Robot collaboratif Elfin
Un cobot à 6 degrés de liberté à modules double articulation, exporté dans plus de 100 pays, pour l’assemblage, la préhension, le soudage, le meulage et la pulvérisation.
Robot collaboratif Elfin
Le robot collaboratif Elfin peut être utilisé sur des lignes de production automatisées, pour l’assemblage, la préhension, le soudage, le meulage, la pulvérisation et d’autres applications ; il a été exporté dans plus de 100 pays et régions. Il adopte une conception unique à modules double articulation : un module de mouvement contient deux articulations et forme une cinématique particulière, qui le distingue de la plupart des robots collaboratifs du marché et lui apporte davantage de flexibilité.
- Première conception à modules double articulation en Chine
- Singularités optimisées
- Robot collaboratif à 6 degrés de liberté très flexible
- Modularité
Détails de configuration
| Instructions de configuration | Robot | Boîtier de commande | Pupitre d’apprentissage | Câble | Applications |
|---|---|---|---|---|---|
| Standard |  | Boîtier de commande standard | Pupitre d’apprentissage standard (résolution 1024 × 600, écran de 10,4 pouces) | 5 m | / |
| Mini-boîtier de commande | | Mini-boîtier de commande (module d’alimentation en option) | Pupitre tablette (en option) | 5 m | Pour équipements d’automatisation, AGV, robots mobiles, etc. |
Caractéristiques du boîtier de commande standard
| Caractéristique | Détails |
|---|---|
| Dimensions | 445,2 mm × 318,8 mm × (360 + 176) mm |
| Hauteur sur pied | 176 mm |
| Poids | 18,5 kg |
| Sortie d’alimentation | 48 V CC |
| Température de fonctionnement | 0~50℃ |
| Humidité de fonctionnement | 90 % d’humidité relative (sans condensation) |
| Indice de protection | IP20 |
Mini-boîtier de commande (en option)
| Caractéristique | Détails |
|---|---|
| Dimensions | 323 × 221 × 80 (mm) |
| Entrée d’alimentation | CC 30–60 V |
| Alimentation E/S | CC 24 V |
| Ports E/S | 8 entrées, 8 sorties |
| Indice de protection | IP20 |
| Communication | TCP/IP Modbus |
Caractéristiques du pupitre d’apprentissage
| Caractéristique | Détails |
|---|---|
| Dimensions | 327 mm × 230 mm × (45 + 22) mm |
| Poids | 2,7 kg (câble compris) |
| Écran | 10,4″ |
| Résolution | 1024 × 800 |
| Bouton d’arrêt d’urgence | 1 |
| Indice de protection | IP54 |
Caractéristiques techniques
Modèles E03, E05, E05-L, E10, E10-L, E15
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| Modèle | Poids | Charge utile | Portée | Plage articulaire | Répétabilité | Consommation | Vitesse articulaire | Vitesse de l’outil | Degrés de liberté | E/S du boîtier de commande | Communication | Indice de protection |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| E03 | 18 kg | 3 kg | 590 mm | J1, J4, J6 : ±360° ; J2 : ±135° ; J3 : ±150° ; J5 : ±147° | ±0,02 mm | 100 W (typique) | J1–J4 : 180°/s ; J5–J6 : 200°/s | 2 m/s | 6 | 16 E/S numériques, 2 E/S analogiques | TCP/IP, Modbus TCP | IP54 (IP66 en option) |
| E05 | 25 kg | 5 kg | 800 mm | J1, J4, J6 : ±360° ; J2 : ±135° ; J3 : ±150° ; J5 : ±147° | ±0,02 mm | 180 W | J1–J4 : 180°/s ; J5–J6 : 200°/s | 3 m/s | 6 | 16 E/S numériques, 2 E/S analogiques | TCP/IP, Modbus TCP | IP54 (IP66 en option) |
