Bir üretim hattında işbirlikçi robot (cobot)

Elfin işbirlikçi robot (cobot)

Çift eklemli modül tasarımına sahip, montaj, parça alma, kaynak, taşlama ve püskürtme için 100’den fazla ülkeye ihraç edilen 6 serbestlik dereceli (6-DOF) bir cobot.

Elfin işbirlikçi robot (cobot)

Elfin işbirlikçi robot, otomatik entegre üretim hatlarında, montaj, parça alma, kaynak, taşlama, püskürtme ve diğer uygulamalarda kullanılabilir ve 100’den fazla ülke ve bölgeye ihraç edilmiştir. Piyasadaki çoğu işbirlikçi robottan farklı olan benzersiz çift eklemli modül tasarımını benimser; bir hareket modülü iki eklem içererek özgün bir kinematik yapı oluşturur ve çalışırken daha fazla esneklik sağlar.

Çin’de ilk çift eklemli modül tasarımı
Optimize edilmiş tekillik
Yüksek esnekliğe sahip 6 serbestlik dereceli (6-DOF) işbirlikçi robot (cobot)
Modülerlik

Anında teklif alın

Yapılandırma ayrıntıları

Yapılandırma talimatları	Robot	Kontrol kutusu	Öğretme kumandası	Kablo	Uygulamalar
Standart		Standart kontrol kutusu	Standart öğretme kumandası (Çözünürlük 1024×600, ekran boyutu: 10,4 inç)	5m	/
Mini kontrol kutusu		Mini kontrol kutusu (Güç modülü: Opsiyonel)	Tablet öğretme kumandası (Opsiyonel)	5m	Otomasyon ekipmanları, AGV, mobil robotlar vb. için kullanılır.

Standart kontrol kutusu teknik özellikleri tablosu

Özellik	Ayrıntılar
Boyutlar	445,2 mm × 318,8 mm × (360+176) mm
Stand yüksekliği	176 mm
Ağırlık	18,5 kg
Güç çıkışı	48 V DC
Çalışma sıcaklığı	0~50℃
Çalışma nemi	%90 bağıl nem (yoğuşmasız)
IP koruma sınıfı	IP20

Mini kontrol kutusu (opsiyonel)

Özellik	Ayrıntılar
Boyutlar	323 × 221 × 80 (mm)
Güç girişi	DC 30–60 V
I/O kaynağı	DC 24 V
I/O portu	8 giriş, 8 çıkış
IP koruma sınıfı	IP20
Haberleşme	TCP/IP Modbus

Öğretme kumandası teknik özellikleri tablosu

Özellik	Ayrıntılar
Boyutlar	327 mm × 230 mm × (45+22) mm
Ağırlık	2,7 kg (kablo dahil)
Ekran	10.4”
Çözünürlük	1024 x 800
Acil durdurma düğmesi	1
IP koruma sınıfı	IP54

Teknik özellikler

Elfin işbirlikçi robot (cobot) modelleri E03, E05, E05-L, E10, E10-L, E15; montaj, elleçleme, kaynak, taşlama ve püskürtme uygulamaları için uygundur.

Tüm sütunları görmek için tabloyu yatay kaydırın.

Model	Ağırlık	Taşıma kapasitesi	Erişim mesafesi	Eklem hareket aralığı	Tekrarlanabilirlik	Güç tüketimi	Eklem hızı	Takım hızı	Serbestlik derecesi	Kontrol kutusu I/O	Haberleşme	IP koruma sınıfı
E03	18 kg	3 kg	590 mm	J1, J4, J6: ±360°; J2: ±135°; J3: ±150°; J5: ±147°	±0,02 mm	100 W (tipik)	J1-J4: 180°/s; J5-J6: 200°/s	2m/s	6	16 dijital I/O, 2 analog I/O	TCP/IP, ModbusTCP	IP54 (opsiyonel IP66)
E05	25 kg	5 kg	800 mm	J1, J4, J6: ±360°; J2: ±135°; J3: ±150°; J5: ±147°	±0,02 mm	180W	J1-J4: 180°/s; J5-J6: 200°/s	3m/s	6	16 dijital I/O, 2 analog I/O	TCP/IP, ModbusTCP	IP54 (opsiyonel IP66)
E05-L	26 kg	3,5 kg	950 mm	J1, J4, J6: ±360°; J2: ±135°; J3: ±150°; J5: ±147°	±0,02 mm	180W	J1-J4: 180°/s; J5-J6: 200°/s	3m/s	6	16 dijital I/O, 2 analog I/O	TCP/IP, ModbusTCP	IP54 (opsiyonel IP66)
E10	43 kg	10 kg	1.000 mm	J1-J2: 100°/s; J3-J4: 150°/s; J5-J6: 180°/s	±0,03 mm	350W	J1-J2: 100°/s; J3-J4: 150°/s; J5-J6: 180°/s	2m/s	6	16 dijital I/O, 2 analog I/O	TCP/IP, ModbusTCP	IP54 (opsiyonel IP66)
E10-L	45 kg	8 kg	1.300 mm	J1-J2: 100°/s; J3-J4: 150°/s; J5-J6: 180°/s	±0,03 mm	350W	J1-J2: 100°/s; J3-J4: 150°/s; J5-J6: 180°/s	2.5m/s	6	16 dijital I/O, 2 analog I/O	TCP/IP, ModbusTCP	IP54 (opsiyonel IP66)
E15	60 kg	15 kg	1.300 mm	J1-J2: 80°/s; J3-J4: 120°/s; J5-J6: 150°/s	±0,05 mm	600W	J1-J2: 80°/s; J3-J4: 120°/s; J5-J6: 150°/s	2m/s	6	16 dijital I/O, 2 analog I/O	TCP/IP, ModbusTCP	IP54 (opsiyonel IP66)

