Manutenzione
Manuale di manutenzione del robot KUKA: interventi e intervalli, lubrificazione del fascio cavi, sostituzione delle cinghie dentate e cambio olio.
Gli interventi che vanno oltre questo ambito possono essere eseguiti solo da personale formato appositamente da KUKA. Le informazioni sul KUKA College e sui suoi programmi di formazione sono disponibili su college.kuka.com o direttamente presso le nostre filiali.
In caso di interventi di assistenza e riparazione da parte di KUKA, il KUKA Service deve essere informato in anticipo di eventuali contaminazioni o pericoli.
Il mancato rispetto di queste prescrizioni fa decadere la garanzia e i diritti di responsabilità.
Panoramica della manutenzione
Descrizione
Gli intervalli di manutenzione indicati nelle tabelle valgono per le condizioni operative specificate nei dati tecnici (>>> 4 « Dati tecnici » Pagina 35). In caso di condizioni di lavoro diverse o di uso di funzioni o applicazioni speciali occorre consultare KUKA.
Si consiglia un’ispezione generale del manipolatore dopo 7 anni o in caso di modifica del suo utilizzo. A tale scopo contattate il KUKA Service. Se il robot è dotato di un sistema di alimentazione KUKA (opzionale), occorre eseguire ulteriori interventi di manutenzione.
Avviso
Possono essere utilizzati solo sostanze ausiliarie e materiali di consumo approvati da KUKA Deutschland GmbH. Sostanze ausiliarie e materiali di consumo non approvati possono causare usura precoce e guasti dei gruppi.
Presupposto
• I punti di manutenzione devono essere liberamente accessibili.
• Rimuovete gli utensili ed eventuali dotazioni aggiuntive se ostacolano gli interventi di manutenzione.
Avvertenza
Pericolo di morte e lesioni dovuto a movimenti involontari del robot
Durante i lavori seguenti il robot deve essere spostato più volte tra le singole fasi di lavoro. Movimenti involontari del robot possono causare morte, lesioni gravi o danni materiali.
- Durante i lavori sul robot, il robot deve essere sempre messo in sicurezza azionando il dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA.
- Se si lavora su un robot operativo e acceso, il robot deve essere mosso solo a velocità ridotta. Deve essere possibile fermarlo in qualsiasi momento azionando un dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA. Il funzionamento deve essere limitato allo stretto necessario.
- Avvisate tutte le persone interessate prima di accendere e muovere il ro-
Se durante il funzionamento si raggiungono temperature dell’olio superiori a 333 K (60 °C), occorre rispettare intervalli di manutenzione più brevi; a tale scopo è necessario consultare KUKA Deutschland GmbH.
Tabella di manutenzione
Simboli di manutenzione
La panoramica può contenere simboli di manutenzione non pertinenti
per gli interventi su questo prodotto. Le illustrazioni di manutenzione
forniscono una panoramica degli interventi pertinenti.
