il controller di comunicazione BINR 485 v001/RS485 adotta una presa DB9 a pin: il pin 2 è RS485+ (A), il pin 3 è RS485- (B), i pin 3 e 6 sono CAN-GND, il pin 5 è la schermatura.
3.6 Controller di comunicazione EtherCAT
Fig. 5-5-7 Controller di comunicazione EtherCAT
Il controller di comunicazione EtherCAT converte il protocollo EtherCAT della macchina speciale o del robot nel protocollo di comunicazione della saldatrice.
L’interfaccia EtherCAT di questo prodotto usa un chip di protocollo EtherCAT conforme agli standard e alle specifiche internazionali.
Interfaccia fisica Ethernet
Il connettore EtherCAT del controller di comunicazione EtherCAT è un’interfaccia standard RJ45 impermeabile.
| Nome | Sigla | Stato |
|---|---|---|
| Stato della connessione al master | ML | Lampeggia durante l’handshake tra controller e master; si accende fissa a connessione EtherCAT riuscita. |
| Stato della connessione alla saldatrice | WL | Si accende quando il controller è collegato correttamente alla saldatrice. |
| Stato di scrittura del chip | EW | Si accende quando i dati EtherCAT vengono scritti correttamente nel chip master. |
| Stato di lettura del chip | ER | Si accende quando i dati EtherCAT vengono letti correttamente dal chip master. |
| Comunicazione con il master – invio dal controller | MT | Indica che il controller sta inviando dati alla stazione master; durante il normale funzionamento lampeggia rapidamente. |
| Comunicazione con il master – ricezione dal controller | MR | Indica che il controller sta ricevendo dati dalla stazione master; durante il normale funzionamento lampeggia rapidamente. |
| Comunicazione con la saldatrice – invio dal controller | TX | Indica che il controller sta inviando dati alla saldatrice; durante il normale funzionamento lampeggia rapidamente. |
| Comunicazione con la saldatrice – ricezione dal controller | RX | Indica che il controller sta ricevendo dati dalla saldatrice; durante il normale funzionamento lampeggia rapidamente. |
Tabella 5-5-3: controller di comunicazione EtherCAT
4. Presa di controllo del trainafilo X7
Per il collegamento con il trainafilo, consultate la sezione 6-1 del trainafilo.
5.6 Dati tecnici
| Modello | AMIG500PR Plus |
|---|---|
| Tensione/frequenza (3~) | 380/400/415V ±10%, 50/60Hz |
| Potenza nominale di ingresso (kVA) | 24 |
| Corrente nominale di ingresso (A) | 38 / 36.1 / 34.8 |
| Campo della corrente di saldatura (A) | 60–500 |
| Campo della tensione di saldatura (V) | 17–39 |
| Tensione a vuoto (V) | 76 |
| Fattore di servizio (%) | 100 |
| Rendimento a pieno carico (%) | ≥87 |
| Fattore di potenza | ≥0.95 |
| Diametro del filo (mm) | Ф0.8, Ф1.0, Ф1.2, Ф1.4, Ф1.6 |
| Portata del gas (l/min) | 15–20 |
| Dimensioni (mm³) | 660 × 320 × 560 |
| Peso (kg) | 55 |
| Classe di isolamento | H |
| Grado di protezione IP | IP23 |
Tabella 5-6-1: dati tecnici
5.7 Smontaggio e rimontaggio
Fig. 5-7-1: smontaggio e rimontaggio
| N. | Voce | Codice articolo per 500 | Note |
|---|---|---|---|
| 1 | Scatola di controllo del trainafilo | 220900-00810 | |
| 2 | Trasformatore di potenza I | 763001-00368 | 380/415V |
| 763001-00048 | 400V CE | ||
| 3 | Scheda di controllo principale | 210580-01591 | |
| 4 | Condensatore in polipropilene | 722001-00071 | |
| 5 | Induttore di commutazione della corrente | 220281-00048 | |
| 6 | Sensore di corrente | 753001-00020 | |
| 7 | Trasformatore di corrente | 220149-00210 | |
| 8 | Reattore di uscita | 220443-00037 | |
| 9 | Condensatore in polipropilene | 722001-00070 | |
| 10 | Condensatore in polipropilene | 722001-00064 | |
| 11 | Modulo IGBT | 735007-00143 | |
| 12 | Condensatore elettrolitico | 722004-00101 | |
| 13 | Presa per cavo (rossa) | 740004-00053 | |
| 14 | Varistore | 720021-00017 | |
| 15 | Modulo raddrizzatore trifase | 735005-00002 | |
| 16 | Relè termico | 745008-00045 | |
| 17 | Scheda driver | 210310-00153 | |
| 18 | Trasformatore di potenza II | 763001-00062 | 380/415V |
| 763001-00049 | 400V CE | ||
| 19 | Relè a stato solido | 715004-00003 | |
| 20 | Interruttore automatico principale | 745011-00022 | |
| 21 | Fusibile ritardato | 745007-00022 | |
| 22 | Ventola | 746001-00087 | |
| 23 | Modulo diodi a recupero rapido | 735006-00029 | |
| 24 | Presa per cavo (nera) | 740004-00052 | |
| 25 | Scheda display | 220503-00377 |
Tabella 5-6-2: ricambi per AMIG500PR Plus
Tabella 5-7-1: elenco dei componenti principali Nota: la tabella è solo indicativa; fa fede il prodotto reale. Salvo indicazione contraria, la tensione di ingresso indicata nella tabella è trifase.