Güvenlik ve uygunluk standartları

Elfin cobotları, ISO 10218 ve EN ISO13849-1:2008 gibi uluslararası standartlara uygun şekilde tasarlanmış çeşitli dahili güvenlik özellikleri içerir. Güvenlik işlevleri önceden yapılandırılmıştır ancak işletme gereksinimlerine göre ayarlanabilir.

Dahili güvenlik cihazları

Hem dijital hem de analog I/O güvenlik cihazlarını, ayrıca acil durdurma ve güç kesme işlevlerini içerir.

Acil durdurma ve çarpışma algılama

Hem kontrol kutusu hem de öğretme kumandası üzerindeki acil durdurma düğmeleri tehlike anında anında durdurmayı sağlar; çarpışma algılama ise dış kuvvet önceden belirlenmiş sınırları aştığında hareketi durdurarak kazaları önler.

IP sınıflandırması ve çevre uygunluğu

Elfin robotlar IP54 sınıfındadır; IP66 seçeneği mevcuttur ve toza ile neme karşı dayanıklıdır. Patlayıcı veya yanıcı ortamlar için tasarlanmamıştır.

Güvenlik ışık perdeleri ve limit kontrolleri

Işık perdeleri ve eklem limitleri, güvenli çalışma bölgeleri oluşturulmasına yardımcı olur ve operatörler için potansiyel riski azaltır.

Güvenlik önlemleri tablosu

Güvenlik seviyesi	Açıklama	Sonuç
Tehlike	Uyulmaması ölüm veya ciddi yaralanmaya yol açabilir	Güvenlik yapılandırmasının uygulama gereksinimleriyle her zaman uyumlu olduğundan emin olun
Uyarı	Yaralanma veya ekipman hasarı riski	Tüm güvenlik cihazlarının ve ayarlarının doğru şekilde devrede olduğundan emin olun
Dikkat	Ekipman arızasına yol açabilir	Uygunsuz kullanımdan ve yetkisiz değişikliklerden kaçının

Acil durum ve çarpışma koruması

Elfin cobotlar, hem kontrol kutusu (kobot) hem de öğretme kumandası üzerinde acil durdurma düğmelerine sahiptir; ayrıca aşırı kuvvet algılandığında hareketi durduran çarpışma algılama sensörleri bulunur. Ek güvenlik önlemleri şunlardır:

Güvenli bölgeler ve limit kontrolleri: Yapılandırılabilir güvenli bölgeler, eklem limitleri ve güvenlik ışık perdeleri.
Kuvvet sınırlaması: Aşırı kuvvet algılanırsa cobotu otomatik olarak durdurur ve işbirlikçi ortamlarda operatörlerin güvenliğini sağlar.

Yazılım arayüzü: Han’s Robot Demonstrator

Elfin cobotlar, programlama, izleme, yapılandırma ve yönetimi tek bir arayüzden sağlayan sezgisel Han’s Robot Demonstrator yazılımı üzerinden çalıştırılır:

Kullanıcı rolleri ve izinleri: Güvenlik gereksinimlerine göre özelleştirilebilir izinlerle Yönetici, Operatör ve Ziyaretçi rollerini destekler.
Görsel arayüz öğeleri:
- 3D model görselleştirme: Robotun konumlandırması ve hareketine ilişkin gerçek zamanlı bir görünüm sağlar.
- LED durum göstergeleri: Renkler, durumun hızlı tanınması için çeşitli robot durumlarını belirtir (örneğin, etkin için yeşil, hata için kırmızı).
- Durum açıklamaları ve hata uyarıları: Hata uyarıları, eklem hataları veya bağlantı sorunları gibi konularda kullanıcıları bilgilendirerek hızlı arıza gidermeye yardımcı olur.
Çok dilli destek ve erişilebilirlik: Dil seçimine olanak tanır ve arayüzün dünya genelinde erişilebilir olmasını sağlar.