| E05-L | 26 kg | 3,5 kg | 950 mm | J1, J4, J6 : ±360° ; J2 : ±135° ; J3 : ±150° ; J5 : ±147° | ±0,02 mm | 180 W | J1–J4 : 180°/s ; J5–J6 : 200°/s | 3 m/s | 6 | 16 E/S numériques, 2 E/S analogiques | TCP/IP, Modbus TCP | IP54 (IP66 en option) |
| E10 | 43 kg | 10 kg | 1000 mm | J1–J2 : 100°/s ; J3–J4 : 150°/s ; J5–J6 : 180°/s | ±0,03 mm | 350 W | J1–J2 : 100°/s ; J3–J4 : 150°/s ; J5–J6 : 180°/s | 2 m/s | 6 | 16 E/S numériques, 2 E/S analogiques | TCP/IP, Modbus TCP | IP54 (IP66 en option) |
| E10-L | 45 kg | 8 kg | 1300 mm | J1–J2 : 100°/s ; J3–J4 : 150°/s ; J5–J6 : 180°/s | ±0,03 mm | 350 W | J1–J2 : 100°/s ; J3–J4 : 150°/s ; J5–J6 : 180°/s | 2,5 m/s | 6 | 16 E/S numériques, 2 E/S analogiques | TCP/IP, Modbus TCP | IP54 (IP66 en option) |
| E15 | 60 kg | 15 kg | 1300 mm | J1–J2 : 80°/s ; J3–J4 : 120°/s ; J5–J6 : 150°/s | ±0,05 mm | 600 W | J1–J2 : 80°/s ; J3–J4 : 120°/s ; J5–J6 : 150°/s | 2 m/s | 6 | 16 E/S numériques, 2 E/S analogiques | TCP/IP, Modbus TCP | IP54 (IP66 en option) |
Sécurité et conformité aux normes
Les cobots Elfin intègrent diverses fonctions de sécurité, conçues conformément à des normes internationales telles que l’ISO 10218 et l’EN ISO 13849-1:2008. Les fonctions de sécurité sont préconfigurées mais peuvent être ajustées selon les besoins d’exploitation.
Dispositifs de sécurité intégrés
Comprend des dispositifs de sécurité par E/S numériques et analogiques, ainsi que des fonctions d’arrêt d’urgence et de coupure d’alimentation.
Arrêt d’urgence et détection de collision
Des arrêts d’urgence sur le boîtier de commande et sur le pupitre permettent un arrêt immédiat en cas de danger, tandis que la détection de collision prévient les accidents en stoppant le mouvement lorsque l’effort externe dépasse les limites prédéfinies.
Indice de protection et adéquation à l’environnement
Les robots Elfin sont classés IP54, avec option IP66, ce qui les rend résistants à la poussière et à l’humidité. Ils ne sont pas destinés aux environnements explosifs ou inflammables.
Rideaux lumineux de sécurité et limitations
Les rideaux lumineux et les limites articulaires contribuent à définir des zones de travail sûres et à réduire les risques potentiels pour les opérateurs.
Tableau des consignes de sécurité
| Niveau de sécurité | Description | Conséquence |
|---|---|---|
 Danger | Le non-respect peut entraîner la mort ou des blessures graves | Toujours vérifier que la configuration de sécurité correspond aux besoins de l’application |
| Avertissement | Risque de blessure ou de dommage matériel | Vérifier que tous les dispositifs et réglages de sécurité sont correctement activés |
| Attention | Peut entraîner un dysfonctionnement de l’équipement | Éviter les manipulations inappropriées et les modifications non autorisées |
Arrêt d’urgence et protection contre les collisions
Les cobots Elfin disposent de boutons d’arrêt d’urgence sur le boîtier de commande et sur le pupitre, ainsi que de capteurs de détection de collision qui stoppent le mouvement en cas d’effort excessif. Autres mesures de sécurité :
- Zones de sécurité et limitations: zones de sécurité configurables, limites articulaires et rideaux lumineux de sécurité.