| Intervallo | Voce | Attività | Sostanze ausiliarie e materiali di consumo |
| Una sola volta, dopo 100 h | 6 | Verificate la coppia di serraggio dei dadi di ancoraggio e dei bulloni di fissaggio. | |
| 5.000 h o al più tardi 1 anno | – | Eseguite un controllo visivo dei tubi flessibili visibili per individuare danni. In caso di danni e/o cricche, fate sostituire il fascio cavi dall’assistenza KUKA. | |
| 5.000 h o al più tardi 1 anno | 2 | Lubrificate il fascio cavi A1 (vedere il paragrafo 8.2 « Lubrificazione del fascio cavi A1 », pagina 164) | Grasso lubrificante Optitemp RB2, 200 cm³ |
| 5.000 h o al più tardi 1 anno | 1 | Sostituite la cinghia dentata A5 (vedere il paragrafo 8.3 « Sostituzione della cinghia dentata su A5 », pagina 167) | |
| 20.000 h o al più tardi 5 anni | 4 | Cambio olio del riduttore A3 (vedere il paragrafo 8.6 « Cambio olio in A3 », pagina 185) | Optigear Synt. ALR 150, quantità di primo riempimento: 0,26 l |
| 20.000 h o al più tardi 5 anni | 3 | Cambio olio del riduttore A2 (vedere il paragrafo 8.5 « Cambio olio in A2 », pagina 181) | Optigear Synt. ALR 150, quantità di primo riempimento: 0,43 l |
| 20.000 h o al più tardi 5 anni | 5 | Cambio olio del riduttore A2 (vedere il paragrafo 8.4 « Cambio olio in A2 », pagina 173) | Optigear Synt. ALR 150, quantità di primo riempimento: 0,43 l |
Le schede di sicurezza aggiornate vanno richieste ai produttori delle sostanze ausiliarie e dei materiali d’esercizio. Ulteriori informazioni sulle sostanze ausiliarie e sui materiali di consumo utilizzati sono disponibili in:
Lubrificazione del fascio cavi A1
Descrizione
Gli intervalli di manutenzione indicati nelle tabelle valgono per le condizioni operative specificate nei dati tecnici (>>> 4 « Dati tecnici » Pagina 35). In caso di condizioni di lavoro diverse o di uso di funzioni o applicazioni speciali occorre consultare KUKA.
Macchinari
Sono necessari i seguenti attrezzi:
| Denominazione | Codice articolo |
| Serie di chiavi a brugola 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm | – |
| Chiave dinamometrica da min. 5 Nm a 50 Nm | – |
| Serie di chiavi a bussola | – |
| Serie di chiavi combinate 6; 7; 8; 9; 10; 11; 12; 13; 14; 15; 17; 19 mm | – |
| Pennello | – |
Materiale
È necessario il seguente materiale:
| Denominazione | Codice articolo | Quantità |
| Grasso lubrificante Optitemp RB2 | (>>> 12.2 « Sostanze ausiliarie e materiali d’esercizio utilizzati » Pagina 216) | 0,3 kg |
Coppie di serraggio
Le coppie di serraggio sono riportate in: (>>> 12.1 « Coppie di serraggio » Pagina 215)
Valgono per viti e dadi per cui non sono fornite altre indicazioni. Le viti di classe di resistenza 10.9 e superiore e le viti con certificato di prova possono essere serrate una sola volta alla coppia nominale. Una volta allentate, vanno sostituite con viti nuove.
Presupposto
- Il robot è accessibile nella zona dell’asse 1.
Sicurezza sul lavoro
Gli intervalli di manutenzione indicati nelle tabelle valgono per le condizioni operative specificate nei dati tecnici (>>> 4 « Dati tecnici » Pagina 35). In caso di condizioni di lavoro diverse o di uso di funzioni o applicazioni speciali occorre consultare KUKA.
Avvertenza
Pericolo di morte e lesioni dovuto a movimenti involontari del robot I movimenti involontari del robot possono causare morte, lesioni gravi e danni materiali.
- Mettete in sicurezza il robot premendo l’ARRESTO DI EMERGENZA
- Avvisate tutte le persone interessate prima di rimetterlo in funzio-
Avvertenza
Il contatto diretto con il grasso per cavi può essere nocivo per la salute. Indossate guanti protettivi e dispositivi di protezione individuale. Rispettate le avvertenze generali di sicurezza e la scheda di sicurezza.
Rimozione della copertura dal telaio di base
- Rimuovete le 5 viti a testa tonda M6x8-10.9-A2K dal
- Estraete con cautela dal telaio di base la copertura con la spazzola montata
Figura: copertura sul telaio di base (esempio):
1 – Spazzola
2 – Copertura
3 – Vite a testa tonda M6x8-10.9 (5x)
Controllo e lubrificazione del fascio cavi A1
Procedura
- Eseguite un controllo visivo dei tubi flessibili e puliteli. Se si rilevano danni, il fascio cavi deve essere sostituito.
- Con un pennello, lubrificate l’esterno dei tubi flessibili, le superfici di contatto verso il telaio di base e il lato posteriore del
Indossate guanti protettivi.