Kullanıcı izinleri tablosu
Kullanıcı rolü	Erişim hakları
Yönetici	Programlama ve yapılandırma dahil tüm robot işlevlerine tam erişim
Operatör	Çalıştırma, adımlatma (nokta kaydetme hariç) ve izleme işlevlerine erişim
Ziyaretçi	Yalnızca adımlatma işlemleriyle sınırlıdır, programlama veya yapılandırmaya erişim yoktur
Ana arayüz öğeleri
Çalıştır	Robotu başlatmak ve programları yürütmek için.
Programlama	Robot programlarını oluşturun, değiştirin ve yönetin.
İzleme	G/Ç durumlarını, robot gövdesinin durumunu ve günlükleri gerçek zamanlı olarak izleyin.
Yapılandırma	Robot parametrelerini ayarlayın (TCP, kurulum açısı, kullanıcı koordinatları).
Yönetim	Kullanıcı hesaplarını yönetin ve sistemi güncelleyin.
Adımlatma	Robotun duruşunu ve konumunu elle ayarlayın.

Manuel kontrol ve yapılandırma

Elfin cobot’lar, takım, hareket ve taşıma kapasitesi (robot) ayarlarıyla hassas manuel konumlandırma sunar:

Koordinat sistemi seçenekleri: Robot hareketini ihtiyaca uygun kontrol etmek için taban, kullanıcı veya takım koordinatlarında çalışın.
Hız çubuğu ve ince ayar: Ayarlanabilir hız kontrolü ve ince ayar seçenekleri, hassas işler için 0,1 mm kadar küçük artışlarla kesin hareketlere olanak tanır.
Sıfır kuvvet gösterim modu: Robotun direnç olmadan elle yönlendirilmesini sağlar, operatörlerin onu doğru konumlandırmasına yardımcı olur.
Takım merkez noktası (TCP) ayarı:
- Takım hareket yollarını özelleştirmek için X, Y, Z konumları ve RX, RY, RZ yönelimleriyle takım koordinatlarını tanımlayın.
- Taşıma kapasitesi (robot) ve ağırlık merkezi ayarları: Stabiliteyi artırmak için hassas ağırlık ve ağırlık merkezi bilgilerini girerek taşıma kapasitesi (robot) dağılımını dengeleyin.

Takım merkez noktası (TCP) ve taşıma kapasitesi (robot) yapılandırması

TCP’nin doğru ayarlanması, takımın kontrolü görevleri için gereklidir. Kullanıcılar yeni TCP’ler oluşturabilir, takım konumlarını belirleyebilir ve cobot’un performansını optimize etmek için taşıma kapasitesi (robot) ayarlarını yapabilir.

TCP yapılandırma tablosu
Ayar	Ayrıntılar
Yeni TCP	X, Y, Z ile RX, RY, RZ değerlerini tanımlayarak yeni bir TCP yapılandırın
Konumu ayarla	TCP başlangıç noktasını ayarlamak için dört nokta yöntemini kullanın
Ağırlık merkezi	Dengeli çalışma için yükün ağırlık merkezini tanımlayın

TCP ve taşıma kapasitesi (robot) yapılandırma ekranı

Çalıştırma ve izleme işlemleri

Elfin cobot’ların çalıştırılması, stabilite ve güvenliği sağlamak için yapılandırılmış bir süreç içerir:

Devreye alma ve başlatma

Oturum açtıktan sonra kullanıcıların robotu açıp etkinleştirmesi gerekir. Güvenli devreye alma için eklem frenleri kademeli olarak serbest bırakılır.

Program seçimi ve gerçek zamanlı izleme

G/Ç durumları, hareket durumu ve robotun genel sağlığı sürekli izlenerek programları seçin ve çalıştırın.

Robot hareketlerinin 3B görselleştirilmesi

Gerçek zamanlı 3B görüntü, robotun hareketini izlemeye ve görevleri dinamik olarak ayarlamaya yardımcı olur.