- Limitation d’effort: arrête automatiquement le cobot en cas d’effort excessif, pour la sécurité des opérateurs en environnement collaboratif.
Interface logicielle : Han’s Robot Demonstrator
Les cobots Elfin se pilotent via le logiciel intuitif Han’s Robot Demonstrator , qui réunit programmation, surveillance, configuration et gestion dans une seule interface :
- Rôles et autorisations: rôles Administrateur, Opérateur et Visiteur, avec des autorisations personnalisables selon les exigences de sécurité.
- Éléments visuels de l’interface:
- Visualisation 3D du modèle: affiche en temps réel la position et les mouvements du robot.
- Voyants d’état LED: les couleurs indiquent les différents états du robot (par exemple vert pour activé, rouge pour erreur) pour une identification rapide.
- Descriptions d’état et messages d’erreur: les messages signalent les problèmes tels que les erreurs d’articulation ou de connexion pour un dépannage rapide.
- Support multilingue et accessibilité: le choix de la langue rend l’interface accessible dans le monde entier.
| Tableau des autorisations utilisateur | |
|---|---|
| Rôle | Droits d’accès |
| Administrateur | Accès complet à toutes les fonctions du robot, y compris programmation et configuration |
| Opérateur | Accès à l’exploitation, au déplacement pas à pas (sans enregistrement de points) et à la surveillance |
| Visiteur | Limité au déplacement pas à pas, sans accès à la programmation ni à la configuration |
| Principaux éléments de l’interface | |
 Exécution | Pour démarrer le robot et exécuter des programmes. |
 Programmation | Créer, modifier et gérer les scripts du robot. |
 Surveillance | Observer en temps réel les états des E/S, l’état du robot et les journaux. |
| Configuration | Régler les paramètres du robot (TCP, angle d’installation, repères utilisateur). |
 Gestion | Gérer les comptes utilisateurs et mettre à jour le système. |
 Pas à pas | Ajuster manuellement la posture et la position du robot. |
Commande manuelle et configuration
Les cobots Elfin offrent un positionnement manuel précis, avec des réglages d’outil, de mouvement et de charge :
- Choix du repère: travail en repère base, utilisateur ou outil pour un contrôle adapté des mouvements du robot.
- Barre de vitesse et réglage fin: la vitesse réglable et l’ajustement fin permettent des mouvements précis par incréments de 0,1 mm seulement, idéal pour les tâches délicates.
- Mode démonstration à effort nul: le robot peut être guidé à la main sans résistance, ce qui aide l’opérateur à le positionner avec précision.
- Réglage du point central de l’outil (TCP):
- Définir le repère outil par les positions X, Y, Z et les orientations RX, RY, RZ pour des trajectoires d’outil personnalisées.
- Réglage de la charge et du centre de gravité: la saisie précise du poids et du centre de gravité équilibre la répartition de la charge et améliore la stabilité.
Configuration du point central de l’outil (TCP) et de la charge
Un réglage précis du TCP est essentiel pour les tâches de manipulation d’outils. L’utilisateur peut créer de nouveaux TCP, définir les positions d’outil et ajuster les réglages de charge pour optimiser les performances du cobot.
| Tableau de configuration du TCP | |
|---|---|
| Réglage | Détails |
| Nouveau TCP | Configurer un nouveau TCP en définissant les positions X, Y, Z, RX, RY, RZ |
| Définir la position | Définir l’origine du TCP par la méthode des quatre points |
| Centre de gravité | Définir le centre de gravité de la charge pour un fonctionnement équilibré |
Exécution et surveillance
L’utilisation des cobots Elfin suit un processus structuré qui garantit stabilité et sécurité :
Initialisation et démarrage
Après la connexion, l’utilisateur doit mettre le robot sous tension et l’activer. Les freins articulaires se desserrent progressivement pour une initialisation sûre.