Figura: fascio cavi – telaio di base
1 – Fascio cavi
2 – Colonna rotante
3 – Telaio di base
Montaggio della copertura sul telaio di base
Procedura
1. Inserite la spazzola sulla copertura.
2. Posizionate la copertura con la spazzola montata attorno al telaio di base e allineatela.
3. Fissate la copertura con 5 viti a testa tonda M6x8-10.9.
Figura: copertura sul telaio di base (esempio):
1 – Spazzola
2 – Copertura
3 – Vite a testa tonda M6x8-10.9 (5x)
Operazioni conclusive
Occorre eseguire le seguenti operazioni conclusive:
• Rimuovete i residui di grasso.
• Per distribuire uniformemente il grasso, muovete l’asse A1 del robot.
Sostituzione della cinghia dentata su A5
Descrizione
I paragrafi seguenti descrivono la procedura di sostituzione della cinghia dentata A5 su un robot montato a pavimento.
Macchinari
Sono necessari i seguenti attrezzi:
| Denominazione | Codice articolo |
| Serie di chiavi a brugola 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm | – |
| Serie di chiavi combinate 6; 7; 8; 9; 10; 11; 12; 13; 14; 15; 17; 19 mm | – |
| Serie di chiavi TORX TX5; TX6; TX7; TX8; TX9; TX10; TX15 | – |
| Serie di chiavi a bussola | – |
| Chiave dinamometrica da min. 5 Nm a 50 Nm | – |
| Frequenzimetro TSM alpha 2 | 0071-053-386 |
Materiale
È necessario il seguente materiale:
| Denominazione | Codice articolo | Quantità |
| Cinghia dentata 6 HTD-5M/325 HP | 0000-287-149 | 1 |
Approvvigionamento dei ricambi
I componenti difettosi devono essere sostituiti solo con ricambi originali di KUKA Deutschland GmbH. Il mancato rispetto di questa prescrizione fa decadere la garanzia e i diritti di responsabilità.
Con i pezzi di ricambio viene fornita una « Repair Card », che deve essere compilata e restituita a KUKA Deutschland GmbH insieme al componente difettoso nei casi seguenti:
- Durante il periodo di garanzia
- Se, previo accordo con KUKA Deutschland GmbH, è necessario un esame del componente difettoso da parte di KUKA.
Coppie di serraggio
Le coppie di serraggio sono riportate in: (>>> 12.1 « Coppie di serraggio » Pagina 215)
Valgono per viti e dadi per cui non sono fornite altre indicazioni.
Le viti di classe di resistenza 10.9 e superiore e le viti con certificato di prova possono essere serrate una sola volta alla coppia nominale.
Una volta allentate, vanno sostituite con viti nuove.
Presupposto
- Il braccio è in posizione orizzontale
- Gli assi del polso sono in posizione di zero
- Nessun utensile è installato sull’asse
Sicurezza sul lavoro
Avvertenza
Pericolo di morte e lesioni dovuto a movimenti involontari del robot
Durante i lavori seguenti il robot deve essere spostato più volte tra le singole fasi di lavoro. Movimenti involontari del robot possono causare morte, lesioni gravi o danni materiali.
- Durante i lavori sul robot, il robot deve essere sempre messo in sicurezza azionando il dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA.
- Se si lavora su un robot operativo e acceso, il robot deve essere mosso solo a velocità ridotta. Deve essere possibile fermarlo in qualsiasi momento azionando un dispositivo di ARRESTO DI EMERGENZA. Il funzionamento deve essere limitato allo stretto necessario.
- Avvisate tutte le persone interessate prima di accendere e muovere il ro-
ATTENZIONE
Rischio di ustioni causate da lubrificanti, componenti e superfici Subito dopo l’arresto del robot, lubrificanti, componenti e superfici vicino ai riduttori e ai motori possono avere temperature elevate. Toccarli può provocare ustioni.