Durum göstergeleri ve uyarılar

Bildirimler ve gösterge ışıkları (kırmızı, yeşil, sarı) çalışma durumu ve ortaya çıkan sorunlar hakkında anında geri bildirim sağlar.

Yönetim ve sistem güncellemeleri

Elfin cobotlar, kullanıcı hesapları ve sistem yapılandırmaları için kapsamlı yönetim özellikleri sunar:

Kullanıcı ve yetki yönetimi: Birden fazla kullanıcı hesabı için roller ve yetkiler belirleyerek kritik kontrollere erişimi korur.
Sistem güncellemeleri ve ağ yapılandırması: Düzenli güncellemeler ve ağ kurulum seçenekleri (IP yapılandırması), robotun güncel kalmasını ve güvenli şekilde entegre olmasını sağlar.
Yedekleme ve geri yükleme: Yedekleme seçenekleri kullanıcıların yapılandırma ayarlarını kaydetmesine olanak tanır; değişiklikler veya güncellemeler durumunda sistemin sorunsuz şekilde geri yüklenmesini sağlar.

Arıza giderme ve bakım

Kapsamlı arıza giderme ve bakım protokolleri dâhildir; bu protokoller, duruş sürelerini en aza indirmek ve performansı korumak için geniş bir senaryo yelpazesini kapsar.

İşlev	Açıklama	Notlar
Acil durdurma	Tüm hareketleri derhal durdurmak için düğmeye basın	Yalnızca acil durumlarda kullanın
Çarpışma algılama	Aşırı kuvvet algılanırsa robot durur	Güvenlik sınırlarını ayarlayın veya manuel olarak sıfırlayın
Tekillik sorunları	Olası hareket anormallikleri için uyarılar	Yolu ayarlayın veya eklem sınırlarını kontrol edin

Bakım yönergeleri:

Tüm eklemlerin ve kontrol kabininin doğru şekilde topraklandığından ve tozsuz olduğundan emin olun.
Kablolama ve bağlantıları düzenli olarak kontrol edin; kabloların hasarsız ve sağlam olduğundan emin olun.
Güvenlik standartlarını korumak için aşınmış parçaları yalnızca Han’s Robot sertifikalı yedeklerle değiştirin.

Şema

Han’s Robot Product Selection Guide’a göre Han’s işbirlikçi robotları başlıca aşağıdaki alanlarda ve uygulamalarda kullanılır:

Endüstriyel otomasyon:

– Montaj: Üretim hatlarında montaj görevlerinde kullanılır; hassasiyeti ve verimliliği artırır.
– Kaynak: Nokta kaynağı ve ark kaynağı dâhil çeşitli kaynak görevleri için uygundur.
– Taşlama ve parlatma: Metaller, plastikler vb. için yüzey işlemlerinde uygulanır; yüksek hassasiyetli parlatma ve taşlama sağlar.
– Püskürtme kaplama: Kaplama kalitesinin homojen olmasını sağlamak için yüzey kaplama operasyonlarında kullanılır.

Lojistik:

– Malzeme elleçleme: Depo ve dağıtım merkezlerinde, özellikle ağır yükler için, elleçleme, paletleme ve diğer lojistik operasyonlarda faydalıdır.
– Yükleme ve boşaltma: Makinelerin ve üretim ekipmanlarının yüklenip boşaltılmasına yardımcı olur; manuel işi azaltır ve güvenliği ile verimliliği artırır.

Tıp alanı:

– Tıbbi destek: İşbirlikçi robotlar, cerrahi asistans ve ilaç dozajlama gibi görevlerle tıbbi ortamlarda yardımcı olabilir.
– Rehabilitasyon eğitimi: Hastaların rehabilitasyon egzersizlerini hassas ve güvenli şekilde yapmalarına yardımcı olur.

Eğitim:

– Robotik eğitim ve araştırma: Robotik araştırma ve eğitim amaçlı olarak üniversitelere ve araştırma kurumlarına uygundur.

Tehlikeli ortam operasyonları:

– Patlayıcı ortamlar: Elfin-Ex patlamaya dayanıklı işbirlikçi robotlar, patlamaya karşı koruma için sertifikalıdır; patlayıcı gazlar ve yanıcı tozların bulunduğu ortamlarda çalışabilir, bu da onları petrokimya ve madencilik gibi yüksek riskli sektörler için ideal kılar ve insan operatörlere yönelik riskleri azaltır.

Bu uygulamalar, Han’s işbirlikçi robotlarının sanayi, lojistik, tıbbi, eğitim ve tehlikeli ortamlardaki çok yönlülüğünü ve uyarlanabilirliğini gösterir; farklı sektörlerde otomasyon ve akıllı operasyonlara yönelik çeşitli ihtiyaçları karşılar.