Sélection de programme et surveillance en temps réel
Sélectionnez et exécutez les programmes avec une surveillance continue des états d’E/S, du mouvement et de l’état général du robot.
Visualisation 3D des mouvements du robot
L’affichage 3D en temps réel aide à surveiller les mouvements du robot et à ajuster les tâches de façon dynamique.
Indicateurs d’état et alertes
Les notifications et voyants (rouge, vert, jaune) informent immédiatement de l’état de fonctionnement et des éventuels problèmes.
Gestion et mises à jour du système
Les cobots Elfin offrent des fonctions de gestion étendues pour les comptes utilisateurs et la configuration du système :
- Gestion des utilisateurs et des droits: définition des rôles et autorisations de plusieurs comptes pour protéger l’accès aux commandes critiques.
- Mises à jour et configuration réseau: des mises à jour régulières et des options de configuration réseau (adresse IP) maintiennent le robot à jour et intégré de façon sécurisée.
- Sauvegarde et restauration: la sauvegarde des réglages de configuration permet de restaurer facilement le système après des modifications ou des mises à jour.
Dépannage et maintenance
Des protocoles complets de dépannage et de maintenance couvrent de nombreux scénarios afin de réduire les arrêts et de préserver les performances.
| Fonction | Description | Remarques |
|---|---|---|
| Arrêt d’urgence | Appuyer sur le bouton pour arrêter immédiatement tous les mouvements | À utiliser uniquement en cas d’urgence |
| Détection de collision | Le robot s’arrête en cas d’effort excessif | Ajuster les limites de sécurité ou réinitialiser manuellement |
| Problèmes de singularité | Alertes en cas d’anomalies de mouvement potentielles | Ajuster la trajectoire ou vérifier les limites articulaires |
Consignes de maintenance :
- Vérifier que toutes les articulations et l’armoire de commande sont correctement mises à la terre et exemptes de poussière.
- Inspecter régulièrement le câblage et les connexions, et vérifier que les câbles sont intacts et bien fixés.
- Remplacer les pièces usées uniquement par des pièces certifiées Han’s Robot afin de maintenir le niveau de sécurité.
Schéma
Selon le guide de sélection des produits Han’s Robot, les robots collaboratifs Han’s sont principalement utilisés dans les domaines et applications suivants :
Automatisation industrielle :
– Assemblage : utilisé sur les lignes de production pour les tâches d’assemblage, avec une précision et une efficacité accrues.
– Soudage : adapté à diverses tâches de soudage, dont le soudage par points et à l’arc.
– Meulage et polissage : pour le traitement de surface des métaux, plastiques, etc., avec un polissage et un meulage de haute précision.
– Revêtement par pulvérisation : pour des opérations de revêtement garantissant une qualité uniforme.
Logistique :
– Manutention : utile pour la manutention, la palettisation et d’autres opérations logistiques en entrepôt et en centre de distribution, notamment pour les charges lourdes.
– Chargement et déchargement : aide au chargement et au déchargement des machines et équipements de production, réduit le travail manuel et améliore la sécurité et l’efficacité.
Domaine médical :
– Assistance médicale : les robots collaboratifs peuvent assister en milieu médical, par exemple pour l’aide chirurgicale et la distribution de médicaments.
– Rééducation : aide les patients à réaliser leurs exercices de rééducation avec précision et en sécurité.
Enseignement :
– Enseignement et recherche en robotique : adapté aux universités et instituts de recherche pour la recherche et la formation en robotique.
Opérations en environnement dangereux :
– Atmosphères explosives : les robots collaboratifs antidéflagrants Elfin-Ex sont certifiés pour la protection contre les explosions et peuvent fonctionner en présence de gaz explosifs et de poussières combustibles, ce qui les rend idéaux pour des industries à haut risque comme la pétrochimie et les mines, en réduisant les risques pour les opérateurs.