- Indossate guanti protettivi
- Lasciate raffreddare i componenti, se
ATTENZIONE
Se la tensione della cinghia dentata viene misurata e regolata subito dopo l’arresto del robot, le temperature superficiali sono probabilmente elevate e possono causare ustioni. Occorre indossare guanti protettivi.
Avvertenza
Pericolo di morte e lesioni dovuto a componenti sotto tensione
Dopo lo spegnimento del sistema robotizzato alcuni componenti possono restare sotto tensione. Ne possono derivare morte, lesioni gravi o danni materiali.
- Spegnete il sistema robotizzato dall’interruttore principale e bloccatelo per impedire che persone non autorizzate lo riaccendano.
- Scollegate il cavo di alimentazione dal
- Dopo lo spegnimento, attendete almeno 5 minuti e verificate che il controller del robot e il cavo di alimentazione siano privi di tensione.
Rimozione della copertura lato cinghia dal polso in linea
Procedura
1. Svitate 9 viti a brugola M4x14-10.9 con le rondelle di sicurezza
dalla copertura.
2. Rimuovete la copertura dal polso in linea.
Rimozione della cinghia dentata A5
Procedura
1. Rimuovete la vite a testa esagonale M4x16-8.8-A2K (vite di regolazione).
2. Rimuovete 2 viti TORX a testa tonda con collare M3x6-10.9-A2K.
3. Allentate la vite a testa esagonale M4x16-8.8-A2K (vite di regolazione) finché la cinghia
dentata A5 non si può staccare dalle pulegge dentate.
Montaggio della cinghia dentata A5
Procedura
- Inserite la cinghia dentata A5 nel polso in linea e posizionatela sulle pulegge dentate, verificando che ingrani correttamente con le pulegge.
Regolazione della tensione della cinghia dentata su A5
Procedura
1. Spostate verso destra la puleggia dentata destra A5 finché la cinghia non è precaricata con una tensione approssimativamente corretta. Contemporaneamente serrate le 2 nuove viti TORX a testa tonda con collare M3x6-10.9-A2K finché la puleggia dentata destra A5 non può più spostarsi da sola.
la figura sopra è la 8-9
2. Mettete in funzione il robot e muovete A5 due o tre volte di circa 20° in direzione +/- prima di portare l’asse nella posizione per
misurare la tensione della cinghia dentata.
3. Portate A5 nella posizione 0° e mettete in sicurezza il robot.
4. Mettete in funzione il frequenzimetro. (>>> Fig. 8-10)
5. Pizzicate la cinghia dentata A5 e tenete il sensore a una distanza da 2 a 3 mm
dalla cinghia in vibrazione. Leggete la misura sul frequenzimetro.
| Asse | Frequenza |
| 5 | 180 ± 5 Hz |
6. Se non si raggiunge la frequenza indicata in tabella, allentate o serrate leggermente la vite a testa esagonale M4x16-8.8-A2K (vite di regolazione)
(>>> Fig. 8-9).
7. Ripetete i passaggi 5 e 6 finché non si raggiunge il valore nominale
8. Raggiunto il valore nominale, serrate le 2 viti TORX a testa tonda M3x6-10.9-A2K con una chiave dinamometrica, aumentando la coppia di serraggio fino al valore prescritto in più fasi (>>> 8-9).
Montaggio della copertura lato cinghia sul polso in linea
Procedura
- Verificate che la guarnizione in espanso all’interno della copertura non sia danneggiata e, se necessario, sostituitela.
- Posizionate la copertura sul polso in linea e allineatela
- Fissate la copertura con 9 viti a brugola M4x14-10.9 nuove e le rondelle di sicurezza.
Operazioni conclusive
Occorre eseguire le seguenti operazioni conclusive:
- Eseguite l’azzeramento (mastering) di A5.
- Eseguite il programma in modalità T1 e verificate eventuali irregolarità
Informazioni dettagliate sull’azzeramento sono contenute nelle istruzioni d’uso e di programmazione per utenti finali o integratori di sistema.