Sık sorulan müşteri soruları

İşbirlikçi robot (cobot) hakkında en sık sorulan sorular ve yanıtlar

Elfin serisi işbirlikçi robotlar (cobot) için en uygun uygulamalar hangileridir?

Elfin serisi işbirlikçi robotlar (cobot), otomatik üretim ortamlarında montaj, kaynak, taşlama ve parlatma, püskürtme kaplama, malzeme elleçleme ve yükleme/boşaltma gibi çok çeşitli uygulamalar için tasarlanmıştır.

Elfin robot hangi güvenlik standartlarına uygundur?

Elfin robot EN ISO 13849-1:2008 standartlarını takip eder ve güvenlik için D performans derecesini (PLd) benimser; dahili güvenlik cihazları ve diğer makineler ile koruyucu cihazlara bağlantılar için I/O güvenlik özellikleri sayesinde yüksek düzeyde koruma sağlar.

Elfin işbirlikçi robot (cobot), taşlama gibi karmaşık hareketlerde yol hafızasını nasıl kullanır?

Elfin robot yol hafızası işlevini destekler; kullanıcıların robotu bir yol boyunca elle yönlendirmesine olanak tanır. İlk geçişten sonra robot, taşlama ve parlatma gibi görevlerde tutarlı ve hassas hareket için bu yolu otomatik olarak tekrar edebilir.

Elfin robot, parlatma gibi uygulamalar için farklı uç ekipmanlarıyla uyumlu mudur?

Evet, Elfin robotun koluna avuç taşlamalar, bant zımparalar ve özel parlatma aletleri gibi çeşitli uç efektörler takılabilir; bu da farklı takım aparatları gerektiren görevler için çok yönlülük sağlar.

Elfin robotun işbirlikçi yapısını destekleyen başlıca özellikler nelerdir?

Elfin robot, esnekliği artıran ve işletme kısıtlarını en aza indiren benzersiz bir çift mafsallı modüle sahiptir. Ayrıca, kapsamlı güvenlik bariyerlerine ihtiyaç duymadan insan operatörlerle güvenli işbirliğini mümkün kılan 10 ileri güvenlik konfigürasyonu bulunur.

Elfin işbirlikçi robotların (cobot) yük kapasitesi nedir?

Yük kapasitesi modele göre değişir. Örneğin Elfin E05 en fazla 5 kg taşıyabilirken, Elfin E15 gibi daha ağır modeller en fazla 15 kg taşıyabilir; böylece farklı endüstriyel gereksinimleri karşılar.

Elfin robotlar, rehabilitasyon ve diğer tıbbi destek uygulamaları için kullanılabilir mi?

Evet, hassas kontrolü, güvenlik özellikleri ve akıcı, tekrarlayan hareket kabiliyetleri sayesinde Elfin robotlar rehabilitasyon egzersizleri dahil tıbbi destek için uygundur.

Elfin robotun eğitim ve araştırma ortamlarında kullanılmasına yönelik bir imkân var mı?

Evet, Elfin işbirlikçi robot (cobot) eğitim ve araştırma ortamları için uygundur. Esnek programlama seçenekleri, modüler tasarım ve kullanım kolaylığı sayesinde, robotik, otomasyon ve endüstriyel uygulamalar alanında öğrencileri ve araştırmacıları eğitmek için mükemmel bir araçtır. Robotun grafiksel programlama arayüzü, kapsamlı kodlama gerektirmeden karmaşık görevlerin kurulmasına izin verdiği için bu ortamlarda özellikle faydalıdır; böylece robotik konusunda yeni olan öğrenciler ve profesyoneller için erişilebilir hale getirir.

Ayrıca, Elfin robotun birden fazla haberleşme protokolüyle (TCP/IP ve ModbusTCP gibi) uyumluluğu ve Profinet ile Ethernet/IP için opsiyonel desteği, diğer sistemlerle entegrasyon gerektiren çeşitli araştırma projelerine uyarlanabilir olmasını sağlar. Çarpışma algılama ve işbirlikçi çalışma gibi özellikleri sayesinde Elfin robot sınıf veya laboratuvar ortamında güvenle çalışabilir; kullanıcıların endüstriyel robotik hakkında güvenli ve etkin biçimde deney yapmasına ve öğrenmesine olanak tanır.

Hemen teklif isteyin!

Sizden haber almak isteriz! Aşağıdaki formu kullanarak bize mesaj gönderin veya bize e-posta gönderin.