Ces applications illustrent la polyvalence et l’adaptabilité des robots collaboratifs Han’s dans l’industrie, la logistique, le médical, l’enseignement et les environnements dangereux, pour répondre à des besoins variés d’automatisation et d’opérations intelligentes dans de nombreux secteurs.
Questions fréquentes des clients
Questions et réponses les plus fréquentes sur le robot collaboratif
Quelles applications conviennent le mieux aux robots collaboratifs de la série Elfin ?
Les robots collaboratifs de la série Elfin sont conçus pour de nombreuses applications : assemblage, soudage, meulage et polissage, revêtement, manutention, ainsi que chargement et déchargement en environnement de production automatisé.
À quelles normes de sécurité le robot Elfin est-il conforme ?
Le robot Elfin suit la norme EN ISO 13849-1:2008 et adopte un niveau de performance D (PL d) pour la sécurité, assurant un niveau de protection élevé grâce à des dispositifs de sécurité intégrés et à des E/S de sécurité pour la connexion à d’autres machines et dispositifs de protection.
Comment le robot collaboratif Elfin mémorise-t-il les trajectoires pour des mouvements complexes comme le meulage ?
Le robot Elfin prend en charge la mémorisation de trajectoire : l’utilisateur le guide à la main le long d’un parcours. Après le premier passage, le robot peut répéter automatiquement la trajectoire pour des mouvements réguliers et précis dans des tâches comme le meulage et le polissage.
Le robot Elfin est-il compatible avec différents outils terminaux, par exemple pour le polissage ?
Oui, le bras du robot Elfin peut être équipé de divers effecteurs, tels que meuleuses d’angle, ponceuses à bande et outils de polissage spécialisés, ce qui le rend polyvalent pour les tâches nécessitant différents outils.
Quelles sont les principales caractéristiques qui rendent le robot Elfin collaboratif ?
Le robot Elfin dispose d’un module double articulation unique qui accroît la flexibilité et réduit les contraintes d’utilisation. Il offre en outre 10 configurations de sécurité avancées permettant une collaboration sûre avec les opérateurs sans barrières de protection importantes.
Quelle est la charge utile des robots collaboratifs Elfin ?
La charge utile dépend du modèle. Par exemple, l’Elfin E05 supporte jusqu’à 5 kg, tandis que des modèles plus lourds comme l’Elfin E15 portent jusqu’à 15 kg, pour répondre à des besoins industriels variés.
Les robots Elfin peuvent-ils être utilisés pour la rééducation et d’autres applications d’assistance médicale ?
Oui, grâce à leur commande précise, à leurs fonctions de sécurité et à leurs mouvements fluides et répétables, les robots Elfin conviennent à l’assistance médicale, y compris aux exercices de rééducation.
Le robot Elfin peut-il être utilisé dans l’enseignement et la recherche ?
Oui, le robot collaboratif Elfin convient aux environnements d’enseignement et de recherche. Grâce à ses options de programmation flexibles, à sa conception modulaire et à sa simplicité d’utilisation, c’est un excellent outil pour former étudiants et chercheurs à la robotique, à l’automatisation et aux applications industrielles. Son interface de programmation graphique est particulièrement utile, car elle permet de configurer des tâches complexes sans codage approfondi, ce qui la rend accessible aux étudiants et aux professionnels débutant en robotique.
De plus, la compatibilité du robot Elfin avec plusieurs protocoles de communication (comme TCP/IP et Modbus TCP) et la prise en charge optionnelle de PROFINET et EtherNet/IP le rendent adaptable aux projets de recherche nécessitant une intégration avec d’autres systèmes. Grâce à des fonctions comme la détection de collision et le fonctionnement collaboratif, le robot Elfin peut évoluer en toute sécurité en salle de cours ou en laboratoire, permettant d’expérimenter et d’apprendre la robotique industrielle de manière sûre et efficace.
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